Создание собственной системы стабилизации
в понимании структуры Нутекса
Мне интересно (на будущее),: а как ведет себя сей Нутекс (и ему подобные) при зависании, скажем одной из активных задач/потоков, ??? (в смысле остальные будут ли жить ?)
Кто юзал на практике РТО-сы ???
зависании, скажем одной из активных задач/потоков, ???
на арде проверил - работает 😃 арду виснет (затык в драйвере был) - датчики спокойно опрашиваю 😃 ось в любом случае имеет высший приоритет…
датчики спокойно опрашиваю
По аналогии, та же “винда” в основном вспотыкалась именно о периферию (любили микрософт засунуть драйвер в ядро для быстродействия), тут конечно уже надо конкретно с STM разбираться… но уже что-то… 😃
Ну тут какбы палка о двух яйц концах получается - с одной стороны многопоточность и все дела, а с другой ось в приоритете и жизненно важное прерывание отправит там по парку погулять - мол не до тебя щяс - я тут контрольную сумму решила посчитать(образно), а ты лезешь… Полётник должен быть тупым мосхом его задача знать и исправлять положение и на комманды реагировать безпрекословно и не задумываться о том правильные они по его мнению или нет (в смысле адекватные комманды)…
Кто юзал на практике РТО-сы ???
Если зависает задача в ртос, хотя не так, задач как таковых нет, есть один код ртос, который по системному прерыванию выполняет куски кода нескольких процедур (задач). Если виснет одна “задача”, то виснет весь ртос. Это не х86 с аппаратной поддержкой многозадачности.
на арде проверил - работает арду виснет (затык в драйвере был) - датчики спокойно опрашиваю ось в любом случае имеет высший приоритет…
Это тебе так кажеццо. Арду виснет программно, но не аппаратно.
Подлетнул на F4BY. В офисе, на мелкоквадрике. С дефолтными пидами чуть подрагивает - надо подстроить. Летает стабильно. Пробовал альдхолд - по офису летал на полутора метрах, над столами. Держит достойно. Видео пока не снимал - не было оператора:). Авторежимы не пробовал - под крышей не ловит ГПС
Подлетнул на F4BY
Имейте ввиду, что на самом деле “подлетнул на ардукоптере, который прошили в f4by”, ибо
Летает стабильно.
Держит достойно.
заслуга именно софта, а не железки.
заслуга именно софта, а не железки.
И железки тоже, и даже более того, в том есть заслуга моторов и батарейки! 😁
Дринкер, без обид, но что ты пытаешься в каждую бочку меда с ложкой дёгтя залезть?
Плата отличная, с большими (и бОльшими чем у хавка, пх4 и арду2.6) возможностями (которые можно использовать с кодом АПМ), и гораздо дешевле. Что плохого в том, что дидронцы будут двигать вперед функционал ТВОЕЙ системы, а тебе чтобы получить его достаточно скопировать новый АПМ и перекомпилировать код?
Своё ПО очень хорошо, но в нём есть один большой минус для разработчика - нужно не только поддерживать код, но и писать руководство для пользователей, отвечать на тупые вопросы. И вот это огромный, рутинный и совершенно НЕ ИНТЕРЕСНЫЙ пласт работы.
А тут ты получаешь систему с нужными тебе свойствами и “внешней техподдержкой”.
Единственный минус - ты не в силах контролировать надежность, но для хобби сойдёт.
С дефолтными пидами чуть подрагивает - надо подстроить.
Надо бы автотюнинг пробовать, но не в помещении ибо его дёргает метра на 1.5 - 2 и на всей дури моторов, я первый раз испугался - потом ничего 😃
и сервой дёрнул так что я думал поворотка вся разлетится к чертям…
Дринкер, без обид, но что ты пытаешься в каждую бочку меда с ложкой дёгтя залезть?
Я вещи своими именами называю. Разве я не прав, что это самодельная железка с кодом ардукоптера?
с большими (и бОльшими чем у хавка, пх4 и арду2.6) возможностями (которые можно использовать с кодом АПМ),
Прошу пояснить, что там бОльшего?
и гораздо дешевле.
Пикс тот-же голый стоит 200$ Сколько может стоить эта железка (с корпусом и хорошо видными светодиодами)?
и двумя акселями 😃
и двумя акселями
Кому как 😃 у кого два пиксхавка, а мне и одного не купить 😦
Портов у нас больше 😃 , а если вдруг оказия выпадет можно замутить Иму-ПРО (долырей 400 этак на ADXLR и 405-м проце) для эстетов и подцепить на свободный SPI, а кто-то желал свободный SPI для ОСД? - да и возможностей больше для экспериментов 😃
точного ценника я не скажу - думаю собранный около сотни плюс, минус пару процентов…
Надо бы автотюнинг пробовать
Что такое автотюнинг я знаю:). Это точно не для нашего офиса. Попробую на крутилку сегодня вывести. И может найду оператора
Да ладно, каждый развлекается как его душе угодно. Кстати вопрос, а че вы к нутексу с ардкпелотом прицепились? В смысле портируете только их? Есть и другие проекты. Аэроквад например, он менее запутанный в плане кода. Ну или поделка билла ньюсбита? Там вообще жесть чибиос…
Sir Alex-у захотелось Арду 😃
Есть такой проект Аероквад - альтернативе (как-то так) так вот там похоже мои драйвера под F4 - с вия и с теми же болячками 😃
Ну или поделка билла ньюсбита?
цыкл 50гц - это пипец…
А портануть на эту плату можно что угодно - было бы желание 😃
Прошу пояснить, что там бОльшего?
Всё на борту, ШИМ входы/выходы, СБУС, CAN в компактной форме.
Пикс тот-же голый стоит 200$ Сколько может стоить эта железка (с корпусом и хорошо видными светодиодами)?
и двумя акселями
F4BY минимум в 3 раза дешевле. И нафига нужны 2 акселя?
Sir Alex-у захотелось Арду
Ага, крайнего нашел )))
Я это, дома пока поднимаю билд сервер под PX4, хочу собрать 3.1.2 - все равно до выходных у меня нету возможности полетать.
Сергей или Саша, я пока не сильно успел закопаться в код PX4 , подскажите, там есть сборка px4-fmu-v1 и v2 - что это и почему есть две версии? Я так понимаю, вы за базу взяли v1?
Кстати вопрос, а че вы к нутексу с ардкпелотом прицепились?
А что есть популярнее и лучше?
цыкл 50гц - это пипец…
На самом деле, больше наверное и не надо особо.
за базу взяли v1?
Да, v1 - PX4, v2 - Pixhawk.
Ага, крайнего нашел )))
А кто кличь кинул: “Давайте арду портировать” 😃 до этого как-то все чем попало занимались, я вием и где-то там Аероквадом баловался, Александр со своими прошивками возился, а потом месяц жизни как корова языком 😃