Создание собственной системы стабилизации
Лучше начать с крыла типа Кесл или чего нибудь цельнопенопластового))) По крайней мере приложить можно будет не один раз))
Задача немного иная - я хочу классику 😃 сегодня склеил консоли, но всё равно эт надолго, ибо нужен движек правильный, регуль самолётный и батарейка (сервы у меня были) -тут как, собрать надо как можно быстрее - пока запал есть, а то “забью” , появится возможность закупить недостающее - полетим 😃
я хочу классику
А мне крыло нравится. В машину проще запихнуть в собранном виде. Дома подготовил, на поле приехал, минимальные проверки и в полет. Кстати, в ардупилоте при первоначальной настройке пидов, один раз бросил уменьшил пид по тангажу и со второго раза полетел. При том, что на самолете, а тем более крыле, летать почти не умею:)
Переведём тему обратно в русло: на самоле какая частота шима на регуль? я думаю, что ему 50 за глаза и тогда проблем нет, а ежели в арду по каким-то причинам сделали 400 - хотя самолю они до фонаря, возникнет неувязка ибо все 4 выхода у меня получаются на одном таймере, вот картинко: 
у меня получается точно так же…
и опять офф-топ 😦 этот www.emaxmodel.com/views.asp?hw_id=13 движек “разогнать” никак? а то есть и регуль 12А и батарейка (2S), но аппарат у меня явно вылезет за 300 гр. 😦 как вариант у него обмотки звездой - можно в треугольник?
А из чего бутлоадер собирался?
А из чего бутлоадер собирался?
могу скинуть в почту или куда ещё…
движек “разогнать” никак? а то есть и регуль 12А и батарейка (2S), но аппарат у меня явно вылезет за 300 гр
Наверное будет лучше уменьшить размерность “аппарата”. Под тот что по ссылке ИМХО двигателя меньше чем 2212- 2216 ставить смысла нет.
rcopen.com/forum/f94/topic236295 Как вариант.
вариант у него обмотки звездой - можно в треугольник?
Можно то можно… но ток вырастит в 1.7 раза и как следствие перегрев и дым, движек этот при 2S тянет ~250 грамм на цессну пойдет и так (без “3D”)…
могу скинуть в почту или куда ещё…
Завелось 😃 Теперь ждем почту России.
Наверное будет лучше уменьшить размерность “аппарата”.
Не вариант 😃
Мозговоз 😃
может и в сторонке полежать - подождать моторку с батарейкой - оно как бы не к спеху 😃
Завелось 😃 Теперь ждем почту России.
у меня ноут издох 😦 только отшептал…
alexeykozin писал:
тут такие моменты
раньше газ ховера определялся в ходе 15 секундного удержания аппарата в стабилизации стараясь не взлетать и не садится при этом, причем в альтхолде нельзя было заармить аппарат.
потом вроде расчет среднего газа сделали по другому, разрешили взлет а вальтхолде но в самом деле хз можно ли сразу взлетать в альтхолде, я всегда при тесте нового аппарата первые полеты делаю в стабе,
если существенно меняется вес или число банок - снова через удержание 15 сек в стабе.в альтхолде стик газа управляет не газом а высотой, причем команда накапливается и усредняется за последний промежуток времени.
в резуьтате если на земле держать стик газа вниз то требуемая высота уйдет кудато под землю, когда поднимаешь ручку выше ховера то планка требуемой высты начинает подниматься с какой нить там -3м, и пока достигнет 0 и ее пройдет пилот может решить что он мало газа дает и дать газку не 55% а процентов 90% - что значит быстрый подъем, требуемая высота быстро плюсуется и в результате а ппарат с некоторым запозданием начинает набирать обороты и подниматься, если стик газа все еще выше середины то вполне реально запульнуть аппарат в условиях помещения в потолок.некоторые аппараты сложновато поднимать с земли в альтхолде т.к. им изза несовершенства конструкции требуется преодолеть первый метр рывком (отсутсвие выкосов, малый размер рамы при большом весе)
в результате такой аппарат частенько создает поток с винта который отразившись от земли поддувает под расположенный по диагонали, в результате - кувырок
ребята - если это так - то это Опа с большой буквы:( похоже товарищи не с того конца притянули удержание высоты да и вообще весь алгоритм ущербный - моё мнение надо лезть в арду и переделывать…
Это Сергей не опа а приплыли… Я это ощутил во время субботней полетушки… Из этого выходит что арду с ах как бешеная собака, и хрен знает что у нее на уме… привожу пример как у меня было: Ветром подкинуло квадрик метра на 2-3 я естественно не стал ждать и спустил его стиком. Но получил -2-3метра и бесконтрольное ползание брюхом по земле… В идеале должно все работать как у Маховика стик в центр и держим высоту которая в данный момент. И никаких плюсований и минусований.
Если бы я это знал то понял что тогда в поле произошло, но я это не вкурил и поэтому получил краш.
Пошел я курить чё у них там наворочено…
ага прыжек всё-таки запрограммирован, но можно в параметрах отключить
# define ALT_HOLD_TAKEOFF_JUMP 20 // jump in altitude target when taking off in Loiter or AltHold flight modes
это прыжек при взлёте в альтхолде - дабы с подушки соскочить…
если я правильно понял, то газ тупо привязан не к скорости, а взят коэффициент из разности ускорений по акселю, если 1g висим, если больше или меньше уменьшаем газ или увеличиваем, а высоту отслеживает где-то ещё…
Только вот в мастере (Copter: remove unused config )
-#ifndef ALT_HOLD_TAKEOFF_JUMP
- # define ALT_HOLD_TAKEOFF_JUMP 20 // jump in altitude target when taking off in Loiter or AltHold flight modes
-#endif
я ковыряюсь в 3.1.2 - говорю же гит устроен непонятно - в мастере должна быть стабильная версия, а не всё, что попало, оно там может вообще не летать 😦
в мастере должна быть стабильная версия
У них же 3.1.3-dev в мастере, так что там может быть не то что нестабильная, а несобираемая ветка.
так я про что 😃
я ж помоему описывал как у ОпенПилотов гит устроен - в мастере релиз, есть ветка NEXT в которую вливаются все остальные - потом когда Next откатан, уже решают что добавить в мастер - т.е. новый релиз, а тут чёрти что 😦
вижу - вижу 3.1.3 - скорость появилась - кто Маховика идею дийдроносам продал? 😃
Ну то как у кого воркфлоу построено. Тут льют все подряд в мастер. Дев ветка - хотите летайте, если получится, а нет, то идите в стабильный бранч.
# define ALT_HOLD_TAKEOFF_JUMP 20 // jump in altitude target when taking off in Loiter or AltHold flight modes
“Опа” будет если в дефайнах не окажется явно какой либо параметр…
“Опа” будет если в дефайнах не окажется явно какой либо параметр…
Тогда не скомпилируется.
Пришли платки к модемам, но порылся в загашнике 1117 на 3.3 В была только одна, а так как пришел от Андрея tusik датчик скорости, то я её к нему и приклеил - за одно на работе всё это дело к тестеру и всем сказал - мол алкотестер - класс кто в трубку не дунет он показывает 😃, так что с модемами чуть по позже буду развлекаться - после выходных
так как вышла 3.1.3-rc1 попробую скомпилить не трогая фирмваре от своего…
да EKF там нет…
а вот в мастере появилось github.com/diydrones/ardupilot/…/AP_HAL_VRBRAIN
под nuttx тоже, но нет самих драйверов и конфигов… а так бы было кашерно т.к. там hal сделан из px4 можно было бы тихим сапом свой так же прикомпилить - у нас платы похожи…