Создание собственной системы стабилизации
alexeykozin писал:
тут такие моменты
раньше газ ховера определялся в ходе 15 секундного удержания аппарата в стабилизации стараясь не взлетать и не садится при этом, причем в альтхолде нельзя было заармить аппарат.
потом вроде расчет среднего газа сделали по другому, разрешили взлет а вальтхолде но в самом деле хз можно ли сразу взлетать в альтхолде, я всегда при тесте нового аппарата первые полеты делаю в стабе,
если существенно меняется вес или число банок - снова через удержание 15 сек в стабе.в альтхолде стик газа управляет не газом а высотой, причем команда накапливается и усредняется за последний промежуток времени.
в резуьтате если на земле держать стик газа вниз то требуемая высота уйдет кудато под землю, когда поднимаешь ручку выше ховера то планка требуемой высты начинает подниматься с какой нить там -3м, и пока достигнет 0 и ее пройдет пилот может решить что он мало газа дает и дать газку не 55% а процентов 90% - что значит быстрый подъем, требуемая высота быстро плюсуется и в результате а ппарат с некоторым запозданием начинает набирать обороты и подниматься, если стик газа все еще выше середины то вполне реально запульнуть аппарат в условиях помещения в потолок.некоторые аппараты сложновато поднимать с земли в альтхолде т.к. им изза несовершенства конструкции требуется преодолеть первый метр рывком (отсутсвие выкосов, малый размер рамы при большом весе)
в результате такой аппарат частенько создает поток с винта который отразившись от земли поддувает под расположенный по диагонали, в результате - кувырок
ребята - если это так - то это Опа с большой буквы:( похоже товарищи не с того конца притянули удержание высоты да и вообще весь алгоритм ущербный - моё мнение надо лезть в арду и переделывать…
Это Сергей не опа а приплыли… Я это ощутил во время субботней полетушки… Из этого выходит что арду с ах как бешеная собака, и хрен знает что у нее на уме… привожу пример как у меня было: Ветром подкинуло квадрик метра на 2-3 я естественно не стал ждать и спустил его стиком. Но получил -2-3метра и бесконтрольное ползание брюхом по земле… В идеале должно все работать как у Маховика стик в центр и держим высоту которая в данный момент. И никаких плюсований и минусований.
Если бы я это знал то понял что тогда в поле произошло, но я это не вкурил и поэтому получил краш.
Пошел я курить чё у них там наворочено…
ага прыжек всё-таки запрограммирован, но можно в параметрах отключить
# define ALT_HOLD_TAKEOFF_JUMP 20 // jump in altitude target when taking off in Loiter or AltHold flight modes
это прыжек при взлёте в альтхолде - дабы с подушки соскочить…
если я правильно понял, то газ тупо привязан не к скорости, а взят коэффициент из разности ускорений по акселю, если 1g висим, если больше или меньше уменьшаем газ или увеличиваем, а высоту отслеживает где-то ещё…
Только вот в мастере (Copter: remove unused config )
-#ifndef ALT_HOLD_TAKEOFF_JUMP
- # define ALT_HOLD_TAKEOFF_JUMP 20 // jump in altitude target when taking off in Loiter or AltHold flight modes
-#endif
я ковыряюсь в 3.1.2 - говорю же гит устроен непонятно - в мастере должна быть стабильная версия, а не всё, что попало, оно там может вообще не летать 😦
в мастере должна быть стабильная версия
У них же 3.1.3-dev в мастере, так что там может быть не то что нестабильная, а несобираемая ветка.
так я про что 😃
я ж помоему описывал как у ОпенПилотов гит устроен - в мастере релиз, есть ветка NEXT в которую вливаются все остальные - потом когда Next откатан, уже решают что добавить в мастер - т.е. новый релиз, а тут чёрти что 😦
вижу - вижу 3.1.3 - скорость появилась - кто Маховика идею дийдроносам продал? 😃
Ну то как у кого воркфлоу построено. Тут льют все подряд в мастер. Дев ветка - хотите летайте, если получится, а нет, то идите в стабильный бранч.
# define ALT_HOLD_TAKEOFF_JUMP 20 // jump in altitude target when taking off in Loiter or AltHold flight modes
“Опа” будет если в дефайнах не окажется явно какой либо параметр…
“Опа” будет если в дефайнах не окажется явно какой либо параметр…
Тогда не скомпилируется.
Пришли платки к модемам, но порылся в загашнике 1117 на 3.3 В была только одна, а так как пришел от Андрея tusik датчик скорости, то я её к нему и приклеил - за одно на работе всё это дело к тестеру и всем сказал - мол алкотестер - класс кто в трубку не дунет он показывает 😃, так что с модемами чуть по позже буду развлекаться - после выходных
так как вышла 3.1.3-rc1 попробую скомпилить не трогая фирмваре от своего…
да EKF там нет…
а вот в мастере появилось github.com/diydrones/ardupilot/…/AP_HAL_VRBRAIN
под nuttx тоже, но нет самих драйверов и конфигов… а так бы было кашерно т.к. там hal сделан из px4 можно было бы тихим сапом свой так же прикомпилить - у нас платы похожи…
Зато EKF прижился в релизе ArduPlane 3.0.0 … блин хоть ты вторую плату собирай 😃
так как вышла 3.1.3-rc1 попробую скомпилить не трогая фирмваре от своего…
В упор не вижу, в мастере 3.2
там hal сделан из px4 можно было бы тихим сапом свой так же прикомпилить
Жду почту и займусь Почта пришла, можно начать.
В упор не вижу, в мастере 3.2
так они прибили 3.2-dev у меня в гит мастером…
датчик скорости,
Что за датчик ? и какие у него характеристики ?
Сергей,вот такая www.ebay.com/itm/…/151247113759
пойдет для вливания в ряды? По цене получается немного дешевле голого контроллера если покупать в Москве.
Сергей,вот такая www.ebay.com/itm/…/151247113759
пойдет для вливания в ряды? По цене получается немного дешевле голого контроллера если покупать в Москве.
Что-то дорого выходит с учетом доставки под 1000 рублей. Поищи в наших магазинах такая плата в районе 600 рублей раньше была. на авито точно видел. А так за такие деньги лучше на том же е-бей отдельно контроллер заказать, имхо.
пойдет для вливания в ряды?
чёто у strizhmax отваливается она от usb хотя nuttx должна была работать …
Что за датчик ? и какие у него характеристики ?
пойдет для вливания в ряды?
У меня пока больше сложностей с ней. Бутлоадер запустился. А прошивка от USB отваливается.
Подключился к USART1 через CP1202 - tx работает. Rx - нет. А все потому, что на PB7 DAC висит. Надоело ковырять, пошел спать.
А прошивка от USB отваливается.
там кондёр на pa9 висит…
Надоело ковырять
соберёшь плату всё работать будет 😃
По цене получается немного дешевле голого контроллера если покупать в Москве.
чесно - нет слов, за это время можно было всё в кетае заказать, в том числе и плат пачку… уже собрать и летать 😃 мне было хуже - собирать контроллеры непроверенные (бага в платах с ресетом была, кто помнит), изменять под него кодятник, который ко всему прочему дийдроносы изменили порядком с тех пор как я на старой плате летал 😃
тут какбы есть альтернатива - у китайцев клоны пиксхавков второй версии (с мпу) по 99 рублей американских появились…