Создание собственной системы стабилизации
тут важно не только обороты но и сохранить единую позицию в пространстве чтобы изменяя обороты убедиться что уровень остается неподвижным. если стенд будет не просто вращаться в плоскости но и играть по ролу или питчу - то крайне будет сложно увидеть саму ошибку поэтому пара палок в виде креста тут не подходит
Не, ну я же утрированно сказал, конечно стенд можно сделать более жестким. Я к тому, что у коптеровода, все детали должны быть (Например алюминиевый профиль, мотор, пропеллер)…
Не, ну я же утрированно сказал, конечно стенд можно сделать более жестким. Я к тому, что у коптеровода, все детали должны быть (Например алюминиевый профиль, мотор, пропеллер)…
ну это, да конечно, есть и алюминиевый профиль и моторы от бк подвеса с низким кв и регуляторы оборотов, буду делать стенд конечно
хотя теоретик системы ориентации апм как раз пользовался проигрывателем со скоростью 78 оборотов…
gentlenav.googlecode.com/files/fastRotations.pdf
Тут нада эхсперимент - поднимать самоль на крыло и смотреть,
Вот я поставил и уже довольно много полетал… эффект “ухода горизонта при длительных линейных ускорениях” не наблюдается (даже на модели типа “летающее крыло”), т.е. задавал с пульта фиксированный крен и модель четко нарезала круги вокруг меня, удерживая наклон… Даже если и есть небольшой уход (согласен что теоретически он вылазит) то он очень мал, при правильной настройке коэфициентов IMU…
Зачем нужна большая точность (??), по моему проблема надуманная…
по моему проблема надуманная
она не надуманная, она существующая. практически нереально поставить платку точно в центр вращения вертолета, к примеру, поэтому при любых эволюциях датчики будут показывать результат верный лишь в некотором приближении.
поэтому и делаются “цепочки”: гира всем замечательна, но шумит; добавляем аксель для коррекции, но его “уводит”; добавляем компас для коррекции акселя, но компас подвержен наводкам; добавляем gps, барометр, высотомер, эхолокатор, лазерное наведение, кофе-машину…
при этом какой-нить flymentor только на шумящих аналоговых гирах вполне справляется с работой ;)
вполне справляется с работой
Вот именно, двигаться в сторону увеличения количества дублирующих сенсоров для достижения “теоретической точности” не вижу смысла… Надо хотя бы простую пару “гиро-аксель” довести до ума…
ошибка даже 5 градусов - не создаст больших проблем, а вот надежность -тут все сложнее.
одно дело нарезать десяток кругов в плоскости, другое что покажет при выходе из штопора
при этом какой-нить flymentor только на шумящих аналоговых гирах вполне справляется с работой 😉
при долгом пролёте - завалит горизонт, только в путь 😃
пока висим конечно всё хорошо… и кук завесить можно, вий в акро вообще песня 😃
ффект “ухода горизонта при длительных линейных ускорениях” не наблюдается (даже на модели типа “летающее крыло”)
он будет - надо только захотеть но ускорение чуть побольше надо, дабы аксель его прочувствовал…
Ну вы тут даете…Спустя двух лет создания собственной системы стабилизации в азы школьные ударились.
Ну вот придёт Дринкер и всё опошлит 😃 это общая болезнь вот например rcopen.com/forum/f123/topic221574/10774
вот попался интересный бложик пр 3д компас
к идее использования горизнтального вектора магнитного поля земли для вспомогательных целей контроля уровня горизонта (не курса а именно горизнта)
бложик называется расширенное руководство по калибровке компаса для чайников
diydrones.com/…/advanced-hard-and-soft-iron-magnet…
Ну вот придёт Дринкер и всё опошлит
На контроллер Дринкера, центростремительные ускорения не действуют!
Зачем так говориш? Как не действуют? У всех действуют, а у меня нет? Действуют даже больше! Э?
при долгом пролёте - завалит горизонт, только в путь
как завалит, так и восстановит, особенно если немного “помочь” повисеть, даже без помощи своей камеры.
я флайментор к чему привел, только на гирах там реализован не только вполне сносный “удержатель горизонта”, но и некий автокорректор этого горизонта, который непонятно откуда черпает информацию. потом, девайс в целом предназначен для новичков, у которых не вертолеты, а генераторы широкочастотных вибраций. но ведь работает.
а как полистаешь форумы, аж страшно становится, многосотеннобаксовые системы нафаршированные датчиками, оказывается, тоже умеют “терять горизонт”. так может и наколенно–гаражным самоделкам подобное не зазорно? ;)
к идее использования горизнтального вектора магнитного поля земли для вспомогательных целей контроля уровня горизонта
там, вообще-то, про обычную калибровку компаса при помощи какого-то закрытого софта рассказывается, картинок много, толку мало, юзайте наших слонов.
LSM303DLH-compass-app-note.pdf, AN4246.pdf и подобные доки от производителей — картинок мало, зато все просто, понятно и много чистейшей математики.
но ускорение чуть побольше надо, дабы аксель его прочувствовал…
Наверно всеж корректнее было бы этот вопрос обсуждать если учитывать ВСЕ факторы качества работы “горизонта”, а именно сам мат. алгоритм, частоту работы, рабочие установки того же акселя и гиры, ну наконец значения коэфицинтов усиления самой IMU… Например у меня аксель на 16G настроен, и какой же вираж я должен совершить на 400 граммовой модели чтоб “он это почувствовал” (?)…
в азы школьные ударились.
Кстати в этой теме как раз именно таких оценок разных вариантов систем очень мало, больше было HALL и т.п. …
Например у меня аксель на 16G настроен
Олег, а как в таком случае инерциалка живёт? Углы понятно посчитаются, а скорости, ускорения, пройденный путь? не берём GPS во внимание - мы в бункере железобетонном и чюйка акселя ой как нужна…
Что 400 грамм, что 400 кг - акселю все одинаково. 400 граммовая как раз шустрее дергается в плане ускорений.
чюйка акселя ой как нужна…
Могу заметить что при изменении чуйки акселя от 2G до 16G инерциалка работает практически одинаково (код от Madgwick на кватернионах), меняется в этом случае как раз только степень влияния линейной составляющей ускорения на углы и скорость стабилизации горизонта…
Таким образом, подобрав коэфициент усиления для IMU (в коде он представлен как “float Kp=…”) добиваемся нужного компромиса между влиянием линейных ускорений и скоростью реакции системы… ВСЁ !
Как результат, это “паразитное” влияние практически не сказывается в реальном полете (ну если только не делать виражи с ОГРОМНЫМИ перегрузками на протяжении длительного времени).
Что 400 грамм, что 400 кг
Акселю то все равно, а вот тяжелая и легкая модели при одинаковом радиусе разворота требуют разных скоростей и как следствие разных центростремительных ускорений… Я не прав ???
Правы конечно, но здесь масса не причем. Только линейная скорость и радиус.
Вообще эти магвики и дэцээмы…Палка, смотрящая вниз и определяет кажущийся горизонт в зависимости от к веса, не более того. А вот когда вы вращаетесь относительно “стен комнаты”, которая неподвижна в мире, вот тут никакие центростремительные ускорения не собьют ваше положение.
Углы понятно посчитаются, а скорости, ускорения, пройденный путь?
Тут вот попробовал получить чисто из акселя скорость и путь (для высотомера) и понял, что это практически невозможно…
Даже применив математические извраты типа как у известных прошивок, результат не особо порадовал. В результате экспериментов остановился на данных только барометра, дополнительно усредненных (шум получился на уровне 10 см.!!)
В результате моё крылышко вполне приемлемо держит высоту (может сервы чуть чуть “вешаются” конечно 😃).
Так что сделал вывод: толку от акселерометра, как источника данных для расчета скорости и уж тем более пройденного пути, НИКАКАЯ. Единственное что с него можно взять полезного -
это в чистом виде “D” компонента ПИДа для коптера для “альт холда”…
НИКАКАЯ
сразу вспоминается эксперимент: мужику надели браслет на ногу (на ступню), в браслете стандартный набор 9-DOF и проц, мужика отправили бегать по кварталу. когда прибежал обратно, то когда по полученным данным восстановили траекторию, то начальная и конечная точки не сошлись меньше чем на 100 метров.
в масштабах квартала и с учетом перемещения браслета (на ноге!) точность очень даже КАКАЯ. ссылку пошукаю, давненько это было.
а чуть выше rcopen.com/forum/f134/topic224458/4898 кино не вставляет? 😃