Создание собственной системы стабилизации

alexeykozin
Sir_Alex:

Не, ну я же утрированно сказал, конечно стенд можно сделать более жестким. Я к тому, что у коптеровода, все детали должны быть (Например алюминиевый профиль, мотор, пропеллер)…

ну это, да конечно, есть и алюминиевый профиль и моторы от бк подвеса с низким кв и регуляторы оборотов, буду делать стенд конечно
хотя теоретик системы ориентации апм как раз пользовался проигрывателем со скоростью 78 оборотов…
gentlenav.googlecode.com/files/fastRotations.pdf

oleg70
SergDoc:

Тут нада эхсперимент - поднимать самоль на крыло и смотреть,

Вот я поставил и уже довольно много полетал… эффект “ухода горизонта при длительных линейных ускорениях” не наблюдается (даже на модели типа “летающее крыло”), т.е. задавал с пульта фиксированный крен и модель четко нарезала круги вокруг меня, удерживая наклон… Даже если и есть небольшой уход (согласен что теоретически он вылазит) то он очень мал, при правильной настройке коэфициентов IMU…
Зачем нужна большая точность (??), по моему проблема надуманная…

HikeR
oleg70:

по моему проблема надуманная

она не надуманная, она существующая. практически нереально поставить платку точно в центр вращения вертолета, к примеру, поэтому при любых эволюциях датчики будут показывать результат верный лишь в некотором приближении.

поэтому и делаются “цепочки”: гира всем замечательна, но шумит; добавляем аксель для коррекции, но его “уводит”; добавляем компас для коррекции акселя, но компас подвержен наводкам; добавляем gps, барометр, высотомер, эхолокатор, лазерное наведение, кофе-машину…

при этом какой-нить flymentor только на шумящих аналоговых гирах вполне справляется с работой ;)

oleg70
HikeR:

вполне справляется с работой

Вот именно, двигаться в сторону увеличения количества дублирующих сенсоров для достижения “теоретической точности” не вижу смысла… Надо хотя бы простую пару “гиро-аксель” довести до ума…

alexeykozin

ошибка даже 5 градусов - не создаст больших проблем, а вот надежность -тут все сложнее.
одно дело нарезать десяток кругов в плоскости, другое что покажет при выходе из штопора

SergDoc
HikeR:

при этом какой-нить flymentor только на шумящих аналоговых гирах вполне справляется с работой 😉

при долгом пролёте - завалит горизонт, только в путь 😃
пока висим конечно всё хорошо… и кук завесить можно, вий в акро вообще песня 😃

oleg70:

ффект “ухода горизонта при длительных линейных ускорениях” не наблюдается (даже на модели типа “летающее крыло”)

он будет - надо только захотеть но ускорение чуть побольше надо, дабы аксель его прочувствовал…

Drinker

Ну вы тут даете…Спустя двух лет создания собственной системы стабилизации в азы школьные ударились.

alexeykozin

вот попался интересный бложик пр 3д компас
к идее использования горизнтального вектора магнитного поля земли для вспомогательных целей контроля уровня горизонта (не курса а именно горизнта)
бложик называется расширенное руководство по калибровке компаса для чайников
diydrones.com/…/advanced-hard-and-soft-iron-magnet…

Sir_Alex
SergDoc:

Ну вот придёт Дринкер и всё опошлит

На контроллер Дринкера, центростремительные ускорения не действуют!

Drinker

Зачем так говориш? Как не действуют? У всех действуют, а у меня нет? Действуют даже больше! Э?

HikeR
SergDoc:

при долгом пролёте - завалит горизонт, только в путь

как завалит, так и восстановит, особенно если немного “помочь” повисеть, даже без помощи своей камеры.

я флайментор к чему привел, только на гирах там реализован не только вполне сносный “удержатель горизонта”, но и некий автокорректор этого горизонта, который непонятно откуда черпает информацию. потом, девайс в целом предназначен для новичков, у которых не вертолеты, а генераторы широкочастотных вибраций. но ведь работает.

а как полистаешь форумы, аж страшно становится, многосотеннобаксовые системы нафаршированные датчиками, оказывается, тоже умеют “терять горизонт”. так может и наколенно–гаражным самоделкам подобное не зазорно? ;)

alexeykozin:

к идее использования горизнтального вектора магнитного поля земли для вспомогательных целей контроля уровня горизонта

там, вообще-то, про обычную калибровку компаса при помощи какого-то закрытого софта рассказывается, картинок много, толку мало, юзайте наших слонов.

LSM303DLH-compass-app-note.pdf, AN4246.pdf и подобные доки от производителей — картинок мало, зато все просто, понятно и много чистейшей математики.

oleg70
SergDoc:

но ускорение чуть побольше надо, дабы аксель его прочувствовал…

Наверно всеж корректнее было бы этот вопрос обсуждать если учитывать ВСЕ факторы качества работы “горизонта”, а именно сам мат. алгоритм, частоту работы, рабочие установки того же акселя и гиры, ну наконец значения коэфицинтов усиления самой IMU… Например у меня аксель на 16G настроен, и какой же вираж я должен совершить на 400 граммовой модели чтоб “он это почувствовал” (?)…

Drinker:

в азы школьные ударились.

Кстати в этой теме как раз именно таких оценок разных вариантов систем очень мало, больше было HALL и т.п. …

SergDoc
oleg70:

Например у меня аксель на 16G настроен

Олег, а как в таком случае инерциалка живёт? Углы понятно посчитаются, а скорости, ускорения, пройденный путь? не берём GPS во внимание - мы в бункере железобетонном и чюйка акселя ой как нужна…

Drinker

Что 400 грамм, что 400 кг - акселю все одинаково. 400 граммовая как раз шустрее дергается в плане ускорений.

oleg70
SergDoc:

чюйка акселя ой как нужна…

Могу заметить что при изменении чуйки акселя от 2G до 16G инерциалка работает практически одинаково (код от Madgwick на кватернионах), меняется в этом случае как раз только степень влияния линейной составляющей ускорения на углы и скорость стабилизации горизонта…
Таким образом, подобрав коэфициент усиления для IMU (в коде он представлен как “float Kp=…”) добиваемся нужного компромиса между влиянием линейных ускорений и скоростью реакции системы… ВСЁ !
Как результат, это “паразитное” влияние практически не сказывается в реальном полете (ну если только не делать виражи с ОГРОМНЫМИ перегрузками на протяжении длительного времени).

Drinker:

Что 400 грамм, что 400 кг

Акселю то все равно, а вот тяжелая и легкая модели при одинаковом радиусе разворота требуют разных скоростей и как следствие разных центростремительных ускорений… Я не прав ???

Drinker

Правы конечно, но здесь масса не причем. Только линейная скорость и радиус.

Вообще эти магвики и дэцээмы…Палка, смотрящая вниз и определяет кажущийся горизонт в зависимости от к веса, не более того. А вот когда вы вращаетесь относительно “стен комнаты”, которая неподвижна в мире, вот тут никакие центростремительные ускорения не собьют ваше положение.

oleg70
SergDoc:

Углы понятно посчитаются, а скорости, ускорения, пройденный путь?

Тут вот попробовал получить чисто из акселя скорость и путь (для высотомера) и понял, что это практически невозможно…
Даже применив математические извраты типа как у известных прошивок, результат не особо порадовал. В результате экспериментов остановился на данных только барометра, дополнительно усредненных (шум получился на уровне 10 см.!!)
В результате моё крылышко вполне приемлемо держит высоту (может сервы чуть чуть “вешаются” конечно 😃).
Так что сделал вывод: толку от акселерометра, как источника данных для расчета скорости и уж тем более пройденного пути, НИКАКАЯ. Единственное что с него можно взять полезного -
это в чистом виде “D” компонента ПИДа для коптера для “альт холда”…

HikeR
oleg70:

НИКАКАЯ

сразу вспоминается эксперимент: мужику надели браслет на ногу (на ступню), в браслете стандартный набор 9-DOF и проц, мужика отправили бегать по кварталу. когда прибежал обратно, то когда по полученным данным восстановили траекторию, то начальная и конечная точки не сошлись меньше чем на 100 метров.

в масштабах квартала и с учетом перемещения браслета (на ноге!) точность очень даже КАКАЯ. ссылку пошукаю, давненько это было.

HikeR

не, в том кино был негр спортивного сложения )