Создание собственной системы стабилизации
показания просто супер
что, прям идеальный шар получится если покрутить по всем осям и снять показания?
я как-то с телефона снял сырые данные с датчиков, по компасу получилось вот так:
смещение, вогнутость-выпуклость, овальность и прочие гадости.
Я имею ввиду что платка и компас обычный рядом, показывают одно и тоже 😃 , а значит платку переделывать ненадо, кстати TC что-то менял в прошивке относительно магнитометра, а у меня сейчас последняя версия…
А ещё может это не так критично но у меня время цикла 1100 максимум, а в NAZE32 заявлен 1300…
может просто дохлый?
ну уже незнаю что с ним и делать - заказать новый?
у меня с баро (bmp085) такое было (-330) когда стал его прикручивать…
когда разобрался оказалось все просто - поменять адрес… я по i2c родной либой на хмегу пользуюсь - там адрес 8-ми битный нужен
так что проверь этот момент и посмотри все ли читается с баро?
- Адрес семь бит
- Читается, иначе автодетект бы не сработал
- в коде всё правильно - NAZE32 работает
Возможности две (баро стоял на платке прикручивающейся к СС), либо перегрет, либо в него что-то прописано нехорошее после неудачных экспериментов с шиной i2c в СС…
- ну если используется i2c драйвер со сдвигом чтения/записи то да… 7 бит… у меня же используется 8-ми битный
- у меня он тоже не выдавал никаких ошибок, но данные были тоже в минусах… сейчас все норм и т-ру показывает реальную, и высоту 200м, прыгает в пределах полуметра в стабильном состоянии
это было просто мое предположение… если баро дохлый или еще чего тут уже другой вопрос
ГЫ-ГЫ надо драйвер копать тут то у меня баро работал rcopen.com/forum/f134/topic224458/439 - это со стандартной прошивкой, значит либо я напартачил, либо у TC исходники с ошибкой выложены, вечером залью стандартную и проверю…
Непомогло 😦
Вот драйвер для гиры:
Попробуйте в адресе по которому начинаете читать данные установить в 1 старший бит.
Попробуйте в адресе по которому начинаете читать данные установить в 1 старший бит.
С этим я уже давно разобрался, у меня сейчас баро не работает, при чём на старых прошивках ТС ноль показывает, а на новых -632, вот в чём прикол, и ТС пишет
Requires latest development version of MultiWiiConf from code.google.com/p/multiwii/downloads/list. Firmware shipped after May 7 2012 only works with development version of MultiWiiConf, does not work with 2.0 release (due to serial protocol changes).
но такой версии я не нашол, может у меня тупо в этом проблема…
Чёт меня в сторону КУКа потянуло, собрать на аналоговых гирах и акселе, что-нибудь на атмеге, посчитать фильтр, отложенный пока в загашник, вывести крутилки P I, а то чёт я совсем духом упал, после дохлого барометра, да и коптер ещё не скоро соберу, вроде как из двух движков покалеченых один можно собрать - останется один прикупить (в одном колокольчик прогнулся и магниты раскололись, во втором вроде только магнит один) серва на крайняк ещё одна имеется лучи едут 😃
о кстати вот драйвера к LSM330 если кому надо:
аксель немного шумит, но можно с фильтрами поизгалятся…
Крайняя паршивка работает с Mw-WinGUI-2.1RC1 подходит для NAZE32 c MPU6050, с 3050 работать не будет есть так же сомнения на счёт баро 😦
Поизголялся над фильтрами акселя, теперь ±2 по оси при условии, что 1g = 255 как считаете нормально?
Надо теперь температурной стабилизацией гир занятся…
Уряяя температура вроде побеждена, если раньше поднесёшь платку к кулеру, гиры отправлялись в свободное плавание, теперь скачёк и назад в горизонт…
Уряяя температура вроде побеждена
Сделал температурную коррекцию? Я как то феном пробовал греть, вроде бы аксели уплывали прилично.
сколхозил
static void lsm330gyroReadTemp(int16_t *tempData)
{
uint8_t buf[1];
i2cRead(LSM330GYRO_ADDRESS, LSM330_OUT_TEMP_G, 1, buf);
*tempData = 35 + ((int32_t)(buf[0]) + 13200) / 280;
}
это в драйвере, а дальше у ТС она есть…
Думаю, всё же надо JTAG программатор собрать, на FT232 какие подводные камни могу встретить?
Или можно на Silabs?
Думаю, всё же надо JTAG программатор собрать, на FT232 какие подводные камни могу встретить?
Проще все же купить STM Discovery kit, тот который со встроенным JTAG отладчиком идет.
P.S. Я себе прикупил ST.Link/v2 не жалею (хотя и пару раз все воспользовался, но я и на ARm32 пока не перешел)
А я кажись расколупал чё у меня приёмник глюканул rcopen.com/forum/f134/topic238736/145 , он то у меня после диода, а не прямо с ESC запитан, а питание то ему надо минимум 4.6V, а диод то я обычный поставил не Шотке, вот скорей всего и просадка вышла чуть больше и тю-тю аппарат…
Надо будет кренку пятивольтовую или шимку поставить в следующий контроллер и прямо от акка запитывать…
О точно, пока коптера нет, и баро не фурычит, надо из “загашника” Калмана достать и в прошивку ТС запихнуть…
грусно стало, только датчики с доставкой 110 рублей американских
BMP085 - для маленькой
остальные:
MPU6050, 6000 так и ненашел, INEMO-M1 так и нету, хотя на неё идеи есть
HMC5883L
MS5611-01BA
для новой железяки правда уже с GPS модулем NEO-6Q, а ещё проц надо STM32F407VET6, питатели, обвязка, антенна GPS…
да ну его всё, маленькую и без баро пока запущу, летать то должна…