Создание собственной системы стабилизации

rual
oleg70:

Нет, просто сами радиочипы работают в режиме “передал пакет/ожидание пакета”

в смысле? они сами поддерживают внутренней протокол без внешнего управления?

strizhmax:

Так вот, Александр категорически против обратной связи. Почему я так и не понял (передача мешает приему?).

Это факт. При передаче приёмник приходится глушить по входу (обычно диодами), соответственно нужно чтоб он “пришел в себя” после передачи, т.е. АПЧ и АРУ и т.д. и тп. должны подстроится, а на это уходит время (достаточно большое, десятки мсек), соответственно это простой в сеансе. Да и к тому же на критичных дальностях приёмник может потерять сигнал передатчика и больше его не найти. Наверно поэтому…
На гигагерцах такой проблемы нет, канал широкий, и приём с передачей легко развести.

strizhmax
rual:

На гигагерцах такой проблемы нет, канал широкий, и приём с передачей легко развести.

Так может сделать приемнико-передатчик (100mW+1W в каждом), разнести по частотам мегагерц так на 40-50 и поставить 2 антенны.

oleg70
rual:

в смысле? они сами поддерживают внутренней протокол без внешнего управления?

Частота связи на прием/передачу (“канал”, как угодно) у большинства трансиверов 433 одна и та же - в передатчике “заряжаешь” FIFO и даешь команду “передать”, он его выплёвывает и останавливается ожидая реакции программы, приемник также включается на прослушку командой от программы, принимает пакет и останавливается…
Таким образом, по факту (при двусторонней связи), один из абонентов попеременно находится в режиме ожидания пакета другого - как следствие он его может просто не получить и весь канал рухнет…
Да, там есть ещё фишка с аппаратным перескоком частот по кругу - но смысла это не меняет, вероятность зависания ооочень велика.
Чипов с настоящим дуплексом (частотно разнесенным) что то мне не попадалось из линейки 433/868 (😦)…

strizhmax:

разнести по частотам мегагерц так на 40-50 и поставить 2 антенны.

В этом случае, да, только так, но на практике это уже “огород” по моему…

rual
strizhmax:

Так может сделать приемнико-передатчик (100mW+1W в каждом), разнести по частотам мегагерц так на 40-50 и поставить 2 антенны.

Две антенны это лишнее, а вот полный дуплекс должен быть. И вообще желательно иметь 2+ каналов приёма-передачи.

oleg70:

Чипов с настоящим дуплексом (частотно разнесенным) что то мне не попадалось из линейки 433/868 ()…

Это видимо потому, что синтезатор частот у приемника и передатчика один. Давно не следил за творчеством АлексаСнега (мухомозг), дык у него сдвоеный приёмо-передатчик на 433 и 868, как он этими каналами пользуется не помню.

strizhmax
rual:

(мухомозг)

Может мозголет? Так там только 433, судя по описанию.

Sir_Alex
rual:

Забыл, вот недавнее “творчество”

Я тебе там написал, что модуль DHT работает с X8R. Правда телеметрию я не проверял (но думаю что и она будет работать)

rual
Sir_Alex:

Я тебе там написал, что модуль DHT работает с X8R.

Спасибо! буду заказывать вместе с этой рамой.

strizhmax:

Может мозголет? Так там только 433, судя по описанию.

Да, мозголёт, его по всякому называют ) Не знаю как сейчас, изначально было 2 РЧ-модуля.

oleg70
rual:

Не знаю как сейчас, изначально было 2 РЧ-модуля.

Сама идея двусторонней связи (полноценной) очень интересна, но в плане размещения на борту более одного передатчика непростая… (пробовал сам, но у меня пошёл сильный нагрев трансивера(?)) , если без FPV - то зачем тогда телеметрия…,
если маломощный линк использовать чисто для заливки настроек без проводов - то по моему избыточно…
Возможность есть а идей пока нет…

djdron
oleg70:

Сама идея двусторонней связи (полноценной) очень интересна, но в плане размещения на борту более одного передатчика непростая… (пробовал сам, но у меня пошёл сильный нагрев трансивера(?)) , если без FPV - то зачем тогда телеметрия…,
если маломощный линк использовать чисто для заливки настроек без проводов - то по моему избыточно…
Возможность есть а идей пока нет…

если брать готовые модули, а не делать их самому с 2 чипами настроены и на разные частоты, то можно и передачу/прием в полудуплексе организовать с таймаутом и чтбы мастером всегда был передатчик. Передатчик переодически отправляет посылки а приемник в ответ подтверждение в виде телеметрии. Или модули на силабсах заморочинные? Два модуля 868 и 433 один на rx другой на tx ставить на борт крутовато, если только не нужно дублирование на другой частоте, но тогда они должны быть независимы.

oleg70
djdron:

Или модули на силабсах заморочинные?

Есть с модули с процем на борту и уже готовым Usart в качестве интерфейса, а есть “голые” радиочипы с PCI… В первом случае мы становимся заложниками прошивки, во втором (как у меня) можно делать все что угодно, но придумать надежный алгоритм дуплекса не получается… даже фирменный вариант из даташита предлагает только попеременную прием/передачу со всеми вытекающими… Тут нужно что то кординально менять типа этого:
habrahabr.ru/company/virt2real/blog/156491/

okan_vitaliy

У меня радиоуправление и телеметрия на коптере работает через rfm23. На расстоянии пока не пробовал. А на столе все работает хорошо. Частота посылок 20 герц. К назе32 прикручен модуль рфм23, а к передатчику также прикручен такой модуль. Все данные, которые идут с мультивия можно посмотреть на дисплее на пульте. Сейчас дописываю по пульта. Как все будет готово ,то проверю дальность в поле и отпишусь.

oleg70
strizhmax:

И чем нам это поможет?

Насколько я понял: управление+видео+телеметрия+все в одном цифровом канале - получается всем… (Нет?)

strizhmax
oleg70:

все в одном цифровом канале

И имя этому каналу… WiFi.

Интереснее выглядит полет FPV в их осполнении. Самолет в Питере, а рулят из Москвы.

rual
strizhmax:

Интереснее выглядит полет FPV в их осполнении. Самолет в Питере, а рулят из Москвы.

оооочень медленный самолет ))) Тут в самолетной ветке многие не могут через мёбиус смотреть, где задержка до 10 мсек. А что можно сказать про инет-видео?

oleg70
rual:

А что можно сказать про инет-видео?

У них H.264 сжатие на борту, в принципе 1080р получается реальным…

rual:

многие не могут через мёбиус смотреть

Ды понятно что свои минусы есть(я же писал “типа этого”), но сам концепт заслуживает уважения. (жаль что там плата 10 слоев и моу ЛУТ не прокатит, а тоб сделал 😃)

djdron
oleg70:

(жаль что там плата 10 слоев и моу ЛУТ не прокатит, а тоб сделал 😃)

надо 10 ЛУТов, метализировать отверстия и под пресс )))).

Astellar

Скажите пожалуйста, измерял ли кто-нибудь как сильно вибрация влияет на работу ahrs? Интересно именно после всяких фильтров.
Смотрю все ролики на ютубе и там вроде контроллер прикручен намертво к раме квадрика.
При этом все летает, все стабилизируется.
У меня же какая-то хрень происходит: на столе – стучу, кручу – показывает достаточно аккуратно.
А на раме с запущенными двигателями – вертикаль «волчком ходит».
Вибрирует ощутимо, и пока не придумал как её сильно погасить (жду балансир для пропеллеров из китая).
Может это я что-то накодил не то?

SergDoc
Astellar:

Может это я что-то накодил не то?

Может… rual где-то тут кино кидал жестко контроллер прикручен… у меня тоже контроллер жестко на раме работает как с DSM так и с EKF нормально… ДУС не боятся вибраций, вибраций боится акселерометр - вывод: больше доверия ДУС… т.е. в краткосрочной перспективе работают ДУС, в долгосрочной - аксель (грубо коррекция уплывания ДУС)

Astellar
SergDoc:

больше доверия ДУС…

Вроде так и есть… Проверю еще раз все параметры…

Спасибо.

oleg70
Astellar:

и пока не придумал как её сильно погасить

Пусть “ходит”…, так и должно быть…, для стабилизации она не используется, там крен и тангаж нужен…

Astellar:

Может это я что-то накодил не то?

В AHRS надо только Kp и Ki немного подобрать, если углы уже показывает правильно , ошибиться в принципе негде…