Создание собственной системы стабилизации
А что можно сказать про инет-видео?
У них H.264 сжатие на борту, в принципе 1080р получается реальным…
многие не могут через мёбиус смотреть
Ды понятно что свои минусы есть(я же писал “типа этого”), но сам концепт заслуживает уважения. (жаль что там плата 10 слоев и моу ЛУТ не прокатит, а тоб сделал 😃)
(жаль что там плата 10 слоев и моу ЛУТ не прокатит, а тоб сделал 😃)
надо 10 ЛУТов, метализировать отверстия и под пресс )))).
Скажите пожалуйста, измерял ли кто-нибудь как сильно вибрация влияет на работу ahrs? Интересно именно после всяких фильтров.
Смотрю все ролики на ютубе и там вроде контроллер прикручен намертво к раме квадрика.
При этом все летает, все стабилизируется.
У меня же какая-то хрень происходит: на столе – стучу, кручу – показывает достаточно аккуратно.
А на раме с запущенными двигателями – вертикаль «волчком ходит».
Вибрирует ощутимо, и пока не придумал как её сильно погасить (жду балансир для пропеллеров из китая).
Может это я что-то накодил не то?
Может это я что-то накодил не то?
Может… rual где-то тут кино кидал жестко контроллер прикручен… у меня тоже контроллер жестко на раме работает как с DSM так и с EKF нормально… ДУС не боятся вибраций, вибраций боится акселерометр - вывод: больше доверия ДУС… т.е. в краткосрочной перспективе работают ДУС, в долгосрочной - аксель (грубо коррекция уплывания ДУС)
больше доверия ДУС…
Вроде так и есть… Проверю еще раз все параметры…
Спасибо.
и пока не придумал как её сильно погасить
Пусть “ходит”…, так и должно быть…, для стабилизации она не используется, там крен и тангаж нужен…
Может это я что-то накодил не то?
В AHRS надо только Kp и Ki немного подобрать, если углы уже показывает правильно , ошибиться в принципе негде…
Добрый день.
Не могу найти формулу компенсации магнитометра по акселерометру.
Не подкинете методику?
Спасибо
Не могу найти формулу компенсации магнитометра по акселерометру.
Странная какая то постановка ) Что можно компенсировать в компасе акселем?
В магнитометре смещение осей компенсируется по мин/макс значениям.
Не могу найти формулу компенсации магнитометра по акселерометру.
xh=MX * cos(Pitch) - MZ * sin(Pitch);
yh=MX *sin(Pitch)*sin(-Roll) + MY * cos(-Roll)-MZ*sin(-Roll)*cos(Pitch);
Azimut=atan2(yh,xh)*TooGRD;
if(Azimut<0){Azimut=360+Azimut;}
где
TooGRD - константа перевода из радиан в градусы
Надо только знаки Pitch и Roll правильно подобрать, в зависимости от физического расположения сенсоров, и будет азимут с компенсацией наклонов. (если об этом речь была(?))…
(если об этом речь была(?))…
это главный вопрос! )) … и тема акселя не раскрыта.
Да ещё… формула вроде из одного известного алгоритма. Олег, как она в перевернутом состоянии себя чувствует?
… и тема акселя не раскрыта
Откуда и как получать углы крена и тангажа - это по желанию, я например, себе взял “честные” углы по расчетам IMU (гира+аксель), а потом их использовал для коррекции магнитометра и получения угла направления…
как она в перевернутом состоянии себя чувствует?
вроде “как положено”…, типа: перевернул - “полетел обратно”, правда при углах близких к 90 гр. наблюдается приличный дрейф (видимо свойство cos/sin)…, а так, свои 3-5 градусов точности вполне достижимы…
добрый день. а есть код для ардуины, который на выходе выдает все углы? (компас, наклон) соотвественно с компесацией
мультивий 😁
нашел проект DIY_Headtracker
исходники както более понятны.
за, против?
Немного не по теме, но тут эксперты собрались. Вопрос простой, можно ли использовать CC3D (или ардупилот) с коптером на щеточных моторах? Вместо регулей - мосфеты, но главное - прошивка. Я так подозреваю, что можно, раз уж это открытые проекты. Вроде как сигналы на ESC идут немного другие, чем ипользуются для щеточных моторов. Вопрос простоты внесения требуемых изменений в код прошивки, если таковые потребуются.
легко. так как ppm сигнал изначально делается шимом
на таких моторах PWM, а не PPM. не нужно трогать CC (или ардупилот), нужны просто регули для коллекторников (если речь идет про двупроводные моторы).
на таких моторах PWM, а не PPM. не нужно трогать CC (или ардупилот), нужны просто регули для коллекторников (если речь идет про двупроводные моторы).
Странно, я думал сигнал там отличается только частотой. И на ESC-ах всегда указывают почему-то PWM, а не PPM. На коптере 2-х проводные моторы. Померил частоту сигнала, идущего на них - в районе 3,75кГц.
Контроллеров подходящих не встречал, да и это уж слишком, по-моему.
моторы управляются не частотой, а скважностью.
что именно “слишком” — не понял.
что именно “слишком”
Ну у обычного ESC вроде бы задача обрабатывать входящий сигнал и на его основе управлять тремя фазами. Что из себя может представлять контроллер щеточным 2х проводном движком я как-то смутно представляю (в плане стыковки с полетным контроллером). Если только конвертор PPM to PWM, но врядли такие существуют, а если и существуют, то это большая редкость.
да, почитал про PPM, вроде стало понятно, в чем различие. Но как его преобразовать не программным путем в PWM, я не представляю
ну, с “просто регулями” я, конечно, погорячился. мелких и доступных, действительно, в широкой продаже не наблюдается.
но если вопрос только в программной части, т. е. сам драйвер уже есть и он ждет не дождется готового PWM на входе, то все проще. в GSC нужно сделать что-то вроде:
- ActuatorSettings —> ChannelUpdateFreq для выбранных каналов выставить в 4 кГц, к примеру
- на закладке Outputs для этих же каналов задать минимум и максимум как 0 и 250 мкс
вроде бы CC и его потомки работают минимум с микросекундами, поэтому для увеличения разрешения нужно снижать частоту, 2 кГц позволит задать 500 промежуточных значений, а 8 кГц — всего 125.