Создание собственной системы стабилизации
легко. так как ppm сигнал изначально делается шимом
на таких моторах PWM, а не PPM. не нужно трогать CC (или ардупилот), нужны просто регули для коллекторников (если речь идет про двупроводные моторы).
на таких моторах PWM, а не PPM. не нужно трогать CC (или ардупилот), нужны просто регули для коллекторников (если речь идет про двупроводные моторы).
Странно, я думал сигнал там отличается только частотой. И на ESC-ах всегда указывают почему-то PWM, а не PPM. На коптере 2-х проводные моторы. Померил частоту сигнала, идущего на них - в районе 3,75кГц.
Контроллеров подходящих не встречал, да и это уж слишком, по-моему.
моторы управляются не частотой, а скважностью.
что именно “слишком” — не понял.
что именно “слишком”
Ну у обычного ESC вроде бы задача обрабатывать входящий сигнал и на его основе управлять тремя фазами. Что из себя может представлять контроллер щеточным 2х проводном движком я как-то смутно представляю (в плане стыковки с полетным контроллером). Если только конвертор PPM to PWM, но врядли такие существуют, а если и существуют, то это большая редкость.
да, почитал про PPM, вроде стало понятно, в чем различие. Но как его преобразовать не программным путем в PWM, я не представляю
ну, с “просто регулями” я, конечно, погорячился. мелких и доступных, действительно, в широкой продаже не наблюдается.
но если вопрос только в программной части, т. е. сам драйвер уже есть и он ждет не дождется готового PWM на входе, то все проще. в GSC нужно сделать что-то вроде:
- ActuatorSettings —> ChannelUpdateFreq для выбранных каналов выставить в 4 кГц, к примеру
- на закладке Outputs для этих же каналов задать минимум и максимум как 0 и 250 мкс
вроде бы CC и его потомки работают минимум с микросекундами, поэтому для увеличения разрешения нужно снижать частоту, 2 кГц позволит задать 500 промежуточных значений, а 8 кГц — всего 125.
то все проще. в GSC нужно сделать что-то вроде:
Отлично. Это мне и нужно было узнать.
2 кГц позволит задать 500 промежуточных значений, а 8 кГц — всего 125.
Это и есть ActuatorSetting —> ChannelUpdateFreq?
Что касается драйверов, то на штатном контроллере используются сдвоенные n-канальные мосфеты, по 1му на канал, насколько мне удалось разобраться. Точно такие же нашел в продаже.
Вопрос простоты внесения требуемых изменений в код прошивки, если таковые потребуются.
Не уверен, что ардупилот позволит “из коробки” управлять щеточными двигателями (особенно если вы сами хотите делать “контроллер”)
Но внесение изменений там в любом случае достаточно простое - благо система поделена очень хорошо на модули.
Самый влоб - это переписать HAL для RC out - именно через него идут управляющие команды на есц.
github.com/diydrones/…/RCOutput_APM1.cpp
Спасибо, все-таки предпочел CC3D. Главным образом, из-за цены.
Однако, есть один момент, я хоть и нашел точно такие же мосфеты, как на штатном полетном, но также нашел почти такие же, но чуть дешевле, и с чуть меньшим сопротивлением открытого канала, и выходы разведены удобней. Только смущает входная емкость затвора в 2400пф, что в 2-е превышает аналогичную емкость штатной пары. Не знаю, может ли это вообще создать какие-то проблемы выходам CC3D. По идее, он ведь может управлять и сервами напрямую, или я ошибаюсь?
токи там небольшие. Питается коптер от 2S. Штатный мосфет по даташиту держит 7А продолжительно, т. е. в паре на канал это 14А.
Только смущает входная емкость затвора в 2400пф, что в 2-е превышает аналогичную емкость штатной пары. Не знаю, может ли это вообще создать какие-то проблемы выходам CC3D. По идее, он ведь может управлять и сервами напрямую, или я ошибаюсь?
очень правильно смущает, прямым соединением контроллера и КМОПа вы вряд ли получите нормальный ШИМ, нужно будет ставить драйвер КМОП-вентеля, хотя есть ключи со встроенным драйвером ТТЛ. Сервы не из этой темы, внутри сервы контроллер, он отлично понимает и сопрягается с выходом полетника.
На штатном полетном контроллере этого квадра затворы мосфетов соединяются с PWM- выходами МК лишь через резистор 100 Ом. Дополнительно, затвор с землей соединен через 10к.
В даташите по его МК, 35mA макс. на выход. Что-то не могу найти, какой МК стоит на CC3D
Те мосфеты имеют типовое пороговое напряжение открытия канала 0,8В, а на те, что я к сожалению уже успел заказать, 1,8В. Наверное, это тот самый параметр, относящийся к ТТЛ уровням (в данном случае)?
Вот черт. Отменить тогда заказ чтоли.
35 макс - это на данну ножку, с учетом что остальные выходы порта отключены, причем это - втекающий ток (ножка в 0), а вот вытекающий - значительно ниже
по открытию - нужн смотреть даташит, нужны мосфеты с работой от 2,8в лучше всего.
про ттл уровни - это немного другое - обычные полевики управляются напряжением (но небходим достаточный ток для заряда емкости затвора, кстати резистор ставят для ограничения скачка этого тока чтобы не спалить вывод контролера, а резистор на землю - для гарантированного разряда затвора и выключения полевика). а есть со встроенной логикой,которая работает по лог.уровню (0-1) и обеспчивает номинальный ток, но такие сложно найти мелкго размера на норм ток и адекватной цены
нужны мосфеты с работой от 2,8в лучше всего.
я заказал с 1,8В (против 0,8 у штатного), но это, как понимаю, минимальное напряжение открытия канала, то есть, если там будет хорошая нагрузка, то для нормального открытия канала такого напряжения может оказаться недостаточно?
Тут вопрос не только в самом факте открытия мосфета , но и в том насколько он открылся , и как быстро он это сделал …
Сопротивнете в открытом состоянии указывается в документации для определенного напряжения на затворе(и это нужно учтывать) , и чем оно меньше тем больше сопротивление , соответственно тем больше будет греться …
от скорости отпирания/запирания будет зависеть сколько мосфет будет в пограничном состоянии , когда ток уже/еще течет а сопротивление еще/уже очень велико (опять же потери) … так что драйверы мосфетов придумали не не просто так , от нефиг делать …
то для нормального открытия канала такого напряжения может оказаться недостаточно?
даташит. там в конце все графики есть.
так что драйверы мосфетов придумали не не просто так , от нефиг делать …
знаем, да и весь мир… но лень матушка и экономия заставляют обходится без них 😛
знаем, да и весь мир… но лень матушка и экономия заставляют обходится без них
можно и без драйверов , но только до определенного предела … дальше физика берет свое …
радует то что появляется все больше мосфетов сразу с драйвером в одном флаконе …
у техаса появилисЪ даже полумосты с одним теплоотводом на пузе , что значительно облегчает разводку (раньше их было аж три) … нада будет закупить и попробовать через них движки покрутить ( они изначально заточены под многофазные dc-dc ) …
у техаса появилисЪ даже полумосты с одним теплоотводом на пузе
оне жеж вроде ИГБТ и на напряжение высокае?
так что драйверы мосфетов придумали не не просто так , от нефиг делать …
Да я не спорю. А то еще и оптопару добавить. Но если ничего при этом не спалится и сильно не перегреется, то почему бы и нет. Тем более, на шатном контроллере того квадра, все именно так и работает - мосфет да пара резюков.
Вот теперь еще об оптопарах вспомнил. Т. к. движки через мосфеты будут подключены напрямую к питанию, а микроконтроллер врядли питается тем же напряжением, есть ли необходимость в оптопаре, или итак ничего не папалится? В штатном оно так, но прокатит ли на CC3D, вопрос.
категорически нет. оптопара имеет свое быстродействие, и будет вносить доп задержку + доп время выключения=нагрев
оне жеж вроде ИГБТ и на напряжение высокае?
нет , не ИГБТ а именно полумосты на мосфетах … изначально заточены на DC-DC BUCK многофазные с синхронным выпрямлением , например питание процессора в ноуте … нужны два питания для логики драйвера 3-5 вольт и силовое 12-20 вольт … на выходе до 20 ампер …
Да я не спорю. А то еще и оптопару добавить.
категорически нет. оптопара имеет свое быстродействие, и будет вносить доп задержку + доп время выключения=нагрев
оптопара нужна достаточно быстрая , заточенная под развязку скоростных интерфейсов …
из доступного можно попробовать 6n137 (на RS485 на скорости 250к работает замечательно) , заодно мосфеты будут отпираться 5 вольтами (там ТТЛ на выходе)…
щас и драйвера есть опторазвязанные, ssh Вы бы схемку нарисовали как видете этот регулятор, хотя бы структурную. Мотор через редуктор на винт работать будет?