Создание собственной системы стабилизации
Эх, Дринкер, где ты раньше был. Минуту назад опустил плату в хлорное железо.
Значит не постичь тебе магию огня и таинства сакральных знаний. Твоя аура повреждена. 😃
SPI
Будем посмотреть.
вот у меня тоже, хочу imu отдельно, но со своим процем…
Эта будет аля ПХ4, а у меня третий вариант родился. Всё в одном на мелкой плате с мелкими разъёмами. УАРТы и ППМ отдельно, ШИМы на общий широкий. Кому надо переходник под сервы из макетки напильником выпилит.
если 6 то карточка по SDIO, но и 8, как оказалось, не всегда достаточно
Вообще карточку лесом отправить, на мелкоплате она как корове седло. Лучше на борт ещё одну ФРАМ поставить, и в неё логи лить.
Надо подумать как это в 64ноги втиснуть.
Лучше на борт ещё одну ФРАМ поставить, и в неё логи лить.
фрам большая - дорого, пусть мелкая будет для настроек, логи можно и в крайний сектор флеши отправить? или ту же P16-ю… по spi sd лезет в плату (32Х32), не помню только 2 или 4 слоя получалось…
у меня один фиг два проца и две МПУ - получится и ИМУ и мелкая…
imu надо по 2-м причинам и отдельная (на полигоне обязательно вытравить EKF) и для нового проекта…
Эх, Дринкер, где ты раньше был. Минуту назад опустил плату в хлорное железо.
фломастером синим:) +5 к карме…
О вспомнил логи с SD если по одному дёргать ещё ничего, но вот скопом (я её ой как давно не чистил) - опа…
Эта будет аля ПХ4
не будет… это не как в твиксе вертикально или сверху вниз, иму со своим процем отдаёт основному полётнику всё по запросу/готовности, а уже полётник решает ИНС и овнопиды…
Надо подумать как это в 64ноги втиснуть.
да я уже втискивал пока не переехал ))) теперь до весны надо всё успеть…
Твоя аура повреждена.
Нет. Все получилось. EKF с обратной стороны маркером намалевал.
CAN - наш путь к минимизации выводов.
CAN - наш путь к минимизации выводов.
Пока это путь истинного самурая - очень дорого и экзотично. Вот пойдёт в массы, тогда да.
очень дорого и экзотично…
Почему дорого? Драйвер кан от 50 центов. Проц поддерживает начиная с f103.
В Арду уже пилят - так что никакой экзотики.
Регули с кан тоже есть. Выше в этой же ветке. Код почти готов. Моторы крутятся. Регули назад телеметрию шлют.
КАН-Буддизм однако ))) не не так уж это и дорого… надо придумать только CAN раздачу, о, и для чужих полётников переходник)))
Почему дорого?
Сколько стоит регуль?
Сколько чего? драйверы? или регули?
Нет. Все получилось. EKF с обратной стороны маркером намалевал.
А что это будет?
Шикарная идея для мелких - счетверенный регуль на КАНе со встроенным БЕКом, но вроде как в в одном СТМ32 всего 2 таймера с аппартной блокировкой выхода (
кстати… кан да кан… в физ реализации - это всего-лиш RS485 перевернутый А и В, ну и более скоростной. на физ уровне любые микрухи 485-го с каном на ура работают - а их найти не проблема вообще
Ога, польщен.
😉
Где есть?
Я имел ввиду что единственная ресурсоемкая задача для которой нужен FPU это какой-нибудь большой Калман.
За фриртос респект. Однако код местами кажется очень знакомым. Ну и ладно.
Да, и еще, чем обусловлен выбор пик32? Неужто он сделает стм32ф4?
Это сложилось исторически. Делали с коллегой мелкий модуль на ARM Cortex M3 Stellaris www.oshec.org/projects/ucpumod-v1/wiki потратили на него кучу времени и денег, а потом внезапно выясняется что проц снимают с производства хотя ему от силы 3 года. На форуме TI был эпичнейший срач по этому поводу. Поэтому стал смотреть в сторону микроконтроллерных фирм которые выпускают свои МК оооочень длительное время. А тут еще платку на попробовать подарили на этом проце, вот и начал.
Надо подумать как это в 64ноги втиснуть.
надо подумать куда можно зайти в своих изысканиях: UFBGA169 - ultra thin fine pitch ball grid array 7 x 7 mm, 0.6 mm
корпус как 64-х лапый, а лап 169, но плата минимум 6 слоёв 😦
корпус как 64-х лапый, а лап 169, но плата минимум 6 слоёв
Это заманчиво, но не надёжно. К тому же надо тогда сразу с пайкой заказывать
Это слово такое магическое…
сейчас уже AEKF “модно” 😃
видел несколько работ… вот одна из свежих researchgate.net/…/260542040_A_Real-Time_Adaptive_…
алгоритм тяжелее “обычного” EKF примерно в два раза (см.TABLE III)… на STM32F4 за 4.5мс просчитывается… от тока сорцов там нет )))
но не надёжно. К тому же надо тогда сразу с пайкой заказывать
согласен, что ненадежно, а запаять не проблема, лижбы трафарет был…
сейчас уже AEKF “модно”
Привеет! Как погода в КанадЕ?
Всего одна буква, а уже в два раза тяжелее… В первую очередь надо определиться, что нужен АДАПТИВНЫЙ фильтр, а не что-то где кучу параметров нужно подбирать с шаманским бубном )))
от тока сорцов там нет
И правильно, а то очередной аффтар “с нуля” все напишет “почитав диссеры” и будет потом возмущатся, мол лагает.
Сколько стоит регуль?
Не могу сказать. Мне он вышел по цене деталей. Но ни как не та цена, которую хотят за регули с КАН. Даже не могу сказать почему они столько стоят. К тому же везде закрытый протокол. Я и Андрей пошли другим путем, но всему свое время.
А что это будет?
USB->CAN, надо чем-то шину мониторить, баги отлавливать. Ну и прицепом вывели USART/I2C/SPI.
Шикарная идея для мелких - счетверенный регуль на КАНе со встроенным БЕКом, но вроде как в в одном СТМ32 всего 2 таймера с аппартной блокировкой выхода (
Нужен таймер с 6ю PWM выходами, а таких 1 на весь проц. Это уже обсуждалось. Так что нужно будет 4ре проца.
кстати… кан да кан… в физ реализации - это всего-лиш RS485 перевернутый А и В, ну и более скоростной. на физ уровне любые микрухи 485-го с каном на ура работают - а их найти не проблема вообще
При цене драйвера CAN в 50 центов в SOIC-8, не думаю что это хорошая идея.
вот у меня тоже, хочу imu отдельно, но со своим процем…
Я вот себе на пробу так сделал (f103+bmx055), но отказался… передавать данные между процами не понравилось,
медленно получается…
передавать данные между процами не понравилось,
медленно получается…
Почему и через что? У меня мысль процем иму посчитать всё сложить и дать прерывание на готовность данных, и забрать их процем полётника по SPI все скопом через ПДП…