Создание собственной системы стабилизации

Drinker
strizhmax:

Эх, Дринкер, где ты раньше был. Минуту назад опустил плату в хлорное железо.

Значит не постичь тебе магию огня и таинства сакральных знаний. Твоя аура повреждена. 😃

rual
SergDoc:

SPI

Будем посмотреть.

SergDoc:

вот у меня тоже, хочу imu отдельно, но со своим процем…

Эта будет аля ПХ4, а у меня третий вариант родился. Всё в одном на мелкой плате с мелкими разъёмами. УАРТы и ППМ отдельно, ШИМы на общий широкий. Кому надо переходник под сервы из макетки напильником выпилит.

SergDoc:

если 6 то карточка по SDIO, но и 8, как оказалось, не всегда достаточно

Вообще карточку лесом отправить, на мелкоплате она как корове седло. Лучше на борт ещё одну ФРАМ поставить, и в неё логи лить.

Надо подумать как это в 64ноги втиснуть.

SergDoc
rual:

Лучше на борт ещё одну ФРАМ поставить, и в неё логи лить.

фрам большая - дорого, пусть мелкая будет для настроек, логи можно и в крайний сектор флеши отправить? или ту же P16-ю… по spi sd лезет в плату (32Х32), не помню только 2 или 4 слоя получалось…
у меня один фиг два проца и две МПУ - получится и ИМУ и мелкая…
imu надо по 2-м причинам и отдельная (на полигоне обязательно вытравить EKF) и для нового проекта…

strizhmax:

Эх, Дринкер, где ты раньше был. Минуту назад опустил плату в хлорное железо.

фломастером синим:) +5 к карме…

О вспомнил логи с SD если по одному дёргать ещё ничего, но вот скопом (я её ой как давно не чистил) - опа…

rual:

Эта будет аля ПХ4

не будет… это не как в твиксе вертикально или сверху вниз, иму со своим процем отдаёт основному полётнику всё по запросу/готовности, а уже полётник решает ИНС и овнопиды…

rual:

Надо подумать как это в 64ноги втиснуть.

да я уже втискивал пока не переехал ))) теперь до весны надо всё успеть…

strizhmax
Drinker:

Твоя аура повреждена.

Нет. Все получилось. EKF с обратной стороны маркером намалевал.

CAN - наш путь к минимизации выводов.

rual
strizhmax:

CAN - наш путь к минимизации выводов.

Пока это путь истинного самурая - очень дорого и экзотично. Вот пойдёт в массы, тогда да.

strizhmax
rual:

очень дорого и экзотично…

Почему дорого? Драйвер кан от 50 центов. Проц поддерживает начиная с f103.
В Арду уже пилят - так что никакой экзотики.
Регули с кан тоже есть. Выше в этой же ветке. Код почти готов. Моторы крутятся. Регули назад телеметрию шлют.

SergDoc

КАН-Буддизм однако ))) не не так уж это и дорого… надо придумать только CAN раздачу, о, и для чужих полётников переходник)))

Drinker
strizhmax:

Нет. Все получилось. EKF с обратной стороны маркером намалевал.

А что это будет?

rual

Шикарная идея для мелких - счетверенный регуль на КАНе со встроенным БЕКом, но вроде как в в одном СТМ32 всего 2 таймера с аппартной блокировкой выхода (

mataor

кстати… кан да кан… в физ реализации - это всего-лиш RS485 перевернутый А и В, ну и более скоростной. на физ уровне любые микрухи 485-го с каном на ура работают - а их найти не проблема вообще

pitman
Drinker:

Ога, польщен.

😉

Drinker:

Где есть?

Я имел ввиду что единственная ресурсоемкая задача для которой нужен FPU это какой-нибудь большой Калман.

Drinker:

За фриртос респект. Однако код местами кажется очень знакомым. Ну и ладно.

Да, и еще, чем обусловлен выбор пик32? Неужто он сделает стм32ф4?

Это сложилось исторически. Делали с коллегой мелкий модуль на ARM Cortex M3 Stellaris www.oshec.org/projects/ucpumod-v1/wiki потратили на него кучу времени и денег, а потом внезапно выясняется что проц снимают с производства хотя ему от силы 3 года. На форуме TI был эпичнейший срач по этому поводу. Поэтому стал смотреть в сторону микроконтроллерных фирм которые выпускают свои МК оооочень длительное время. А тут еще платку на попробовать подарили на этом проце, вот и начал.

SergDoc
rual:

Надо подумать как это в 64ноги втиснуть.

надо подумать куда можно зайти в своих изысканиях: UFBGA169 - ultra thin fine pitch ball grid array 7 x 7 mm, 0.6 mm
корпус как 64-х лапый, а лап 169, но плата минимум 6 слоёв 😦

rual
SergDoc:

корпус как 64-х лапый, а лап 169, но плата минимум 6 слоёв

Это заманчиво, но не надёжно. К тому же надо тогда сразу с пайкой заказывать

mahowik
SergDoc:

Это слово такое магическое…

сейчас уже AEKF “модно” 😃

видел несколько работ… вот одна из свежих researchgate.net/…/260542040_A_Real-Time_Adaptive_…

алгоритм тяжелее “обычного” EKF примерно в два раза (см.TABLE III)… на STM32F4 за 4.5мс просчитывается… от тока сорцов там нет )))

SergDoc
rual:

но не надёжно. К тому же надо тогда сразу с пайкой заказывать

согласен, что ненадежно, а запаять не проблема, лижбы трафарет был…

mahowik:

сейчас уже AEKF “модно”

Привеет! Как погода в КанадЕ?
Всего одна буква, а уже в два раза тяжелее… В первую очередь надо определиться, что нужен АДАПТИВНЫЙ фильтр, а не что-то где кучу параметров нужно подбирать с шаманским бубном )))

Drinker
mahowik:

от тока сорцов там нет

И правильно, а то очередной аффтар “с нуля” все напишет “почитав диссеры” и будет потом возмущатся, мол лагает.

strizhmax
rual:

Сколько стоит регуль?

Не могу сказать. Мне он вышел по цене деталей. Но ни как не та цена, которую хотят за регули с КАН. Даже не могу сказать почему они столько стоят. К тому же везде закрытый протокол. Я и Андрей пошли другим путем, но всему свое время.

Drinker:

А что это будет?

USB->CAN, надо чем-то шину мониторить, баги отлавливать. Ну и прицепом вывели USART/I2C/SPI.

rual:

Шикарная идея для мелких - счетверенный регуль на КАНе со встроенным БЕКом, но вроде как в в одном СТМ32 всего 2 таймера с аппартной блокировкой выхода (

Нужен таймер с 6ю PWM выходами, а таких 1 на весь проц. Это уже обсуждалось. Так что нужно будет 4ре проца.

mataor:

кстати… кан да кан… в физ реализации - это всего-лиш RS485 перевернутый А и В, ну и более скоростной. на физ уровне любые микрухи 485-го с каном на ура работают - а их найти не проблема вообще

При цене драйвера CAN в 50 центов в SOIC-8, не думаю что это хорошая идея.

oleg70
SergDoc:

вот у меня тоже, хочу imu отдельно, но со своим процем…

Я вот себе на пробу так сделал (f103+bmx055), но отказался… передавать данные между процами не понравилось,
медленно получается…

SergDoc
oleg70:

передавать данные между процами не понравилось,
медленно получается…

Почему и через что? У меня мысль процем иму посчитать всё сложить и дать прерывание на готовность данных, и забрать их процем полётника по SPI все скопом через ПДП…