Создание собственной системы стабилизации
Главное что тема жива))))) смотрю у всех (производителей и пользователей) тенденция идёт к мелколётам и мелкоплатам…
Это да, я вот давно уже жду объёмную стеклотканевую раму. Но вот пока не пришла, в голове ещё требования к мелкому мозгу ещё не сложились.
Мороз сыну моему самолётик мелкий с аппой послал (где-то едет), надо чего-нибудь туда поставить… а то не ровен час будут лишние запчасти ))))) тут главное жабу задушить - 8 выходов хватит!!! не надо больше, и мааленькое компактненькое…
Вот-вот! У меня уже второй год жёлтый пенолет Як-52 (вроде) лежит, поставить в него нечего (
rual ты 9250 не покупал?
не, не покупал. Мне религия не позволяет )) Оно же вроде только и2ц? Вот будет 3х ногий интерфейс тада поглядим.
у меня есть наброски мелкоплаты на ней с извращённым входом (3 в 1)…
ты имеешь ввиду SPPM/SBUS/DSM?
Вообще мысли скочут в двух направлениях:
- Плата мозга отдельно от датчиков, от компоакселя особенно. Так как большую плату трудно правильно соорентировать, да и компас в клубке проводов нехорошо. Барик можно ставить на плате с мозгом.
- И всё в одном. Вход Р/У только композитный, выход ШИМ 6-8 шт.
Персонально Drinker-у
Ога, польщен.
пока есть только Калман
Где есть?
За фриртос респект. Однако код местами кажется очень знакомым. Ну и ладно.
Да, и еще, чем обусловлен выбор пик32? Неужто он сделает стм32ф4?
Мне религия не позволяет )) Оно же вроде только и2ц?
SPI
Вообще мысли скочут в двух направлениях:
вот у меня тоже, хочу imu отдельно, но со своим процем…
ты имеешь ввиду SPPM/SBUS/DSM?
да с инвертерами на XOR переключаемый…
выход ШИМ 6-8 шт.
если 6 то карточка по SDIO, но и 8, как оказалось, не всегда достаточно 😦
как для себя то 6 вполне…
Где есть?
он везде, мы просто его не замечаем)))
Это слово такое магическое…
и вообще как можно этого человека в плату впаять?
Это слово такое магическое…
Упоминание о нем где надо и где не надо - это +4 к респекту и +2 к харизьме. А если напесать это слово на плате поделки, то это минимум +5 к стабильности.
А если напесать это слово на плате поделки, то это минимум +5 к стабильности.
Эх, Дринкер, где ты раньше был. Минуту назад опустил плату в хлорное железо.
Эх, Дринкер, где ты раньше был. Минуту назад опустил плату в хлорное железо.
Значит не постичь тебе магию огня и таинства сакральных знаний. Твоя аура повреждена. 😃
SPI
Будем посмотреть.
вот у меня тоже, хочу imu отдельно, но со своим процем…
Эта будет аля ПХ4, а у меня третий вариант родился. Всё в одном на мелкой плате с мелкими разъёмами. УАРТы и ППМ отдельно, ШИМы на общий широкий. Кому надо переходник под сервы из макетки напильником выпилит.
если 6 то карточка по SDIO, но и 8, как оказалось, не всегда достаточно
Вообще карточку лесом отправить, на мелкоплате она как корове седло. Лучше на борт ещё одну ФРАМ поставить, и в неё логи лить.
Надо подумать как это в 64ноги втиснуть.
Лучше на борт ещё одну ФРАМ поставить, и в неё логи лить.
фрам большая - дорого, пусть мелкая будет для настроек, логи можно и в крайний сектор флеши отправить? или ту же P16-ю… по spi sd лезет в плату (32Х32), не помню только 2 или 4 слоя получалось…
у меня один фиг два проца и две МПУ - получится и ИМУ и мелкая…
imu надо по 2-м причинам и отдельная (на полигоне обязательно вытравить EKF) и для нового проекта…
Эх, Дринкер, где ты раньше был. Минуту назад опустил плату в хлорное железо.
фломастером синим:) +5 к карме…
О вспомнил логи с SD если по одному дёргать ещё ничего, но вот скопом (я её ой как давно не чистил) - опа…
Эта будет аля ПХ4
не будет… это не как в твиксе вертикально или сверху вниз, иму со своим процем отдаёт основному полётнику всё по запросу/готовности, а уже полётник решает ИНС и овнопиды…
Надо подумать как это в 64ноги втиснуть.
да я уже втискивал пока не переехал ))) теперь до весны надо всё успеть…
Твоя аура повреждена.
Нет. Все получилось. EKF с обратной стороны маркером намалевал.
CAN - наш путь к минимизации выводов.
CAN - наш путь к минимизации выводов.
Пока это путь истинного самурая - очень дорого и экзотично. Вот пойдёт в массы, тогда да.
очень дорого и экзотично…
Почему дорого? Драйвер кан от 50 центов. Проц поддерживает начиная с f103.
В Арду уже пилят - так что никакой экзотики.
Регули с кан тоже есть. Выше в этой же ветке. Код почти готов. Моторы крутятся. Регули назад телеметрию шлют.
КАН-Буддизм однако ))) не не так уж это и дорого… надо придумать только CAN раздачу, о, и для чужих полётников переходник)))
Почему дорого?
Сколько стоит регуль?
Сколько чего? драйверы? или регули?
Нет. Все получилось. EKF с обратной стороны маркером намалевал.
А что это будет?
Шикарная идея для мелких - счетверенный регуль на КАНе со встроенным БЕКом, но вроде как в в одном СТМ32 всего 2 таймера с аппартной блокировкой выхода (
кстати… кан да кан… в физ реализации - это всего-лиш RS485 перевернутый А и В, ну и более скоростной. на физ уровне любые микрухи 485-го с каном на ура работают - а их найти не проблема вообще
Ога, польщен.
😉
Где есть?
Я имел ввиду что единственная ресурсоемкая задача для которой нужен FPU это какой-нибудь большой Калман.
За фриртос респект. Однако код местами кажется очень знакомым. Ну и ладно.
Да, и еще, чем обусловлен выбор пик32? Неужто он сделает стм32ф4?
Это сложилось исторически. Делали с коллегой мелкий модуль на ARM Cortex M3 Stellaris www.oshec.org/projects/ucpumod-v1/wiki потратили на него кучу времени и денег, а потом внезапно выясняется что проц снимают с производства хотя ему от силы 3 года. На форуме TI был эпичнейший срач по этому поводу. Поэтому стал смотреть в сторону микроконтроллерных фирм которые выпускают свои МК оооочень длительное время. А тут еще платку на попробовать подарили на этом проце, вот и начал.
Надо подумать как это в 64ноги втиснуть.
надо подумать куда можно зайти в своих изысканиях: UFBGA169 - ultra thin fine pitch ball grid array 7 x 7 mm, 0.6 mm
корпус как 64-х лапый, а лап 169, но плата минимум 6 слоёв 😦
корпус как 64-х лапый, а лап 169, но плата минимум 6 слоёв
Это заманчиво, но не надёжно. К тому же надо тогда сразу с пайкой заказывать
Это слово такое магическое…
сейчас уже AEKF “модно” 😃
видел несколько работ… вот одна из свежих researchgate.net/…/260542040_A_Real-Time_Adaptive_…
алгоритм тяжелее “обычного” EKF примерно в два раза (см.TABLE III)… на STM32F4 за 4.5мс просчитывается… от тока сорцов там нет )))