Создание собственной системы стабилизации
ПИК мы вроде уже начали обсуждать. МИПС это конечно хорошо , но плавучий вычислитель на борту ИМЕННО экспериментальной платформы нужен обязательно, ибо пока ещё не известен объём вычислений, да и было бы не правильно, если хорошая идея (но тяжелая вычислительно) не сможет быть опробована сразу.
Из тяжелых задач именно полетного контроллера пока есть только Калман, думаю что для этого текущего МК хватит. Если не хватит ничего не мешает перейти на новую серию PIC32MZ, там уже 200МГц проц.
Про датчики СергДок уже писал, аксель в ЛСМ гмо-шный, лучше ставить MPU6xxx или 9xxx. Как только будут первые полёты убедитесь сами.
Текущий вариант будет на том что есть, новый вариант с новым процом датчики буду выбирать, может MPU будет, может MAX.
а где в описании самое главное, на чем основано “без участия человека”? уже имеется скриптовый язык, набор жестко заданных состояний, полный искусственный интеллект или что-то еще?
Это цель к которой я иду, когда он будет хорошо летать можно подумать и про скриптовый язык внутре и пр. вещи.
Текущий вариант будет на том что есть, новый вариант с новым процом датчики буду выбирать, может MPU будет, может MAX.
Не повторяйте чужих ошибок, лучше переплатить сразу но иметь хорошую базу, чем покупать дешевое по несколько раз, а потом либо бросить, либо купить то, что нужно было сразу…
Главное что тема жива))))) смотрю у всех (производителей и пользователей) тенденция идёт к мелколётам и мелкоплатам…
Это да, я вот давно уже жду объёмную стеклотканевую раму. Но вот пока не пришла, в голове ещё требования к мелкому мозгу ещё не сложились.
Мороз сыну моему самолётик мелкий с аппой послал (где-то едет), надо чего-нибудь туда поставить… а то не ровен час будут лишние запчасти ))))) тут главное жабу задушить - 8 выходов хватит!!! не надо больше, и мааленькое компактненькое…
Вот-вот! У меня уже второй год жёлтый пенолет Як-52 (вроде) лежит, поставить в него нечего (
rual ты 9250 не покупал?
не, не покупал. Мне религия не позволяет )) Оно же вроде только и2ц? Вот будет 3х ногий интерфейс тада поглядим.
у меня есть наброски мелкоплаты на ней с извращённым входом (3 в 1)…
ты имеешь ввиду SPPM/SBUS/DSM?
Вообще мысли скочут в двух направлениях:
- Плата мозга отдельно от датчиков, от компоакселя особенно. Так как большую плату трудно правильно соорентировать, да и компас в клубке проводов нехорошо. Барик можно ставить на плате с мозгом.
- И всё в одном. Вход Р/У только композитный, выход ШИМ 6-8 шт.
Персонально Drinker-у
Ога, польщен.
пока есть только Калман
Где есть?
За фриртос респект. Однако код местами кажется очень знакомым. Ну и ладно.
Да, и еще, чем обусловлен выбор пик32? Неужто он сделает стм32ф4?
Мне религия не позволяет )) Оно же вроде только и2ц?
SPI
Вообще мысли скочут в двух направлениях:
вот у меня тоже, хочу imu отдельно, но со своим процем…
ты имеешь ввиду SPPM/SBUS/DSM?
да с инвертерами на XOR переключаемый…
выход ШИМ 6-8 шт.
если 6 то карточка по SDIO, но и 8, как оказалось, не всегда достаточно 😦
как для себя то 6 вполне…
Где есть?
он везде, мы просто его не замечаем)))
Это слово такое магическое…
и вообще как можно этого человека в плату впаять?
Это слово такое магическое…
Упоминание о нем где надо и где не надо - это +4 к респекту и +2 к харизьме. А если напесать это слово на плате поделки, то это минимум +5 к стабильности.
А если напесать это слово на плате поделки, то это минимум +5 к стабильности.
Эх, Дринкер, где ты раньше был. Минуту назад опустил плату в хлорное железо.
Эх, Дринкер, где ты раньше был. Минуту назад опустил плату в хлорное железо.
Значит не постичь тебе магию огня и таинства сакральных знаний. Твоя аура повреждена. 😃
SPI
Будем посмотреть.
вот у меня тоже, хочу imu отдельно, но со своим процем…
Эта будет аля ПХ4, а у меня третий вариант родился. Всё в одном на мелкой плате с мелкими разъёмами. УАРТы и ППМ отдельно, ШИМы на общий широкий. Кому надо переходник под сервы из макетки напильником выпилит.
если 6 то карточка по SDIO, но и 8, как оказалось, не всегда достаточно
Вообще карточку лесом отправить, на мелкоплате она как корове седло. Лучше на борт ещё одну ФРАМ поставить, и в неё логи лить.
Надо подумать как это в 64ноги втиснуть.
Лучше на борт ещё одну ФРАМ поставить, и в неё логи лить.
фрам большая - дорого, пусть мелкая будет для настроек, логи можно и в крайний сектор флеши отправить? или ту же P16-ю… по spi sd лезет в плату (32Х32), не помню только 2 или 4 слоя получалось…
у меня один фиг два проца и две МПУ - получится и ИМУ и мелкая…
imu надо по 2-м причинам и отдельная (на полигоне обязательно вытравить EKF) и для нового проекта…
Эх, Дринкер, где ты раньше был. Минуту назад опустил плату в хлорное железо.
фломастером синим:) +5 к карме…
О вспомнил логи с SD если по одному дёргать ещё ничего, но вот скопом (я её ой как давно не чистил) - опа…
Эта будет аля ПХ4
не будет… это не как в твиксе вертикально или сверху вниз, иму со своим процем отдаёт основному полётнику всё по запросу/готовности, а уже полётник решает ИНС и овнопиды…
Надо подумать как это в 64ноги втиснуть.
да я уже втискивал пока не переехал ))) теперь до весны надо всё успеть…
Твоя аура повреждена.
Нет. Все получилось. EKF с обратной стороны маркером намалевал.
CAN - наш путь к минимизации выводов.
CAN - наш путь к минимизации выводов.
Пока это путь истинного самурая - очень дорого и экзотично. Вот пойдёт в массы, тогда да.
очень дорого и экзотично…
Почему дорого? Драйвер кан от 50 центов. Проц поддерживает начиная с f103.
В Арду уже пилят - так что никакой экзотики.
Регули с кан тоже есть. Выше в этой же ветке. Код почти готов. Моторы крутятся. Регули назад телеметрию шлют.
КАН-Буддизм однако ))) не не так уж это и дорого… надо придумать только CAN раздачу, о, и для чужих полётников переходник)))
Почему дорого?
Сколько стоит регуль?
Сколько чего? драйверы? или регули?
Нет. Все получилось. EKF с обратной стороны маркером намалевал.
А что это будет?
Шикарная идея для мелких - счетверенный регуль на КАНе со встроенным БЕКом, но вроде как в в одном СТМ32 всего 2 таймера с аппартной блокировкой выхода (
кстати… кан да кан… в физ реализации - это всего-лиш RS485 перевернутый А и В, ну и более скоростной. на физ уровне любые микрухи 485-го с каном на ура работают - а их найти не проблема вообще
Ога, польщен.
😉
Где есть?
Я имел ввиду что единственная ресурсоемкая задача для которой нужен FPU это какой-нибудь большой Калман.
За фриртос респект. Однако код местами кажется очень знакомым. Ну и ладно.
Да, и еще, чем обусловлен выбор пик32? Неужто он сделает стм32ф4?
Это сложилось исторически. Делали с коллегой мелкий модуль на ARM Cortex M3 Stellaris www.oshec.org/projects/ucpumod-v1/wiki потратили на него кучу времени и денег, а потом внезапно выясняется что проц снимают с производства хотя ему от силы 3 года. На форуме TI был эпичнейший срач по этому поводу. Поэтому стал смотреть в сторону микроконтроллерных фирм которые выпускают свои МК оооочень длительное время. А тут еще платку на попробовать подарили на этом проце, вот и начал.
Надо подумать как это в 64ноги втиснуть.
надо подумать куда можно зайти в своих изысканиях: UFBGA169 - ultra thin fine pitch ball grid array 7 x 7 mm, 0.6 mm
корпус как 64-х лапый, а лап 169, но плата минимум 6 слоёв 😦