Создание собственной системы стабилизации
Интересно, а в существющих инерциалках учитывают силу Кориолиса? Можно было бы делать поправку исходя из показаний магнитометра ( при движении строго на север или юг, сила Кориолиса будет максимально заметна).
Интересно, а в существющих инерциалках учитывают силу Кориолиса?
А зачем? Кориолисова сила действует ТОЛЬКО на тела, движущиеся в радиальном направлении, т.е. вертикально вверх от поверхности Земли!
В космос на коптерах ещё никто не летал )
А зачем? Кориолисова сила действует ТОЛЬКО на тела, движущиеся в радиальном направлении, т.е. вертикально вверх от поверхности Земли!
Это вы только что придумали?
Сила Кориолиса действует на все, что движется относительно Земли. В любом направлении. Даже на поезд и автомобиль.
Впрочем нет, отдельно учитывать нет необходимости. MEMS-гироскопы как раз и используют силу Кориолиса, по крайней мере некоторые конструкции,
Это вы только что придумали?
Нет, не сам )))) Если двигаться вдоль поверхности земли 100 км с севера на юг, то насколько изменится радиус вращение на широте Киева например? На сколько измениться линейная скорость восток-запад за 2 часа (макс. скорость коптера 50 км/ч)? Вот собственно и будет влияние Кориолиса. Считать было лень, но могу предположить что величина будет на пару порядков меньше, чем увод НЕКОРРЕКТИРУЕМОЙ ИНС.
Пока космические корабли бороздят просторы большого театра, я тут вертел в руках коробочку от стокового турниговского приёмыша, и меня заинтересовало, а какие же точно размеры платы самого приёмыша, поковырялся в “мусоре” - нашел. Ииии - 32Х32 ))) кто не в курсе, это размеры CC, CC3D, revo, naze32, vrbrain mini… и моей старой, ныне почившей мелкоплаты (ну проц в модеме работает, баро и компас разбрелись по F4BY) сделанной лутом, так чё я не впишусь в меньшие размеры? Ладно, короче коробка для мелкого есть )))
А зачем? Кориолисова сила действует ТОЛЬКО на тела, движущиеся в радиальном направлении, т.е. вертикально вверх от поверхности Земли!
Считать было лень, но могу предположить что величина будет на пару порядков меньше, чем увод НЕКОРРЕКТИРУЕМОЙ ИНС.
Может все-таки определитесь, на что и куда сила Кориолиса действует? А то в одном посте не действует, в другом все-таки действует, но слабо.
так чё я не впишусь в меньшие размеры? Ладно, короче коробка для мелкого есть )))
Так что ж в итоге? готов размерчик объявить? 😉
Может все-таки определитесь, на что и куда сила Кориолиса действует? А то в одном посте не действует, в другом все-таки действует, но слабо.
Артём, вы за правду или за истину? Честно признаюсь - я хреновый астроном. Посему точно не скажу, в каком рукаве галактики находится Солнечная система и в каком положении относительно Солнца и одновременно (что кстати тоже не очевидно, исходя из работ косматого ученого) оси вращения галактики (и каковы угловые и линейные скорости) и т.д, находится мой коптер. А мы все, чуть-чуть образованные, понимаем, что вся эта космическая “каруселька” имеет множество осей… Таки вот… Не уверен, что я смогу дождаться пока космология изучит, а тем более я смогу реализовать в полётнике, хотя бы маленькую часть обсчёта всего этого “хоровода” и уменьшить погрешность позиционирования ИНС с 0.01 м/с до 0.00999999999999.(тут ещё много девяток)…7.
Так что ж в итоге? готов размерчик объявить?
пока нет, но 25мм - это как раз 8 полноценных “пеньков” ну без дырок крепления естественно, придётся повесить микро usb 😦 мини не лезет, плюс остальные разъёмы либо jst либо “пеньки” 1,25… выходы отожрут 8мм, добавим 24 - sd, батарейку и usb придётся снизу лепить, 25X32 должно получится… ибо надо кучу всякой мелочи разместить типа can драйвера (в soic боюсь не влезет) инвертеров (кстати чуть не забыл им переключалки), пискун ещё… короче надо как-то всё продумать хорошенько…
микроюсб- понятно, другой вариант это масса и размер. Ставить надо JST, пеньки актуальны только 2.54, но сюда они не полезут.
Остаётся вопрос как между JST распределить. За отправную точку можно взять ЦЦ3Д, и разъёмы можно готовые покупать.
Олег, если ты мобилы вскрывал, то видел как там всё друг от друга защищено
Ну и кто мешает также всё защитить, или хотябы ослабить влияние, в нашем случае ? Пробовать надо, пробовать… , например я впервой версии слепил на одной плате и GPS и проц и датчики и импульсный бп - всё работает нормально, (отказался только потому что плата 70х70 получилась и в самолёт еле влезла, ЛУТ однако…)
слепил на одной плате и GPS и проц и датчики и импульсный бп - всё работает нормально
Какое взаимное расположение компаса и БП? Как ведёт себя компас?
Какое взаимное расположение компаса и БП? Как ведёт себя компас?
На “единой” плате БП был ессно сбоку, на “этажерке” получилось снизу соответственно… расстояние 10 -15 мм в обоих случаях… Фиг знает, как компас себя ведёт, но после нехитрой калибровки по осям (max/min) дает вполне адекватные углы с учетом собственных шумов и заявленной точности ~ 3-5 град.
Еще раз подчеркну - даже при простенькой калибровке…, без всяких там “примочек” типа
3D софта/“хард айрон”/“софт айрон” и т.п.
Получил все деталюшки, теперь проблема все это собрать. Плату ни разу не разводил, есть мысль попробовать микродрелью прорезать дорожки со всякими насадками, схема по идее простая, деталек немного - решил просто повторить схему оригинала. Еще, посадочные отверстия не подходят под CC3D, простым способом вижу смещение его немного вперед или назад.
По части софта, действительно все настраивается из GSC, длительности, частота. Поставил 3,5кГц, 0 - 285мкс, но пока не проверял.
Ну что, вот и первый тест. CC3D управляет DC мотором.
Увы, плата вытравилась никакая, только 1 канал получился более менее, остальные без проблем не запаяешь, если вообще запаяешь. Это моя первая плата, но больше текстолита в запасах нету. А так, на первый взгляд, все работает.
))) Это наверно предновогоднее…
GPS отжигает - 11 спутников H.DOP 1.1 - и это в самом центре дома (под крышей), валит снег…
да даже в безоблачную погоду больше 8-и не было (на улице MTK3329)…
Это наверно для Деда Мороза включили)))
и это в самом центре дома
Точность позиции в основном выше - от видимости спутников “в горизонте”, так что это нормальное явление (хоть и не частое)…
Поздравляю родную ветку с Наступающим! Здоровья, удачи, мира и благополучия! Интересных идей и проектов в НГ!
Присоединяюсь!!!
Кстати писал в ветке арду, поймал Barometer Glitch возможно из-за мороза, высота не поменялась, никаких проешествий ))) значит вытянул на акселе…
Второй раз решил свой софт на плату сделать под CooOS, и второй раз непонятно почему сея ось начинает глючить по непонятным причинам… Вроде скачал последнюю версию с оффсайта и сначала всё работало как положено, но не с того не с сего начались проблемы…
У кого есть опыт по работе с этой OS ?? (вопросы есть - а ответы почти все на китайском…)
Это наверно для Деда Мороза включили
Вот опять: (целых 10) и тоже под крышей…
Боюсь соврать, но НАВИСовский модуль у меня до 14 показывал глонасс +гпс.