Создание собственной системы стабилизации
где? скорость чего равна нулю?
Я имею ввиду при сбое ГНСС. Мнимые координаты по ГНСС постоянны, скорость соответственно равна нулю.
Ты в курсе, что снайперы стреляя на дальние расстояния учитывают скорость вращения земли? А ты аппарат намного медленней пули оставляешь лететь неизвестно куда? Блин вот где-то ж видел/читал в ins учёт этих дел… именно скорость вращения земли было…
Это всё понятно, но снайпер (артиллерист и тд) формирует траекторию в самом её начале, поэтому должен ЗАРАНЕЕ учесть все коррекции. ИНСка (на МЕМСах) же сама не способна без ПОСТОЯННОЙ коррекции от ГНСС на таком расстоянии приемлемо отобразить траекторию.
Линейная скорость вращения Земли (на экваторе) — 465,1013 м/с (1674,365 км/ч).
Это как бы не важно, потому что закон Ньютона гласит, что “существуют такие системы отсчета … и они называются инерциальными”. В моей интерпретации за начала прямоугольной системы отсчета берется точка взлета “дом”, и эта точка привязана к поверхности Земли в данном географическом месте. И эту систему отсчета условно можно считать инерциальной, т.е. всё в ней движется прямолинейно равномерно. Для дальних полетов и на больших скоростях данная теория была бы не точна, но а в нашем случае методическая точность на пару порядков выше инструментальной…
ИНСка (на МЕМСах) же сама не способна без ПОСТОЯННОЙ коррекции от ГНСС на таком расстоянии приемлемо отобразить траекторию.
ну как мы видели из кино где-то выше, то может на довольно большом расстоянии, нам же надо продержаться-то несколько секунд-минут…
блин мне не хватает визуализации всего происходящего 😦 а в голове я как-то не могу всё представить…
мне не хватает визуализации всего происходящего
Мат-модель обязательно нужна (с визуализацией вообще - мечта…), я себе на OSD даже вывел “ползунки” газа моторов что б хоть как то видеть результаты “алхимии” с коэфициентами и прочими гипотезами без “живого” запуска коптера… а то каждая ошибка в предположениях обходится дровами 😃, эти исследования мне и так не дешево обходятся, одних вариантов печатных плат уже штуки четыре наклепал… то одно не нравится то другое… хотя и не жалко… интересно же (мне лично).
Интересный факт (к теме о качестве стабилизации): на GitHabe недавно появился готовый “драйвер” по работе с моим BMX055.
Так вот, автор софта использует для температурной коррекции показаний магнитометра данные из НЕ-существующих регистров сенсора (в даташите они указаны как “reserved” !! и ни слова по их использованию)… теория заговора ? (😃), а ведь факт на лицо… (так же наверно и с DMP MPU6000 было…)
Давно пора нашим делать системы! Я за!! А то сейчас рубль упадет до… 1000р за бакс - посмотрим как готовые системки покупать!!!
Достали эти - хочу нашу систему! Желаю огромных успехов!
комплектующие все равно пока импортные, цена будет в любом случае)))
Достали эти - хочу нашу систему! Желаю огромных успехов!
комплектуха-то буржуйская, дешевле не будет…
комплектуха-то буржуйская, дешевле не будет…
Ну я об этом тоже думал… когда всё наше то будет…
Ну я об этом тоже думал… когда всё наше то будет…
Тогда когда все работать будут, а не ойфоны продавать )
Хотя часть отчественной комплектухи есть, но это M3, и наших МЕМСов я не видел…
Контроллеры без сопроцессора, да и намного дороже того же СТМ32
Выпущен микроконтроллер в пластиковом корпусе LQFP144 (20х20 мм), стоимость микросхемы составляет 715,08 руб. (с НДС, с 19.01.2015).
На столько лап интерфейсов маловато 😦
но ежели корпус такой как на картинке… зачётно смотреться будет…
это в районе 10-12 долырей? дык лучша буржуйское… дешевше выйдет…
ой лучше бы 405-й скопировали, да в таком корпусе только 100-лапом, перешел бы )))
давай опытный образец на халяву закажем milandr.ru/index.php?mact=Products,cntnt01,details…
давай опытный образец на халяву закажем milandr.ru/index.php?mact=Pro...t01returnid=68
Да я не против, просто “физикам” могут не дать. Макс к ним ближе, может попробует взять.
Тут не как у СТМ, у каждой ноги только одна функция (
Да кто ж нам его даст, я шучу )))
Да кто ж нам его даст, я шучу )))
А чего нет? Если очень надо, думаю можно выцыганить.
не, если с таким функционалом то только, 48 лап, а такого нету 😦
Тогда когда все работать будут, а не ойфоны продавать )
Хотя часть отчественной комплектухи есть, но это M3, и наших МЕМСов я не видел…
Контроллеры без сопроцессора, да и намного дороже того же СТМ32
Я бы не советовал их использовать, работаю с ними довольно плотно, ошибок куча, тех поддержка не особо хороша, библиотеки стандартные через пень-колоду.
в общем все также как с нашим автопромом , плюс сказывается отсутствие конкуренции…
П.с. На керамический корпус зря засматриваетесь, он с пятой приемкой в районе 5 тыс.
если не ошибаюсь вроде кристаллы они все равно в Китае заказывают
еще такие есть www.module.ru/catalog/micro/
если не ошибаюсь вроде кристаллы они все равно в Китае заказывают
еще такие есть www.module.ru/catalog/micro/
Насчёт Китая не знаю, вряд-ли, они в основном на оборонку работают, но достаточно почитать errata на 91Т, там все основные ошибки описаны, многие из них довольно крупные ошибки, которые могут быть исправлены только при создании нового ядра, по признанию самих Миландровцев, поэтому данные ошибки кочуют из серии в серию.
Евгений, что NuttX рассказывает?
там все основные ошибки описаны, многие из них довольно крупные ошибки
Справедливости ради, надо сказать что в STM, тоже есть немало косяков, особенно касаемо связки DMA и периферии…
Евгений, что NuttX рассказывает?
Да я честно говоря даже не подключался ещё, нечем пока, переходника uart-usb нет под рукой и когда появится неизвестно… ((
По поводу внешнего компаса тоже удивился, но дальше копать не стал, почему так пишет.
Справедливости ради, надо сказать что в STM, тоже есть немало косяков, особенно касаемо связки DMA и периферии…
Есть такое дело, но сколько сталкивался с СТМ, ничего фатального не было, а у Миландра, первое, с чем столкнулся - это бесконечное немаскируемое прерывание при использовании ЦАП. То есть, по факту получается, что ЦАП вроде есть, но работать с ним через прерывания невозможно, так как будешь постоянно висеть в нем. И подобных косяков куча, сталкивались даже с тем, что стек портится сам по себе, то есть заход в функцию по одному адресу, а выход из функции может быть в любой точке программы. Причём, такой баг ещё и плавающий. На хабре была как-то статья, целое расследование кто-то проводил…
Если бы был выбор, обходил бы их стороной…
habrahabr.ru/post/231373/
habrahabr.ru/post/223779/
habrahabr.ru/post/228531/
то есть заход в функцию по одному адресу, а выход из функции может быть в любой точке программы.
эт мне напоминает о прерывании в прерывании в 8-и битных авр?
Да я честно говоря даже не подключался ещё, нечем пока, переходника uart-usb нет под рукой и когда появится неизвестно… ((
По поводу внешнего компаса тоже удивился, но дальше копать не стал, почему так пишет.
ну нету и нету, компаса внешнего, просто там скорей всего пишет типа mtd read error при старте и ещё проц перед прошивкой бутлоадера точно весь стирался?
особенно касаемо связки DMA и периферии…
точно? а то может мы спокойно ждём прерывания от периферии, а надо от ДМА было ждать от периферии фиг получим…