Создание собственной системы стабилизации
Это вообще 2 шага назад.
Все “минусы” очевидны…,не спорю…, но есть один жирный плюс - точность и быстродействие,
это примерно как в аудио технике - MP3 и ламповый/транзисторный звуковой тракт.
Вопрос у меня, к знатокам кода разных платформ управления - с какой частотой (~в среднем) работает цикл управления моторами квадрика ?? Имеет ли смысл гнаться за повышением этой частоты ?
ну… тут не совсем правильно заданный вопрос.
есть общий цикл, время которого зависит от опроса датчиков и математики расчета положения, по окончанию которого рассчитываеться текущее управляющее воздействие на моторы и передаеться на таймеры, генерирующие шим сигнал на двигатель.
так вот, цикл управления моторами - это и есть тот же самый основной цикл.
есть один ньюанс - не всегда и не везде записанное значение сразу после записи в счетчики будет выполнено (а выполниться корректно только при очередном обнулении таймера), т.е. по хорошему, при записи значений желательно остановить таймер, обнулить его, и запустить с новым текущим значением.
также стоит присмотреться к новому, активно рекламируемому/обсуждаемому режиму OneShot
т.е. по хорошему, при записи значений желательно остановить таймер, обнулить его, и запустить с новым текущим значением.
так делать нельзя
Нафига создавать себе проблемы с аналогом, когда просто нужно освоить цифровую фильтрацию? Но это если знать что делать в аналоге ) А если нет?
вот можно по этой схемке сделать аналоговую стабилизацию ))) elm-chan.org/works/vlp/report_e.html
ну… тут не совсем правильно заданный вопрос.
Хорошо (😃), тогда какова частота “тот же самый основной цикл” у разных платформ ?
вий, в зависимости от платформы (ардуино, хмега, стм и проч порты) и навесов (баро, компас, ЖПС и проч доп периферия добавляют) от 1500мкс до 5000мкс (660Гц - 200Гц)
алексмос подвес 700-850мкс (как то с ним списывался)
по ардупилоту - не в курсе
остальные тем более хз
Арду работает на АВР - 100Гц на остальных платформах, 400 Гц…
в Вий с родным пидом выше 400 подымать не стоит, заманаешся интегральную составляющую подбирать (пид сделан на основе самого цикла, т.е. временная составляющая там присутствует косвенно)…
помнится пресловутый контроллер от Билла Несбита вообще на 50Гц цикл крутит…
Всем привет. Дринкер сошел с ума. Идея когда х86 проц будет летать близка как никогда. Итак. Едисон 2-х ядерный атом х86 вот он.
Код, обратите внимание - переменные типа дабл…
double x,y,z,w;
long cnt,i;
void setup() {
Serial.begin(115200);
}
void loop() {
cnt = millis();
x = 0.0;
y = x;
w = 0.0;
Serial.println(“Start”);
for(i = 0; i < 10000000; i++)
{
z = sqrtf((x*x)+ (y*y));
x += 0.01;
w += z;
y += 1.0;
}
Serial.println(millis() - cnt);
Serial.print(“x=”); Serial.print(x);
Serial.print(" y="); Serial.println(y);
}
время цикла в мс:
Start
1908
x=100000.00 y=10000000.00
Start
1906
x=100000.00 y=10000000.00
Start
1903
x=100000.00 y=10000000.00
Какой нафиг стм32?
Да, мало пвм, 4 штуки, но кто отменял и2ц? Завтра водружаю со-процессор на 32ф4, который опросит сенсоры и организует ин-оут…
Дринкер сошел с ума
Откуда дровишки?
ессно из кетая. А вот штаты ссуко не прислали…
на эдисоне надо на опенцв раскладывать картинку и делать контроллер навигации - автоматизированной ориентации
данные по необходимой коррекции полета передавать на типовой полетник.
а не писать все с нуля
на эдисоне надо
Кто сказал что надо? Главное - с даблами есть высокая скорость. А это, поверьте ой как важно в матричных вычислениях и интеграции. И памяти завались. И ви-фи опять-же. Теперь можно развернуццо не на шутку.
Идея когда х86 проц будет летать близка как никогда. Итак. Едисон 2-х ядерный атом х86 вот он.
Жрать то он сколько будет?
Главное - с даблами есть высокая скорость. А это, поверьте ой как важно в матричных вычислениях и интеграции. И памяти завались.
Не ну это бесспорно клёво… Только вот чего ты наинтегрируешь с обычных датчиков я не знаю. А то что можно итегрировать и на СТМе работает хорошо.
Ну а в плане развития интеллекта - обеими руками за!
Только вот чего ты наинтегрируешь с обычных датчиков я не знаю.
Мурату воскешу для пробы.
Жрать то он сколько будет?
По опесаниям не больше арды.
Мурату воскешу для пробы.
шавет дать? без внешнего ацп 24-х битного будет плохо, погрешность даже на 12 битном ацп 2.6 градуса, лучше тогда взять АВР для считывания датчиков и поднять ему aref как в куке(чесно забыл вольтаж) тогда точность даже на 10-и битном ацп получится выше…
да тут как-то считал ИМУ на аналоге крутом с ацп 24 бита чёи-то в районе 200 рублей американских 😦
Всем привет. Дринкер сошел с ума. Идея когда х86 проц будет летать близка как никогда. Итак. Едисон 2-х ядерный атом х86 вот он.
Прикольная штучка, то же были мысли ее прикупить когда она вышла. Я так понимаю IO Expansion board шла в комплекте? На Али покупал?
на эдисоне надо на опенцв раскладывать картинку и делать контроллер навигации - автоматизированной ориентации
Мне тут по работе пришлось немного поизучать опенцев, надо сказать что чтучка тормознутая (видимо нужна заточенная под GPU версия, а есть ли такая под Edison?) ))) Хотя конечно зависит от того что именно на нем делать
Едисон и плату покупал раздельно. Али
Только вот чего ты наинтегрируешь с обычных датчиков я не знаю.
Мурату воскешу для пробы.
Так и чо дальше? Инрециалка без внешней коррекции на 15мин (хотя бы) полета смогёшь?
Прости камрад за мой китайский, но НАХУА? Я чисто от нечего делать развлекусь.
Едисон позволит мне один мегакод в переменных с двойной точностью, который я для писюка песал запустить. Вот там инерциалка даже на говнодатчиках.
Прости камрад за мой китайский, но НАХУА? Я чисто от нечего делать развлекусь.
То есть вот это
Дринкер сошел с ума.
всё объясняет? Внятная цель даже в рамках развлекухи должна быть? или не?
Ну кто-то вечно портирует чета, кто-то иму придумывает, кто-то непременно 50х50 платки фигачит, а я тяжелый код буду запускать на полетнике. Каждый по своему развлекаеццо.