Создание собственной системы стабилизации
Так он согласно GNSS относительно точки 0,0 географической
Пусть будет “курс”: $GPVTG… NMEA0183, (второе поле) - “track made good is relative to true north” …
Вопрос,- а когда надо ориентироваться на азимут от GPS (?), и когда на азимут от ИНС (?), и чему отдавать предпочтение, и вообще стоит ли их “сводить” (?)…
В корректируемой ИНС их нужно сводить, так как коррекция от ГНСС должна соответствовать правильному положению ИНС в мировой СК.
В корректируемой ИНС их нужно сводить
Так “шумит” же этот курс от ГНСС, особенно при неподвижном аппарате, я и говорю - как бы хуже не стало от такого “сведения”…
особенно при неподвижном аппарате
Для коптера нет движения - нет и курса. Кстати курс будет одинаков при движении аппарата в любом положении. YAW можно определить только по компасу, ну или при наличии “неуплывающей” магической ИНС и то, если в момент старта знать значение YAW. Для самолета проще несколько, если нет ветра, то мы знаем, что самик летает носом вперед и YAW равен курсу. А вот если ветром сносит, то уже фиг.
Для коптера нет движения - нет и курса
Сгласен, отсюда вывод: берём показания магнитокомпаса и ничего ненадо к нему примешивать… (тем более что - и нечего)
Неправильный вывод ))) Берём самый быстрый датчик, корректируем и доворачиваем угол полученный с него компасом, ну и естественно доворачиваем всё полученное на магнитное склонение и примешиваем GPS…
Неправильный вывод
Теперь я нифичего не понимаю,… гира (ось z) смешанная с магнитометром - понятно, это и есть “ИНС”…, а вот опять:
и примешиваем GPS
чего от GPS примешивать то ? , “кривой” азимут из VTG чтоль, который скачет как бешенный ??
Проблема в том, что всегда надо что-то с чем-то сравнивать, а т.к. мы привязаны к тому самому GPS, то как ни крути …
гира (ось z)
Цццц… гира Z это далеко не YAW. При наклоне тела по крену и тангажу в определении “носа” по азимуту участвуют гиры всех осей.
гиры всех осей
да да да
что-то с чем-то
а потом, врубил автопилот, раз… - и нету коптера (в лучшем случае), чессно говоря, так то всё летает, но собственный автопилот ещё не испытывал…
У меня появилась идея. А как насчёт организовать рабочую группу так сказать любителей нутра автопелотов. Назначаем периодичность заседаний (виртуальным способом, а то и нет), каждый рассказывает там кто чего достиг и так далее. Кооперируемся, если высер достойный, ну и так далее.
Назначаем периодичность заседаний
Я “за”, в одиночку производительность труда - никакая…
Я знал. 😃
Я знал.
Из того что на данный момент наработал (касаемо автопилота):
- есть отлаженный код функции вычисления расстояния между двумя точками географических координат - проверен.
- есть код вычисления азимута на север точки относительно базы - вроде работает, но еще не все испытания провел.(жду погоды)
В обе функции, как аргумент передаются географические координаты точек в радианах, никаких “оптимизаций” и перевода круглого к плоскому…
Короче, если интересует кого, поделюсь…
У меня появилась идея.
Акуеть - не встать ))) Андрей чё за мысль? я её в народ проталкивал сколько лет? Нифига не получится, либо - “дай мне я скопипастю, а ты лох”…
Либо банда - работающая “закрыто”… и чёй-то я, я же добрый )))
Народ - либо плотно работать в команде, либо нефиг даже замысливать - я о чём если собираться, то все делят не только обязанности или хотения чем-то заняться но и ответственность, типа: я буду делать этот модуль - и я его делаю не распыляясь на другие мелочи и к сроку (к слову я уже все свои сроки прос…л 😃) понятно о чём я - без обид )))
Вы вообще оглянитесь вокруг (да в этой ветке - я провод х.з. какой х.з. куда припаял, о кто-то сломал назу первую - теперь у меня прошивка от второй, а у меня не летит…) и тут вы хотите меряться письками алгоритмами? акститесь… да и тема то начиналась когда КУК-и по 100 рублей американских были… Но как говорится: “Пить буду, но курить не брошу” - это я о том, что религии изменять не намерен и все контроллеры самодельные, а не купленные…
любителей нутра автопелотов
- есть отлаженный код функции вычисления расстояния между двумя точками географических координат - проверен. 2. есть код вычисления азимута на север точки относительно базы - вроде работает, но еще не все испытания провел.(жду погоды)
Я про алгопитЬмы. А ты СергДок больше увлечен платками-железками. Почувствуй разницу.
И че ты такой злой-то?
Для коптера нет движения - нет и курса. Кстати курс будет одинаков при движении аппарата в любом положении.
Да, тут всё верно. Курс - азимут вектора скорости. Я имел ввиду коррекцию угла рыска (яв) на географический азимут.
YAW можно определить только по компасу, ну или при наличии “неуплывающей” магической ИНС и то, если в момент старта знать значение YAW.
Магическую ИНС в руках не держал, наверное это фантастика )
У меня появилась идея. А как насчёт организовать рабочую группу так сказать любителей нутра автопелотов. Назначаем периодичность заседаний (виртуальным способом, а то и нет), каждый рассказывает там кто чего достиг и так далее. Кооперируемся, если высер достойный, ну и так далее.
Дык, как бы и так?! В своё время, когда ИМХО не было достойных полётнеков, ПХ4 (и остальное 32бита) был негумманно дорог, пикса ещё не было, много комрадов (в т.ч. и я ) на ветке писали про своё видение “идеального” народного полётника. СергДок его реализовал в первом приближении - Ф4БЫ. Параллельно велись разговоры про алгоритмы, я свои первые проекты выкладывал. Насчёт работы “бандой”- см. ответ СергДока.
Нифига не получится, либо - “дай мне я скопипастю, а ты лох”…
Либо банда - работающая “закрыто”… и чёй-то я, я же добрый )))
Народ - либо плотно работать в команде, либо нефиг даже замысливать - я о чём если собираться, то все делят не только обязанности или хотения чем-то заняться но и ответственность, типа: я буду делать этот модуль - и я его делаю не распыляясь на другие мелочи и к сроку (к слову я уже все свои сроки прос…л ) понятно о чём я - без обид )))
Со всем согласен. Работа в коллективе предполагает ответственность за взятую на себя работу. А моя работоспособность в этой теме всецело зависит от внешних факторов , посему брать на себя ответственность я не стал, и в конкурсе Крока тоже.
Я про алгопитЬмы.
Вот про алгоритмы я тебя и спрашивал, что такое в твоем мегакоде отличное от других?
Почувствуй разницу. И че ты такой злой-то?
Да никакой разницы, один фиг нужна ответственность… а злой я был потому, что у меня велосипеда не было из-за внешних факторов, мама вчера чуть хату не спалила 😦 и я вместо доделать кой чего, боролся с последствиями…
А ты СергДок больше увлечен платками-железками.
вот и я думаю, пора завязывать в этом направлении пока не изменится что-нибудь кардинально…
@@Вот про алгоритмы я тебя и спрашивал, что такое в твоем мегакоде отличное от других? @@
Мегакод вообще не для полетнега, это был тест производительности.
А в теме полетнегоф я ушел на QLR управление.
вот и я думаю, пора завязывать в этом направлении пока не изменится что-нибудь кардинально…
А мелкий?
А в теме полетнегоф я ушел на QLR управление.
А как это по-русски?
LQR тоесть, линейно-квадратичный регулятор.