Создание собственной системы стабилизации
Короче, провел тесты (я про RPi), из под Питона по i2c стабильно можно общаться с периферией максимум 200 Гц, + при этом произвольно возникают задержки (Linux)… мораль - даже если нахлобучить на нее отдельный контроллер, то алгоритм управления ШИМом размещать внутри самой RPi нецелесообразно (особенно для коптеров)… Или ждать пока кто нибуть RTOS под не родит, или испольовать в качестве супер пупер OSD + камера + программа автопилота с питоновскими примочками, графикой, беспроводными интерфейсами и прочим…
Приблизительно общая структура вырисовывается, буду ковырять…
из под Питона
разьве питон подходящий язык, когда дело касается скорости?
нагуглил:
To increase the speed on the Raspberry Pi, you can pass an optional baudrate parameter via modprobe to the I2C module
мой rpi занят другими делами, я же вместо нового решил поиграться с стм-ками. Ни разу не щупал их еще.
Причем, как я понял, тут вообще вопрос не в rpi скоростях i2c, а в микроконтроллерах, которые просто не угонятся за скоростью, которую может дать rpi.
Причем, как я понял, тут вообще вопрос не в rpi скоростях i2c, а в микроконтроллерах, которые просто не угонятся за скоростью, которую может дать rpi.
Внутри себя она конечно мощнее чем любой контроллер, но “бутылочным горлышком” является периферия, и дело даже не в частоте i2c (200 Гц за глаза…), а в том что эта частота прерывается неконтролируемыми паузами, что в реале приведет к “подрыгиванию” серв или моторов…
ждать пока кто нибуть RTOS
Да ось вроде же есть. ChibiOS для Rpi.
Да и с линуксом тоже вроде не так все плохо, есть же примеры.
Да ось вроде же есть
Правда, че-то она не поддерживается…
…из под Питона…при этом произвольно возникают задержки (Linux)…
с линуксом у многих прибористов отношения эпические, но в этом случае он точно не при делах. и периферия тоже.
попробуйте на плюсах повторить эксперимент, будите удивлены. 😉
Да ось вроде же есть. ChibiOS для Rpi.
Есть, и патчи к линуксу есть, но тогда автоматом теряется поддержка камеры и всех остальных вкусностей…, как бы - и нафиг тогда 700 мгц, (чего ими делать то ?) , у меня щас один stm32f407 и OSD и реалтайм 500 Гц и RTOS успевает обсчитать и особо не устаёт…
Да, все же интересно было бы, если бы вы повторили эксперимент на c/c++.
Да, все же интересно было бы, если бы вы повторили эксперимент на c/c++.
Люди уже проводили (в сети всё есть), да, скорость общения с интерфейсами увеличивается в разы, аж до 22 Мгц!, но проблему “дропов” это не решит…
Я к осциллографу подключал выход GPIO и программно из запущенной задачи (на С) выводил меандр (получилось ~5 Мгц), все низкочастотные “дропы” наблюдаются, но засинхронизировать их не получается из за непостоянного характера их возникновения… так что реалтайм процессы обсчитать не получится…
Не, есть конечно плата “NAVIO Rpi”, и и там якобы всё работает, но во первых подозрительно это как то (не верю), во вторых эта тема с ней как то заглохла (что подверждает “первое”)
Первое - стоимость NAVIO уж очень большая и смысла нет от неё… есть одна задумка - кто мешает 405/407 с датчиками повесить? готовая реалтайм инерциалка, а малина пускай трудится во благо родины с видео и т.п.
т.е. малинопилот берёт всё с полётника и корректирует ins по её задумкам (опять же видео, лидар сонары лазерные дальномеры и т.п.) плюс может вести свои логи рассчитывать оптимальный маршрут…
я тут немного отстал от жизни ))) киньте что почитать по малине - порты интересуют…
есть одна задумка - кто мешает 405/407 с датчиками повесить?
Вот и у меня, Сергей, такая же задумка, щас вот прикидываю - как по-удачней организовать интерфейс/мост между RPi и stm (что б потом сто раз плату не переделывать ))), а инфы по портам RPi море, гугл рулит…
…все низкочастотные “дропы” наблюдаются, но засинхронизировать их не получается из за непостоянного характера их возникновения…
тоска однако. я питал некоторые иллюзии в адрес RPI.
а с WIOT играться не пытались?
а с WIOT играться не пытались?
Там только i2c … , в принципе пойдет, библиотеки все и для Питона и для Си есть, но надо еще подумать… , я б у них и SPI соединил бы (хуже не будет), а UART оставил бы родной “распберрипишный”
Там только i2c …
я имел в виду другую операционку…
ПС: питон, конечно, штучка модная, но чур меня… он для других целей.
Привет всем! Рад что тема поднялась, а то на конфе полная грусть. У ардушников только иногда что то проскакивает (
Вот и у меня, Сергей, такая же задумка
Олег, а вы чем малину занять хотите? Корректировать через неё мозжечек будет никчемно, ибо петелька длинная, проще тогда вообще ничего не корректировать -точнее будет. А для полетов для конкурсов типа Крока или круче её уже мало…
Остаётся только “мегамозг-питононоситель”, тоже может быть полезна для отработки “интеллектуальной автоматики”
чем малину занять хотите?
Я тут (за два года, в охоточку) софт для своей платы вроде отладил в объеме - GPS, стабилизация, OSD, но для дальнейших экспериментов необходим гибкий интерфейс типа как у Арду, коэфициэнтики/настройки менять и прочее…, под винду делать такое не умею, вот и закралась мысль…
Питон позволяет быстро сваять любой GUI + OpenCV + camera с возможностью (?) HD FPV (она же пишет на флешку)+ WiFi SSH… , как и что, конкретно пока вот размышляю… В сети нашел - люди делают прошивку STMa прям из распберри (по моему круто ?)
Может и пустое это всё… незнаю , пока вот камеру испытал - крутизнаа (аж заказал себе ещё четырехядерного клона распберри, та аж 4к жмёт!)
Может в этой ветке кто идейку интересную подкинет ? делать то что то надо…
Остаётся только “мегамозг-питононоситель”, тоже может быть полезна для отработки “интеллектуальной автоматики”
не мегадатчеГ ))) и кто сказал рвать петлю? петля сама по себе, плюс цветное осд положенное на видео сразу… за одно гуй прямо на аппарате - поставил в чисто поле - пальцем натыкал точек и в добрый путь )))
за одно гуй прямо на аппарате
Или например - не ставить Rpi на борт, а сделать из нее компактный “карманный программатор” для полевых условий , всё таки ноут/нетбук таскать с собой проблематично… (идея+)
кстати ложка дёгтя относительно OSD - превью окна с камеры работает прям на GPU и как следствие - наложить на видео “поверх” графику никакой процесс не может… т.е. инфу можно выводить только в стороне от окна видеокамеры, прада есть возможность включать степени прозрачности видео (альфа канал 0-255), пробовал, кстати, тоже прикольно смотрица, типа “радар” на заднем фоне картинки…
аж заказал себе ещё четырехядерного клона распберри
Приехал клон (4 ядра, 1.6Ггц, 1гб озу), испытал, - жрёт на 100 ма больше (~300), камера от RPi не подходит…- другой стандарт интерфейса (😦) придется пока баловаться с WEBcam, но производительность порадовала… UBUNTU летает (по ощущениям даже шустрей чем на i86)…
Вообще прихожу к мысли, что ставить на борт такую штуку оправдано если нагружать ее именно обработкой видео, иначе как то не к чему это всё… Попробую OpenCV помучить, чего она вообще может (?)…
Попробую OpenCV помучить, чего она вообще может (?)
пробовал на CubieTruck2(два ядра по 1ГГц) OpenCV для распознавания области нахождения лиц. Получил ~5 сек на один фейс. Так что не особо надейтесь на тему обработки видео на этих штуках.
Получил ~5 сек на один фейс
Хм., а вот вроде 5 фпс (?):
Это слишком простая картинка. И там 1 фейс черно-белый и он почти 1/4 картинки. Групповую цветную человек на 10 подсунь с площадью каждого фейса не более 5%. И будешь ждать секунд 40. Иногда у меня и до двух минут доходило с разными картинками.