Создание собственной системы стабилизации
Интересно, как (чисто теоретически) ?
Ну, я думаю, сначала фильтрацией, чтобы получить черное/белое, а затем вычислением на этом линии горизонта. Есть такая библиотека opencv. Я думаю, если поискать, наверняка можно найти примеры реализации.
целый компьютер на борт
Ну так, я думаю, главное тут его размер и цена, а то что это целый компьютер, это уже не важно.
Ну, я думаю, сначала фильтрацией, чтобы получить черное/белое, а затем вычислением на этом линии горизонта
Есть у меня сомнения, что этот метод (как и аналогичные из OpenCV) будет реально работать например в спорт зале, где на стене/полу приклеен какойнибуть скотч/маркер… , а соберёшься полетать на природе и … хотя тема конечно интересная интересная и требует проверки.
ну уж stm32f4discovery то вполне подходит для полетника, но и на ней как-то не особо активность идет.
Дык как бы громоздко и бестолково без датчиков, сейчас есть много толковых и дешевых полных полетников(F4BY,NAZE32 вот F3Discovery я вполне “на столе” использую.
Хотя для F4Discovery щас тоже нашел применение, пытаюсь свести её с авиасимулятором XPlane10. Спасибо Алексею Козину, дал материалы для начала. Планирую отлаживать код не выходя в поле, что для нашей погоды сейчас крайне актуально )))
реально работать например в спорт зале, где на стене/полу приклеен какой-нибуть скотч/маркер… , а соберёшься полетать на природе и … хотя тема конечно интересная интересная и требует проверки.
Вот у меня интересней задумка: берешь аэрофотоснимок, например из гугломапа, и ориентируешься по нему. Всё это вполне реально, и уже давно работает (в крылатых ракетах), вот только в любительских конструкциях я пока такого не видел.
берешь аэрофотоснимок, например из гугломапа, и ориентируешься по нему.
В каком смысле ориентируешься ? в плане на местности ? , а зачем ? типа - ткнул мышкой на карте на компе - и коптер туда полетел ?
типа - ткнул мышкой на карте на компе - и коптер туда полетел ?
Типа да, но актуальней возвращение при отказе ГНСС.
Короче, провел тесты (я про RPi), из под Питона по i2c стабильно можно общаться с периферией максимум 200 Гц, + при этом произвольно возникают задержки (Linux)… мораль - даже если нахлобучить на нее отдельный контроллер, то алгоритм управления ШИМом размещать внутри самой RPi нецелесообразно (особенно для коптеров)… Или ждать пока кто нибуть RTOS под не родит, или испольовать в качестве супер пупер OSD + камера + программа автопилота с питоновскими примочками, графикой, беспроводными интерфейсами и прочим…
Приблизительно общая структура вырисовывается, буду ковырять…
из под Питона
разьве питон подходящий язык, когда дело касается скорости?
нагуглил:
To increase the speed on the Raspberry Pi, you can pass an optional baudrate parameter via modprobe to the I2C module
мой rpi занят другими делами, я же вместо нового решил поиграться с стм-ками. Ни разу не щупал их еще.
Причем, как я понял, тут вообще вопрос не в rpi скоростях i2c, а в микроконтроллерах, которые просто не угонятся за скоростью, которую может дать rpi.
Причем, как я понял, тут вообще вопрос не в rpi скоростях i2c, а в микроконтроллерах, которые просто не угонятся за скоростью, которую может дать rpi.
Внутри себя она конечно мощнее чем любой контроллер, но “бутылочным горлышком” является периферия, и дело даже не в частоте i2c (200 Гц за глаза…), а в том что эта частота прерывается неконтролируемыми паузами, что в реале приведет к “подрыгиванию” серв или моторов…
ждать пока кто нибуть RTOS
Да ось вроде же есть. ChibiOS для Rpi.
Да и с линуксом тоже вроде не так все плохо, есть же примеры.
Да ось вроде же есть
Правда, че-то она не поддерживается…
…из под Питона…при этом произвольно возникают задержки (Linux)…
с линуксом у многих прибористов отношения эпические, но в этом случае он точно не при делах. и периферия тоже.
попробуйте на плюсах повторить эксперимент, будите удивлены. 😉
Да ось вроде же есть. ChibiOS для Rpi.
Есть, и патчи к линуксу есть, но тогда автоматом теряется поддержка камеры и всех остальных вкусностей…, как бы - и нафиг тогда 700 мгц, (чего ими делать то ?) , у меня щас один stm32f407 и OSD и реалтайм 500 Гц и RTOS успевает обсчитать и особо не устаёт…
Да, все же интересно было бы, если бы вы повторили эксперимент на c/c++.
Да, все же интересно было бы, если бы вы повторили эксперимент на c/c++.
Люди уже проводили (в сети всё есть), да, скорость общения с интерфейсами увеличивается в разы, аж до 22 Мгц!, но проблему “дропов” это не решит…
Я к осциллографу подключал выход GPIO и программно из запущенной задачи (на С) выводил меандр (получилось ~5 Мгц), все низкочастотные “дропы” наблюдаются, но засинхронизировать их не получается из за непостоянного характера их возникновения… так что реалтайм процессы обсчитать не получится…
Не, есть конечно плата “NAVIO Rpi”, и и там якобы всё работает, но во первых подозрительно это как то (не верю), во вторых эта тема с ней как то заглохла (что подверждает “первое”)
Первое - стоимость NAVIO уж очень большая и смысла нет от неё… есть одна задумка - кто мешает 405/407 с датчиками повесить? готовая реалтайм инерциалка, а малина пускай трудится во благо родины с видео и т.п.
т.е. малинопилот берёт всё с полётника и корректирует ins по её задумкам (опять же видео, лидар сонары лазерные дальномеры и т.п.) плюс может вести свои логи рассчитывать оптимальный маршрут…
я тут немного отстал от жизни ))) киньте что почитать по малине - порты интересуют…
есть одна задумка - кто мешает 405/407 с датчиками повесить?
Вот и у меня, Сергей, такая же задумка, щас вот прикидываю - как по-удачней организовать интерфейс/мост между RPi и stm (что б потом сто раз плату не переделывать ))), а инфы по портам RPi море, гугл рулит…
…все низкочастотные “дропы” наблюдаются, но засинхронизировать их не получается из за непостоянного характера их возникновения…
тоска однако. я питал некоторые иллюзии в адрес RPI.
а с WIOT играться не пытались?
а с WIOT играться не пытались?
Там только i2c … , в принципе пойдет, библиотеки все и для Питона и для Си есть, но надо еще подумать… , я б у них и SPI соединил бы (хуже не будет), а UART оставил бы родной “распберрипишный”
Там только i2c …
я имел в виду другую операционку…
ПС: питон, конечно, штучка модная, но чур меня… он для других целей.
Привет всем! Рад что тема поднялась, а то на конфе полная грусть. У ардушников только иногда что то проскакивает (
Вот и у меня, Сергей, такая же задумка
Олег, а вы чем малину занять хотите? Корректировать через неё мозжечек будет никчемно, ибо петелька длинная, проще тогда вообще ничего не корректировать -точнее будет. А для полетов для конкурсов типа Крока или круче её уже мало…
Остаётся только “мегамозг-питононоситель”, тоже может быть полезна для отработки “интеллектуальной автоматики”
чем малину занять хотите?
Я тут (за два года, в охоточку) софт для своей платы вроде отладил в объеме - GPS, стабилизация, OSD, но для дальнейших экспериментов необходим гибкий интерфейс типа как у Арду, коэфициэнтики/настройки менять и прочее…, под винду делать такое не умею, вот и закралась мысль…
Питон позволяет быстро сваять любой GUI + OpenCV + camera с возможностью (?) HD FPV (она же пишет на флешку)+ WiFi SSH… , как и что, конкретно пока вот размышляю… В сети нашел - люди делают прошивку STMa прям из распберри (по моему круто ?)
Может и пустое это всё… незнаю , пока вот камеру испытал - крутизнаа (аж заказал себе ещё четырехядерного клона распберри, та аж 4к жмёт!)
Может в этой ветке кто идейку интересную подкинет ? делать то что то надо…
Остаётся только “мегамозг-питононоситель”, тоже может быть полезна для отработки “интеллектуальной автоматики”
не мегадатчеГ ))) и кто сказал рвать петлю? петля сама по себе, плюс цветное осд положенное на видео сразу… за одно гуй прямо на аппарате - поставил в чисто поле - пальцем натыкал точек и в добрый путь )))