Создание собственной системы стабилизации
Тут делема: увеличиваешь “вес” акселя - реакция ускоряется (хорошо вроде), но как следствие на горизонт больше влияет центробежные ускорения (совсем не хорошо)… и как “фильтронуть” то ?
Динамически менять подтяг в зависимости от условий полета
или… попробовать вычитать горизонтальную проекцию ускорений - но тут тоже есть риск получить барона мюнхаузена который пытается себя вытащить за волосы из болота.
-
3д вектор компаса. он почти всегда может по двум точкам определить плоскость горизонта. т.е. не даст ось лишь при соосности питча или рола четко на магнитный север, нужно учитывать манитное на клонение и перекосы в установке
-
крен питч у коптера постоянно меняется и можно сравнивать ожидаемое от изменения крена ускорение с реальным (но тут немного будет мешать сила воздействия ветра) т.е зная что при крене 5град имеем ускорение тяга * cos(угол) - при этом дельта этого выражения с реальным ускорением либо внешний толчок либо ветер либо ошибка горизонта
Динамически менять подтяг в зависимости от условий полета
Опять “мюнхаузен”… - в “условиях полета” опять засел аксель… А ведь это самый каверзный вопрос вообще в системах стабилизации на основе акселерометра (😃) - как отделить чистое ускорение от направления силы тяжести если физически для датчика это одно и то-же… если б не это, то вопрос удержания позиции в точке вообще бы не стоял… (нужели Калману звонить?)))
как отделить чистое ускорение от направления силы тяжести если физически для датчика это одно и то-же…
очень просто, посчитать по ГНСС и барику линейное ускорение, добавить +9.8м/с2 по вертикали и сравнить с акселем, результатом сравнения крутить своё представление о ориентации в пространстве.
очень просто,
Есть реальные результаты ?
посчитать по ГНСС и барику линейное ускорение
Даже если и можно с них “выдернуть” ускорение, то только в длительном промежутке времени… (о точности я вообще молчу, только вот обсуждали…), а для интегрирования ускорения в пройденный путь пошустрей надо работать…
Я как то скептически смотрю на всю эту “математическую алхимию”… (могу сильно ошибаться, готов к критике…)
Есть реальные результаты ?
Олег, можешь сам проверить - установить мою “виртуалку”, если нет ф4дисковери, могу под твою плату с Ф4 выводы переделать. Собственно там нужны только два с половиной усарта. В реале продемонстрировать пока не могу, если времени сегодня-завтра хватит залить в F4BY, покажу тест на “карусельке”.
Даже если и можно с них “выдернуть” ускорение, то только в длительном промежутке времени… (о точности я вообще молчу, только вот обсуждали…), а для интегрирования ускорения в пройденный путь пошустрей надо работать…
Так я ж схему рассказывал на этой ветке - нужно сравнивать проинтегрированное до пути ускорение с ГНСС. Методичку тоже давал и ещё
В реале продемонстрировать пока не могу
Уже могу, но нужно “партнера” для сравнения. Граждане одноветочники, поделитесь дфу-файлом самолетной прошивки Арду для F4BY, зашивка через планер зело напрягает (дефицит бубнофф у мну))). Надеюсь, что планер через блюпуп тоже без бубнов зацепится.
Олег, можешь сам проверить
Буду поверять всё однозначно… (только вот раму закончу переделывать после очередной проверки, уже четвертую, наверно… 😃)
установить мою “виртуалку”
Виртуалка твоя - “тема”…, задумка у меня приблизительно такая же есть - для смелых идей с математикой сделать одновременный реалтайм-вывод на экран (под управлением питона) графиков показаний датчиков /результатов расчета, короче чем больше тем лучше, пока только прикидываю как всё это обустроить… мешает что с питоном пока “на вы”…
задумка у меня приблизительно такая же есть - для смелых идей с математикой сделать одновременный реалтайм-вывод на экран (под управлением питона) графиков показаний датчиков /результатов расчета, короче чем больше тем лучше, пока только прикидываю как всё это обустроить… мешает что с питоном пока “на вы”…
Ну да, его “особость” много доставляет ) Зато когда вникнешь, получишь добротный и гибкий инструмент. Пиши, спрашивай, что смогу отвечу. Кста если сам захочешь к “виртуалке” подключиться, дам код без проблем
Арду для F4BY, зашивка через планер зело напрягает (дефицит бубнофф у мну))).
в папке планнера есть px4uploader.exe, всё остальное возьми у Алексея )))
в папке планнера есть px4uploader.exe, всё остальное возьми у Алексея )))
А через кнопки планера не работает?
Зашил трикоптер. Как записать логи на F4BY? Вдруг что интересное будет?
откалибровать и заармить - пойдут логи…
А через кнопки планера не работает?
я давно не прошивал))) Алексей прислал мне 2.1.5 - версию платы, я решил побыстрому залить - планнер свежий глюканул - залил уплоадером…
откалибровать и заармить - пойдут логи…
RC не калибровал, думаю не критично. Откуда логи взять? С сд ?
Вот видео
Откуда логи взять? С сд ?
видишь - синий двойным мыргает - преармчек, а пока не заармишь логи не запустятся…
видишь - синий двойным мыргает - преармчек, а пока не заармишь логи не запустятся…
значится нет логов… Ну собственно и так видно, причём увод тангажа вниз в начале - это видимо результат воздействия тангенциального ускорения раскрутки.
Ну собственно и так видно, причём увод тангажа вниз в начале
Александр, связь стенда с визуализатором через блюпуп ?
Александр, связь стенда с визуализатором через блюпуп ?
Да, мой реагирует практически без задержки, ардушный 0,5-1 сек ( не вина блюпупа).
Хотелось конечно посмотреть самолетную прошиву Ардупилота, в плане стойкости к боковым ускорениям, но вроде как для F4BY таковой нет (
Пиши, спрашивай,
Начал разбираться с вопросом, и понял, что тут начинать надо не с питона а с написания драйвера по линукс… По задумке хочется задействовать SPI порт RPi для обмена данными с STM32F4 (оно вообще может пригодиться и для контроллера полета)… Кто нибуть имеет на этот счет своё мнение, опыт (не важно какой положительный или отрицательный) ??
Начал разбираться с вопросом, и понял, что тут начинать надо не с питона а с написания драйвера по линукс…
Это для чего, блюпуп? Олег, если питон работает и есть 2 рабочих USB-USART, то ничего больше не надо.
видишь - синий двойным мыргает - преармчек, а пока не заармишь логи не запустятся…
— Извините, а чатлане и пацаки — это национальность?
— Нет.
— Биологический фактор?
— Нет.
— Лица с других планет?
— Нет.
— А в чём они друг от друга отличаются?
— Ты что, дальтоник, Скрипач — зелёный цвет от оранжевого отличить не можешь?
а теперь серьезно - тест шикарный!!
но нужно действительно арминг учесть в незаармленном состоянии коэфициенты подтяга горизонта к акселю в 8 раз выше.
и вроде обе ахрс скривились, но не от центростремительного а изза стенда не в горизонте
может доску на два шнурка к верху и на два к низу (к доске за края, а сверху и снизу вместе)?
а теперь серьезно - тест шикарный!!
Плечо карусельки надо подлинней, будет более длиный и долгий пробег по кругу при том же центростремлении, надо бы что то наподобие кордовой модели сделать. Картонку с оперением и мотором?
но нужно действительно арминг учесть в незаармленном состоянии коэфициенты подтяга горизонта к акселю в 8 раз выше.
да, это важно. Нужно ещё раз проверить. Но мне кажется, что вес акселя сильно играть не будет, уменьшиться только скорость проявления симптомов, ибо таков алгоритм.
Алексей, как заармить без Р/У, через планнер?
и вроде обе ахрс скривились, но не от центростремительного а изза стенда не в горизонте
Стенд тоже изменил крен, это верно, но стенд всегда имел положительный крен (вправо), при раскрутке он немного уменьшился, а ахрс завалила крен влево в область отрицательных значений.
может доску на два шнурка к верху и на два к низу (к доске за края, а сверху и снизу вместе)?
Идея хорошая, подумаю как сделать. Тангаж тоже желательно зафиксировать.