Создание собственной системы стабилизации
В любом случае нужно знать не только азимут, но и расстояние до точки в метрах по двум осям. В том коде, что я привел, расстояния высчитываются, а угол можно узнать через atan2f(GPS_Y, GPS_X).
В моем подходе, ошибка будет от несовпадения элипсоида и геоида, а также как вы правильно заметили, что чем дальше от места старта, тем больше ошибка. Но на практике чтоб ошибка хоть как то повлияла, надо от точки старта перпендикулярно линии экватора двигаться километров 100-200 в моей местности. Если вы делаете совсем универсальный аппарат, и он может за один полет пролететь такое расстояние либо вы будете летать на полюсах, то можно каждый раз при приеме ЖПС сигнала делать пересчет коээфициентов.
В любом случае нужно знать не только азимут, но и расстояние до точки в метрах по двум осям.
Зачем ?? если сразу есть угол на точку…
надо от точки старта перпендикулярно линии экватора двигаться километров 100-200
учитывая разрядность <float>, предположу, что ошибка будет видна на гораздо меньших расстояниях… (хотя, что спорить, проверять надо…)
Зачем ?? если сразу есть угол на точку…
Так когда остановится надо, если мы прост полетим в данном направлении? Это раз. Во-вторых, как вы будете зная только направление к точке вводить задание на ПИД , в простом случае - надо что-то типа задатчика интенсивности, типа апереодического звена с насыщением. У меня уже кубический интерполятор стоит, тут без знания расстояния не получится кривые разгона задать и скорости.
ошибка во float есть, но она константа и от расстояния не меняется. Можете проверить перевести градусы из дабла во флоат - потом пересчитать в метры, ошибка будет 10-30 см. Для задания точек, это не существенно. Для ОС удержания позиции существенна, поэтому у меня сначала вычитаются координаты в int32, а потом умножаются на коэффициенты пересчета…
Так когда остановится надо
Согласен, расстояние также желательно (но не обязательно)…
Можете проверить перевести градусы из дабла во флоат - потом пересчитать в метры
Верю на слово. (скорей на выложенное видео полетов…, нет вопросов…)
Я тоже перешел из градусов в метры. У меня на ардуине крутится софт который считывает протокол GPS.
Она все обрабатывает и по I2C передает на другую . Для контроллера полета ,GPS такой же датчик как и аксель , в готовом виде принимает X,Y, высоту,скорость,курс,число спутников. И в протоколе идет только GGA. Чтоб передать дробную часть метров я умножаю расстояния на 10, (растояние тип long ) а контроллер делит на 10.
Запилил новые 2 режима для фана.
Отлично! Центр круга, относительно которого берется направление, фиксируется при включении режима?
Илья, я тебе пару вопросов в скайп написал.
Всем привет, кто читает эту тему.
Кто-нибудь пробовал команды от микшера к ESC прогонять через подобную зависимость? только по оси Х не обороты а коэффициент заполнения ШИМа
Или она уже встроена в регулятор оборотов?
Всем привет, кто читает эту тему.
Кто-нибудь пробовал команды от микшера к ESC прогонять через подобную зависимость? только по оси Х не обороты а коэффициент заполнения ШИМа
…
Или она уже встроена в регулятор оборотов?
Вряд ли в ESC такое есть, это было бы заметно.
Тем более не зря же экспоненты в полетниках для дрон рейсинга делают.
Например без экспоненты по газу вообще не удобно летать, без нее на малых скоростях коптер сложно удерживать по высоте, не хватает диапазона(чувствительности, точности) стика (один щелчок вверх - улетает, один вниз - падает).
Единственно отличие, что там экспонента на стике управления, но разница не большая, просто экспонента проходит дополнительно через ПИД.
Спасибо за ценное замечание. Может в этом есть смысл.
Есть идея получить такую зависимость для своей ВМГ при среднем полетном напряжении аккума. Загнать ее после выхода микшера, перед таймерами с ШИМом.
Возможно получится более линейная отзывчивость. Плюс не надо крутить ПИДы на новом кваде, а достаточно загнать зависимость для нового ВМГ. У кого какие мысли?
Спасибо за ценное замечание. Может в этом есть смысл.
Есть идея получить такую зависимость для своей ВМГ при среднем полетном напряжении аккума. Загнать ее после выхода микшера, перед таймерами с ШИМом.
Возможно получится более линейная отзывчивость. Плюс не надо крутить ПИДы на новом кваде, а достаточно загнать зависимость для нового ВМГ. У кого какие мысли?
Посмотрел замеры тяги двигателя на стационарном стенде (бутылкостенд), зависимость тяги от положения стика. Характристика вполне себе линейная. Мотор EMAX 2205 2300KV с регулем ZTW spider 30A. Так что может и есть в регулях некоторая кривая линеризации. Так как теоретически эффективность пропеллера с увеличением оборотов должна падать, (вентиляторная нагрузочная характеристика пропеллера)
Но тут конечно может оказаться что пропеллер особенно в стационарном положении работает в начальном диапазоне, когда нагрузочная характеристика еще линейна, а вот в движении, на скорости, эта нелинейность может себя уже проявить. Если бы был график (положение стика/обороты) тогда бы можно было бы точнее разобраться.
А в дрон рейсинге эксопнента может быть и не только для линеризации характеристики двигателей, но и для удобства управления на разных углах наклона ну и для резкости управления.
Так что вопрос есть такая характеристика в регулях или нет, еще остается открытым 😃
Надо тупо найти открытую прошивку на регуль и посмотреть 😃
да я тоже проделал тест:
Надо тупо найти открытую прошивку на регуль и посмотреть
BLHeli - вполне себе открытая, для тех кто умеет читать ассемблер для 8051
да я тоже проделал тест
Вопрос не в тему - на каком винте dt-750 полтора килограмма тяги дает?(жесть)
12х4,5 - пропы
F4006 KV750 ( www.ebay.com/itm/…/201613540237 )
регули - xrotor 40A hobbywing
Всем привет.
Записал интересное видео. Хотел проверить качество ориентации, полученной с UKF. А именно как она уплывает на виражах и ускорениях.
Суть такая - ориентация, записанная в логах синхронизируется с видео с камеры. Получаем своеобразную софтовую стабилизацию.
Горизонт не идеально ровный, ибо помимо качества самой ориентации UKF повлияла рассинхронизация видео и логов, искажение линзы, переменный центр вращения, вибрации. Поэтому на резких поворотах горизонт не ровный. Также как выяснилось частота записи логов плавает, из-за чего на видео такие скачки и дергания.
Но суть вроде понятна, что с помощью UKF можно получить абсолютную, привязанную к глобальным осям ориентацию, для использования коррекции подвесов.
Суть такая - ориентация, записанная в логах синхронизируется с видео с камеры. Получаем своеобразную софтовую стабилизацию.
Чем монтировалось видео? Очень интересный метод.
Монтировал в visual studio с помощью библиотеки opencv
Но суть вроде понятна, что с помощью UKF можно получить абсолютную, привязанную к глобальным осям ориентацию, для использования коррекции подвесов.
Да, отличный результат!
Провел тест на отключенном GPS, то есть как работает удержание высоты по барометру
Лог высоты
Еще тест оказания ускорений на ориентацию.
И еще очередной тест новой фичи со стабилизацией.
Есть код, могу скинуть, кому надо.
Да, очень интересно посмотреть алгоритм.
Можно скинуть на мой ник @yandex.ru
Есть код, могу скинуть, кому надо.
Очень интересно! Можно в личку.