Создание собственной системы стабилизации
всё, пока опыты прекращаю - кончились пропы, остановился правый движек (причин не знаю), вошол в планету ввер лапами метров с пяти в асфальт, минус все пропы, подшипник на заднем моторе (есть чем заменить) и серва 😦
блин прямо злой рок какой-то, это ж я вчера с этого движка треснутый проп снял блин, как всё равно суждено ему было грохнутся… я злой…
Погода отличная, пропы только 10, т.е. газ висения где-то на 75%, а летать то хочется, из опыта Multiwii кто-нибудь подскажет - если я увеличу MinThrottle, это мне что - нибудь даст?
Неее, с таким весом и на 700-х движках 10-е пропы ну никак, отлетал батарейку и ладно, а ещё поползал в сантиметре над асфальтом-сонар на такой высоте держит отлично, даже прикольно наблюдать - аппарат соскальзывает с экрана, а не поднятся, не опустится не может - гы-гы как на льду катается:)
10-е пропы ну никак
Поставь по два и закрепи стяжками
Больше нету, это остатки 😦 всё нормально, сейчас надо другим заниматься, платки до ума довести, полетать ещё успею 😃
Не пойму я чего-то, гиры в акро держат просто супер - можно аппарат подвесить и идти курить 😃 , а вот аксель дурить начал - сваливает аппарат через несколько секунд (движки, пропы отбалансированы, мосх на паралоне) может пробовать жестко на раму мосх зацепить? чёт мне кажется т.к. газ висения сместился, мосх в резонанс какой-то попадает из-за слишком мягкого демпфера?
На новом контроллере решил вернуть баро на SPI, и флешку мелкую вернуть, вдруг захочется CC3D спиратить, так что переделываю всё заново…
Как с сонара данные снимаются измерением ширины импульса или с ADC пина? Если второе ставьте RC или LC фильтр на питание сонара.
Ничего, если за Сергея отвечу? В том коде, что я видел, ширину времени меряет. Решение с АЦП было бы более красивым, если б не необходимость дергать триггер сонара…
Вы такой режим с ардуинским сонаром как реализовали?
Не пойму я чего-то, гиры в акро держат просто супер - можно аппарат подвесить и идти курить , а вот аксель дурить начал - сваливает аппарат через несколько секунд (движки, пропы отбалансированы, мосх на паралоне) может пробовать жестко на раму мосх зацепить?
У меня аксель не сваливает, но горизонт уводит в сторону. Хочу понять как калман борется с тряской…
Как с сонара данные снимаются измерением ширины импульса или с ADC пина? Если второе ставьте RC или LC фильтр на питание сонара.
Извиняюсь прохлопал вопрос…
Решение с АЦП было бы более
Оно как бы безопасней что не блокирует процессор, но критично к помехам, но по ширине импульса точнее можно данные получать
Ну что, оставить или ещё помучать? на горизонтальные полосы не смотреть - это глюк преобразования
Пишу уже сам для себя, надо поменять SPI местами, проц сдвинуть назад, тогда:
- легче развести плату
- MPU6000 будет ближе к центру платы и как следствие к ЦТ аппарата
- очень хочется оставить только 1 вход с радио, но пока не имею возможности 😦
- уменьшить плату!!!
- пахать и пахать… 😃
Попробовал сегодня сделать ради эксперимента платку CC3D (в собственной интерпретации), так вот платка получилась, а эксперимент заключался в точности совмещения слоёв…
если кому интересно:
- на текстолите отпечатал (естественно с помощью джедайского утюга) одну сторону
- высверлил отверстия и выпилил платку
- наждачкой (нулёвкой) прошелся с обеих сторон - получил ровную поверхность после сверления
- наложил полученную платку на рисунок совместив отверстия, прижал утюгом, перевернул и прогрел, смыл бумагу удостоверившись в правильности рисунка
- проделал тоже самое с другой стороной (рисунок с первой никуда не делся:) )
- вытравил - результатом доволен
Ну пока платку отложу, если ничего не получится со своей, будет что сварганить на полетать 😃
мысли вслух.
в наших широтах вертикальная составляющая магнитного поля в несколько раз больше горизонтальной. берем компас, добавляем GPS для корректировки широты, загружаем карту напряженности магнитного поля — готова IMU без акселей и гир (то есть без I). с полным отсутствием влияния вибраций, ускорений и прочих напастей.
вопрос: почему так никто не делает?
Я тут на люк канализационный присесть хотел (чугун же вроде) расколбас и минус два пропа 😃
Вот проект без гир, сейчас уже и не помню откуда, но видео было…
в наших широтах вертикальная составляющая магнитного поля в несколько раз больше горизонтальной. берем компас, добавляем GPS для корректировки широты, загружаем карту напряженности магнитного поля — готова IMU без акселей и гир (то есть без I). с полным отсутствием влияния вибраций, ускорений и прочих напастей.
Мысль здравая, но не додуманная. Предствь себе магнитный вектор в пространстве, а теперь используя его как ось, поверни коптер? Показатели магенитометра не изменились, а как изменилась ориентация леталки?
Вот проект без гир, сейчас уже и не помню откуда, но видео было…
Сергей, вот как раз без гир можно, вилка из двух независимых векторов чётко определяет ориентацию по всем плоскостям, но вот только аксель будет мотать как попало (и компас тоже, если с ЭМС не всё хорошо). В том проекте видимо рулит волшебство калмана. А в моей системе ДУСы самый достоверный датчик, остальные его интеграл только доруливают через очень мелкие коэффициенты.
вилка из двух независимых векторов чётко определяет ориентацию по всем плоскостям
вот. коптеры летают в основном горизонтально, значит у нас есть вектор направленный к центру планеты (из GPS можно получить значение магнитного наклонения в текущих координатах, правда, не во всех приёмниках). а из этого получаем второй вектор на географический север (полученный из магнитного склонения, это дают уже многие приёмники).
теоретически, коптер может занять положение в котором все три составляющие магнитного вектора окажутся равными. но, мы же можем хранить предыдущие положения или даже принудительно запретить занимать такое положение. тут больше вопрос в математике, летают ведь системы на одних гироскопах с сильным интегрированием, минус только один, при старте нужно поставить ровно.
у меня есть телефон с GPS, акселем и компасом для проверки (кстати, свое положение он замечательно определяет без гироскопов), но все никак не добраться до экспериментов.
Помню как стрелка компаса жила своей жизнью при даче газа в Multiwii. Нафиг такое удобство, экономия пары баксов на акселерометре имхо того не стоит.
Идеальный вариант - это наоборот, брать данные с как можно бОльшего числа датчиков, усредняя и объединяя их. Ну по крайней мере, если ставить целью сделать хорошо а не дешево 😃
экономия пары баксов на акселерометре имхо того не стоит.
а пара баксов плюс уменьшение математики плюс использование более дешевых процов плюс абсолютная невоспримчивость к линейными ускорениям (то есть исключение даже гир) того стоит?
бОльшего числа датчиков, усредняя и объединяя их.
чем больше датчиков, тем больше настроечно-подстроечных коэффициентов, которые не подлежат математической реализации. только итерационный подбор, только хардкор.
летают ведь системы на одних гироскопах с сильным интегрированием,
Там нет интегрирования, а стабилизация осуществляется по угловой скорости, и запускать можно из любого положения, КУКу, например, фиолетово, как вырулишь так и полетит (ну естественно не к верху лапами), завешивается без проблем, как и вии в акро режиме - только по ветру плавает, да газом подрабатывать надо, одной рукой (если моде2 то правой) можно чесатся во всех местах - никуда не денется 😃
я сейчас экспериментирую с PPM, если всё срастётся то на новой платке останется только 1 вход, 8 выходов на моторы и 4 на сервы и получается довольно простая (в плане изготовления) платка - сделаю и дома и верхняя с магнитометром, GPS ( MT3329, батарейку ставить?) и пищалкой, тоже легко разведётся…
Там нет интегрирования
Flymentor 3D с удержанием горизонта на одних гирах недоумевает на эту фразу.
Ну так как я не вижу что у него в нутрях, то могу только предположить, что гирами он таки меряет угловые скорости, а камерой как мышкой горизонтальные смещения и всё это микширует с каналами управления, примерно как тот же КУК, возможно я и заблуждаюсь, но не вижу смысла в интегрировании в данной системе - только вносить ошибку?