Создание собственной системы стабилизации
А может нам придумать новую платку под самодельный контролер. Какие датчики счас самые актуальные?
Лучше наоборот - сделать прошивку под какую-то из существующих, в противном случае повторить разработку смогут единицы.
Правда вариантов-то не особо и много, кроме РХ4 в голову ничего и не приходит. STMFxxDiscovery уж больно крупные для установки на квадрик (хотя плюс - дешево и есть в любом радиомагазине).
STMFxxDiscovery уж больно крупные для установки на квадрик
STMF3Discovery не такая уж и большая (у вис.аста родная платка побольше будет) + ценник вообще смешной… без доставки 11$… правда не понятно какого качества там сенсоры, пока не полетаешь не поймешь… и даташит тут не оссобо поможет, т.к. к примеру явления внутренних резонансов и виброустойчивость там не описаны (неверно), хотя и многое конечно можно почерпнуть после подробного прочтения…
кто первый вынесет вердикт на F3? 😉
Правда вариантов-то не особо и много, кроме РХ4 в голову ничего и не приходит
Вот я и говорю давайте придумаем свою платку и будем все под нее софт писать…
Рекомендую mbed кортекс м3 96мгц прошивается элементарно - бросаем бинарник как на флешку ресет и все. Как ни странно, тест с флоат выполняется в 6 раз быстрее чем на мапле 72 мгц. К чему бы это?
Автопелот за день сваял на этом.
Забыл - mbed.org
кто первый вынесет вердикт на F3? 😉
У меня есть F4, если есть какие-то тесты, могу запустить. Но плата здоровая все же, может F3 поменьше, не знаю.
Честно говоря, думаю датчики там самые дешевые и примитивные, иначе цена платы была бы выше.
Можно было бы хоть Naze32 за основу взять… Интересно, выведены ли там пины для отладки?
Рекомендую mbed кортекс м3 96мгц прошивается элементарно - бросаем бинарник как на флешку ресет и все.
C нормальными отладочными интерфейсами - в разы удобнее, когда можно ставить точки останова, смотреть значения переменных и пр.
OpenPilot уже походу пoртанули на STM32F3DISCOVERY github.com/…/Discovery-F3-what-this-is-about
И MultiWii на STM32F4 (UAVXArm32F4)
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=23&t=2831
www.quadroufo.com/index.php?cPath=28&osCsid=rjh2ms…
code.google.com/p/uavp-mods/
кстати UAVXArm32F4 платка уже на полном фарше за 100 енотов… к лету будет 50 ))
upd: так что дело движется! учим stm32! 😃
upd2: хе! под STM32F4DISCOVERY тоже порт OpenPilot есть 😉 github.com/lilvinz/…/How-to-build-the-discovery
матрица у меня есть, но понятия не имею, что за она ( может маркировка и есть но снизу, а выпаивать пока не решался) и DCMI уже никак, но она вроде как по spi мало дорожек, проц на котором она висит без маркировки (похоже какая-то ПЛИС)
5611 по i2c оставил ибо ну никак не выкручу дорожки, в нынешней интерпретации компас на основной плате (на мелкоплате танцевал с бубном пока не поменял шнурок программатора на экранированый и с компасом более проблем не имел) gps отдельно на верхней плате с батарейкой, там же пищалка и MicroSD…
Я собственно что-то такое имел ввиду pixhawk.ethz.ch/px4/modules/px4flow
Немного отчитаюсь, нормально развести плату с датчиками на борту не выходит 😦 в частности проблемы с нормальной разводкой питания, возвращаюсь к предыдущему варианту - ИМУ - мелкая платка крепится между основной и платой GPS 😦 , блин застрял с какой-то ерундой…
кстати UAVXArm32F4 платка уже на полном фарше за 100 енотов… к лету будет 50 ))
для F4 думаю MPU6050 по i2c как-то не актуально? хотя сделать дёшево и сердито можно, меньше проводников на плате - легче разрулить…
Можно было бы хоть Naze32 за основу взять… Интересно, выведены ли там пины для отладки?
пины отладки выведены, но в f103 в отличии от F3 F4 нет FPU…
Готов принять участие в разработке/тестировании мозгов на STM32F.
гы-гы - банда собирается 😃
Я собственно что-то такое имел ввиду pixhawk.ethz.ch/px4/modules/px4flow
там по всей видимости, f407 и с DCMI, так что легче купить готовую штуку и подцеплять её к полётному контроллеру…
там по всей видимости, f407 и с DCMI, так что легче купить готовую штуку и подцеплять её к полётному контроллеру…
В 2010 игрался с флайментором И в нем был мышинный датчик. На контрастной поверхности держал аппарат на месте, а на слабоконтрастной сходил с ума. ИМХО если возится с этим, то датчик должен быть хорошим иначе будет бессмысленно.
ИМХО в качестве датчиков можно использовать hobbyking.com/…/__31138__Multiwii_and_Megapirate_A… а далее через SPI подключить к основному процессору . Дешевле вряд ли будет.
А изначально может быть интереснее обсудить алгоритмы . То что мне удалось придумать на AIO PRO FC реализовывается и STM32 не особо нужен.
Кому интересно: калибровка датчиков - линеаризация, нормирование varesano.net/…/freeimu-gui-now-making-nice-3d-sphe… varesano.net/…/freeimu-magnetometer-and-accelerome…
ArduCopter сейчас адаптируется сразу под две 32бит платформы: PX4 и какая то SMACCM. Я думаю, что без проблем можно будет и под нашу самодельную платку адаптировать. 😃
В таком случае, есть полная определённость с датчиками, настораживает другое в PX4 проц с 1м памяти, в отличии от моего и F3 где по 256кБ…
YS-X4 удивили - никак, все алгоритмы запихнули в ПЛИС 😃
Кто поможет советом?
Хочу попробовать перейти с avr на arm.
Честно говоря надоело “извращаться” с 8 битной архитектурой…
Посоветуйте среду разработки, программатор (?), ну и с чего начать то…
Наверно лучше уж начать с последних моделей на ядре М4 ?
Кто чем реально пользуется ? (кто с чего начинал?).
Заранее благодарен.
YS-X4 удивили - никак, все алгоритмы запихнули в ПЛИС 😃
а почто циклон только первый ??? народ уже пятый вовсю юзает … и процик ненужен будет (наборту пара ядер ARM Cortex-A9) , DSP переменной точности , защита от копирования …
YS-X4 удивили - никак, все алгоритмы запихнули в ПЛИС
Почему все в ПЛИС, там же на плате еще и ARM стоит…
Кому интересно: калибровка датчиков - линеаризация, нормирование www.varesano.net/blog/fabio/f...ice-3d-spheres www.varesano.net/blog/fabio/f...ha-version-out
это походу его последняя статья за неделю до смерти 😦
EOS уже включил это в вий, но преобразование эллипсоида в сферу выкинул, а в моей локации эллипсоид наверное более “вытянутый” и новая калибровка пидалит, а старая коравая работала лучше 😃
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=649&p=2…
SMACCM
где посмотреть про этот контроллер и сами планы, анонсы от арду?
Честно говоря надоело “извращаться” с 8 битной архитектурой…
Посоветуйте среду разработки, программатор (?), ну и с чего начать то…
+1
уже заказал дискавери Ф4 пару дней назад + дискавери Ф3 вчера с digikey… ооо! быстрые ребята там… пишут в понедельник будет на месте 😃
Вот как то такую платку купил F2 www.ebay.com/itm/…/170874320152 есть там такая же на F4 www.ebay.com/itm/…/180923405960
STMF3Discovery не такая уж и большая
Для коптера обычного размера вполне нормальная
OpenPilot уже походу пoртанули на STM32F3DISCOVERY
Вот блин, опередили ))) Еслиб проэлектроника неделю не протянула взлетел бы до НГ…
для F4 думаю MPU6050 по i2c как-то не актуально?
Тут надо посчитать передаваемые битики, если 30%-ный запас будет, то вполне нормально.
Кста, отчитаюсь.
Сделал полную ИНС на Ф3, всё как люблю, т.е.:
-передача данных в ПДП (SPI) и перывании для И2Ц;
-получение данных по запросу самих датчиков через линии готовности данных;
-частоты получения данных 380 Гц-ДУС, 50 Гц - аксель и компас;
-время отработки одного отсчета: ДУС -1200\1400 мкСек, Аксель - 2100\2500 мкСек.
И2Ц интерфейс Ф3 произвёл на меня огромное впечатление. Почти весь конечный автомат протокола перефирия выполняяет САМА!!!
Я уже готов пересмотреть своё отношение к и2ц на борту.))) Если у Ф4 такой же, то смело можно делать на и2ц.