Создание собственной системы стабилизации
Да никто никого не корректирует
А как же фраза:
Вычисление идёт встречно
??
система сама себя должна корректировать
“система” - это есть: координаты, скорость, высота…
не понял - “кто кого” корректирует… (параметры одновременно корректируются что ль ??)
Есть набор параметров которые получаются интегрированием акселя (параметры ИНС), скорость и координаты слабо, но постоянно корректируются ГПСом и бариком. Абсолютная скорость получается дифференцированием барика и ГПСа. Если моск резко дернуть в сторону, то аксель “подкидывает дровишек” в интегратор, а ГПС и барик пытаются его “успокоить”.
система" - это есть: координаты, скорость, высота…
Все параметры в декартовом пространстве в виде 3хмерных векторов.
такие вещи лучше воспринимаются в виде блок-схемы
Это можно, но не сегодня.
По сути сам фильтр есть ПИД, только ступенчатый. Вверх идёт интеграция акселя, вниз дифференциация ГПС и баро. Потому я и пишу -“встречно”, предполагаю что таким образом подбором весовых коэффициентов можно получить приемлемую ИНС. Алхимия короче ))))
И всё это более менее работает, но вот беда с горизонтом, его нужно корректировать производной ошибки скорости (ускорением исправления 😎 ) ИНС… Вот тут вся собака порылась.
Алхимия короче ))))
алхимия у Саши Маховика ))) там на вие автоматический подбор коэффициентов )))
там на вие автоматический подбор коэффициентов )))
Это круто! Смотрел как то его старые ролики, полет весьма качественный.
Тоже надо какнить кино снять. Сравнить работу АП и моей ИНС на параллельных Ф4БЫ по коррекции центростремительного ускорения, но всё руки не доходят карусельку сляпать…
А тем временем в далёкой далёкой галактике )))
А что в консоли пишет?
может надо sd вставить или фрам стереть, а может и то и другое?
При подключении через консоль выводит стандартное меню команд.
При подключении на других страницах пишет вот это (скрин 2). При нажатии на детали, показывает данный экран (скрин 3)
На СД карте создана директория APM, в ней файл BOOT.txt, с записью: "External hmc5883 start failed "
это консоль оси, арду не запущен…
вытащить sd
из консоли
mtd start
mtd erase
лучше действовать так:
подключиться терминалом к первому усарту на скорости 57600 и включить плату - выдаст полный стартовый лог оси - можно посмотреть что не так при старте…
набор параметров которые получаются интегрированием акселя
Я тоже пробовал интегрировать аксель… , первый интеграл - “ещё ладно”, а второй - “сразу в небо” (шумы дают своё)… , короче попробовал и бросил… его (интеграл) надо чем то зверски тормозить… а если нет GPS (например плохой приём…?),
короче бросил… мыслей пока нет… и не факт что появятся…
"External hmc5883 start failed "
внешний компас, его нет…
короче бросил… мыслей пока нет… и не факт что появятся…
оно даже на АВР работает…
в вие первые наработки маховика по альхолду есть, можно подглядеть…
Я тоже пробовал интегрировать аксель… , первый интеграл - “ещё ладно”, а второй - “сразу в небо” (шумы дают своё)… , короче попробовал и бросил… его (интеграл) надо чем то зверски тормозить… а если нет GPS (например плохой приём…?),
У меня всё работает, интегрирование как раз проще. По сути это осреднение показаний акселя. Единственная причина по которой интеграл координат неконтролируемо улетает - это уплывание скорости ИНС. В моём случае скорость (первый интеграл) придерживается диф. значением с абсолютных датчиков и корректируется ошибкой координат ИНС. Интегральная скорость также начинает ползти при отклонении искусственного горизонта (ИГ) от истинного, при этом в покое вектор акселя -вектор G не равны нулю, появляется ошибочное. Эта же ошибка корректируется накапливаясь в интеграле скорости корректирует ИГ.
оно даже на АВР работает…
С точки зрения алгоритма тип вычислителя не важен, главное чтобы справлялся с объёмом, тем более что всё пишется на С/С++. Я изначально выбирал СТМ32, т.к. не хотел столкнуться потолком производительности в “самый интересный момент”.
в вие первые наработки маховика по альхолду есть, можно подглядеть…
Тут у меня всё в порядке, какнить кино покажу. Сейчас проблема именно в коррекции горизонта по ошибке линейной скорости.
а если нет GPS (например плохой приём…?),
Здесь вообще нет проблем: абсолютные координаты постоянны, скорость постоянна и равна нулю. ИНС в долгосрочной перспективе (в переделах 1 секунды) подтягивается к этим значениям, при этом может определять, а стаб парировать, резкие толчки.
скорость постоянна и равна нулю.
где? скорость чего равна нулю? Ты в курсе, что снайперы стреляя на дальние расстояния учитывают скорость вращения земли? А ты аппарат намного медленней пули оставляешь лететь неизвестно куда? Блин вот где-то ж видел/читал в ins учёт этих дел… именно скорость вращения земли было…
Линейная скорость вращения Земли (на экваторе) — 465,1013 м/с (1674,365 км/ч).
где? скорость чего равна нулю?
Я имею ввиду при сбое ГНСС. Мнимые координаты по ГНСС постоянны, скорость соответственно равна нулю.
Ты в курсе, что снайперы стреляя на дальние расстояния учитывают скорость вращения земли? А ты аппарат намного медленней пули оставляешь лететь неизвестно куда? Блин вот где-то ж видел/читал в ins учёт этих дел… именно скорость вращения земли было…
Это всё понятно, но снайпер (артиллерист и тд) формирует траекторию в самом её начале, поэтому должен ЗАРАНЕЕ учесть все коррекции. ИНСка (на МЕМСах) же сама не способна без ПОСТОЯННОЙ коррекции от ГНСС на таком расстоянии приемлемо отобразить траекторию.
Линейная скорость вращения Земли (на экваторе) — 465,1013 м/с (1674,365 км/ч).
Это как бы не важно, потому что закон Ньютона гласит, что “существуют такие системы отсчета … и они называются инерциальными”. В моей интерпретации за начала прямоугольной системы отсчета берется точка взлета “дом”, и эта точка привязана к поверхности Земли в данном географическом месте. И эту систему отсчета условно можно считать инерциальной, т.е. всё в ней движется прямолинейно равномерно. Для дальних полетов и на больших скоростях данная теория была бы не точна, но а в нашем случае методическая точность на пару порядков выше инструментальной…
ИНСка (на МЕМСах) же сама не способна без ПОСТОЯННОЙ коррекции от ГНСС на таком расстоянии приемлемо отобразить траекторию.
ну как мы видели из кино где-то выше, то может на довольно большом расстоянии, нам же надо продержаться-то несколько секунд-минут…
блин мне не хватает визуализации всего происходящего 😦 а в голове я как-то не могу всё представить…
мне не хватает визуализации всего происходящего
Мат-модель обязательно нужна (с визуализацией вообще - мечта…), я себе на OSD даже вывел “ползунки” газа моторов что б хоть как то видеть результаты “алхимии” с коэфициентами и прочими гипотезами без “живого” запуска коптера… а то каждая ошибка в предположениях обходится дровами 😃, эти исследования мне и так не дешево обходятся, одних вариантов печатных плат уже штуки четыре наклепал… то одно не нравится то другое… хотя и не жалко… интересно же (мне лично).
Интересный факт (к теме о качестве стабилизации): на GitHabe недавно появился готовый “драйвер” по работе с моим BMX055.
Так вот, автор софта использует для температурной коррекции показаний магнитометра данные из НЕ-существующих регистров сенсора (в даташите они указаны как “reserved” !! и ни слова по их использованию)… теория заговора ? (😃), а ведь факт на лицо… (так же наверно и с DMP MPU6000 было…)
Давно пора нашим делать системы! Я за!! А то сейчас рубль упадет до… 1000р за бакс - посмотрим как готовые системки покупать!!!
Достали эти - хочу нашу систему! Желаю огромных успехов!
комплектующие все равно пока импортные, цена будет в любом случае)))
Достали эти - хочу нашу систему! Желаю огромных успехов!
комплектуха-то буржуйская, дешевле не будет…
комплектуха-то буржуйская, дешевле не будет…
Ну я об этом тоже думал… когда всё наше то будет…
Ну я об этом тоже думал… когда всё наше то будет…
Тогда когда все работать будут, а не ойфоны продавать )
Хотя часть отчественной комплектухи есть, но это M3, и наших МЕМСов я не видел…
Контроллеры без сопроцессора, да и намного дороже того же СТМ32
Выпущен микроконтроллер в пластиковом корпусе LQFP144 (20х20 мм), стоимость микросхемы составляет 715,08 руб. (с НДС, с 19.01.2015).
На столько лап интерфейсов маловато 😦
но ежели корпус такой как на картинке… зачётно смотреться будет…
это в районе 10-12 долырей? дык лучша буржуйское… дешевше выйдет…
ой лучше бы 405-й скопировали, да в таком корпусе только 100-лапом, перешел бы )))
давай опытный образец на халяву закажем milandr.ru/index.php?mact=Products,cntnt01,details…
давай опытный образец на халяву закажем milandr.ru/index.php?mact=Pro...t01returnid=68
Да я не против, просто “физикам” могут не дать. Макс к ним ближе, может попробует взять.
Тут не как у СТМ, у каждой ноги только одна функция (
Да кто ж нам его даст, я шучу )))
Да кто ж нам его даст, я шучу )))
А чего нет? Если очень надо, думаю можно выцыганить.