Создание собственной системы стабилизации
А Вы не пробовали разобраться, что за данные умеет выдавать MPU6000/6050? Там же на борту какой-то onboard Digital Motion Processor заявлен, судя по описанию.
Там 6axis а не 9. Кроме того, вун Дидроновцы уже давно пытаются заюзать DMP, но пока не видно результата. Хотя как вторичный AHRS его можно включить в Ардукоптере. В принципе и код можно оттуда передрать если очень надо, то разобраться там без описания будет сложновато.
Потанцевал с бубном вокруг акселя: перевёл на 400Гц, 1g=1024, acc_lpf_factor = 80. Дёрганий резких нет, имеется увод на 1.5-2 градуса. АХ (ещё не настраивал) имеют место прыжки 0.5м, при использовании акселя имеются небольшие осцилляции на снижении (с магнитометром ведёт себя чуть получше), в целом - лучше чем было но доверять ещё не стоит (акселю)…
а на зависть товарищам из ветки rcopen.com/forum/f123/topic156768/3835 серва быстрая цифровая Operating Speed: 0.07sec.60º/ 0.06sec.60º ведёт себя прилично без осцилляций (стоит как вкопаная в нужном положении)
Сергей, несколько впросов. Это ты про ЛСМ330ю? acc_lpf_factor - праметр фильтра ЛСМ или проги? Из 400сот отсчётов все обрабатываешь?
Я без поднятия частоты отсчетов усреднил вектор от акселя и получил довольно стабильный горизонт, единственный недостаток при нескльких кувырках накаливается статистическая ошибка из-за замеделенной реакции полученного вектора,на самоль не пойдёт, но зато при плавныхполётах никаких завалов, а для самоля не так важна виброустойчивость. Так шта можно игратца коэффициентом усреднения.
Да про ЛСМ на 400 наблюдаю меньший шум, что в принципе странно, acc_lpf_factor - простое усреднение (80 - как раз получается как-бы 50 раз в секунду я получаю данные), надо всё-таки пробовать выводить ногу на прерывание и задействовать внутренний фильтр, иначе он не работает…
сегодня с акселем полетал почти как в акро, так что улучшения явно есть…
Я тут подумал, гиры я срезал и 25Гц - это когда с сервой боролся - ничего существенно не менялось (в стабилизации), так что можно усреднение на акселе увеличить - попробую…
Не получилось нормально потестить, ветер поднялся, а под углом градусов 15 не особо понятно то-ли асель тянет, то-ли ветром сдувает, но мне кажется что уже переборщил с усреднением ибо немного не доворачивает после того как стик отпустишь - остаётся под небольшим углом, буду экспериментировать дальше…
А вот кстати, какие скорости снижения коптера являются критическими? Я слышал что на многих контроллерах наблюдаются осцилляции при быстром снижении… Сегодня пробовал “падать” на трикоптере с сотни метров м, быстрее 10-12 м/с страшно, но осцилляций нет. Ручка газа где-то на 20% газа была. Небольшие осцилляции (градусов 5…10 на глаз, не более) происходят если дать полный газ с целью быстро остановится, осцилляции происходят в момент гашения скорости. Если давать газ плавно, то осцилляций на глаз нет. торможу я метров с 25…
Главное кстати при таком “падении” не останавливать винты полностью, а то из-за мешающего потока воздуха они уже не раскрутятся, был опыт, обошлось сломанным лучом.
какие скорости снижения коптера являются критическими? Я слышал что на многих контроллерах наблюдаются осцилляции при быстром снижении…
Тут как бы много причин можно надумать, но как человек, которого учили (безуспешно) ТАУ 3 года, относительно своего контроллера
предполагаю выход системы (обЪект управления+система управления) из линейного режима и\или из оптимума для установленных коэффициентов ПИДа. А конкретней: когда многолёт поднимается либо висит ВМГ работают в линейной части свей характиристики, т.е. соблюдается пропорция между процентом управляющего сигнала и тягой, кроме того коптер находится в ламинарном (невозмущённом) потоке воздуха, что тоже поддерживает линейность всей системы. При сниженнии же ВМГ работают в минимальном режиме и чтоб получить адекватную управляющему сигналу (УС) отдачу по тяге необходимо несколько большее время (за которое накапливается большая ошибка в интегральной части ПИД), соответсвенно когда ВМГ выходит на необходмый режим УС уже превышает величину необходимую для компенсации - происходит проскок заданного положения и перерегулирование, кроме того происходит нагнетание воздушной подушки под винтами и рамой, и коптер стремится сползти с неё кренясь то в одну то в другую сторону.
Если же праметры всей системы не входят в зону колебаний, то явление не наблюдается, и дело здесь не столько в контроллере сколько в ВМГ, весе, геометрии, плотности воздуха и пр.
Кроме этого можно предпложить что ВМГ упирается в ограничение снизу минимального газа (для слабонагруженных ВМГ).
Перечитывал сейчас польский форум rc-fpv.pl/viewtopic.php?t=7783&postdays=0&postorde… тоже на 400 Гц аксель запущен, но по SPI, на сколько сумел разобратся, то прерывания не выведены, блин может у меня просто микруха кривая, ДУСы - то отлично работают…
блин может у меня просто микруха кривая, ДУСы - то отлично работают…
Что тебя не устраивает? Ты проверял горизонт?
мне датчик выдаёт в спокойном состоянии ±5-7попугаев (датчик откалиброван), а в полёте заваливает на 2-5градусов, если из-за вибраций то я уже всю салатницу развязывал демпферами с рамой (движки и те отбалансированы)…
на старой железяке гиры были не к чёрту (не удобно с ними работать на F103, 0.67мВ/гр./сек.) и то никаких проблем не было, а тут валится и всё, в акро стики отпускаю - дрейфует по ветру, а как только подключаю аксель, так норовит свалить куда-нибудь… сейчас правда не так рьяно как раньше - можно обдумать спокойно дальнейшие действия отпустив стики…
мне датчик выдаёт в спокойном состоянии ±5-7попугаев (датчик откалиброван), а в полёте заваливает на 2-5градусов, если
А попробуй на тележке покатать мозги дома по полу, туд сюда и по кругу глянь заваливатеся горизонт?
Небольшие осцилляции (градусов 5…10 на глаз, не более) происходят если дать полный газ с целью быстро остановится
А если пулей в небо на макс газу с земли такие же осцилляции?
Скорей всего вибрации просачиваются к мозгам, или их устранять или занижать P завышать D.
сейчас попробую, у детей какую машинку конфискую…
А если пулей в небо на макс газу с земли такие же осцилляции?
Скорей всего вибрации просачиваются к мозгам, или их устранять или занижать P завышать D.
Нет, только небольшой (градуса 2…3) наклон вперед. Газовал неоднократно, запас по тяге двойной, очень весело 😃
Если спускаться 4…5м/с то осцилляций нет и очень резво останавливается. имеется выраженная нелинейность остановки от скорости (хотя ожидаемо, кинетическая энергия -то в квадрате от скорости, а тяга постоянна)
Я совсем запутался, АХ РАБОТАЕТ!!! значит по крайней мере Z акселя работает адекватно и вибрации в пределах нормы, так почему же тянет вперёд и вправо - аксель специально перекалибровывал с наклоном и триммировал, картина такая - подключаю аксель - полетел вперёд и вправо, отключаю встал в горизонт, да блин как буд-то режимы перепутаны, бррр…
же тянет вперёд и вправо
У меня так же, покажи код ИМУ
ИМУ отсюда: code.google.com/p/afrodevices/source/…/imu.c?r=265
#include "board.h"
#include "mw.h"
int16_t gyroADC[3], accADC[3], accSmooth[3], magADC[3];
float accLPFVel[3];
int16_t acc_25deg = 0;
int32_t BaroAlt;
int16_t sonarAlt; //to think about the unit
int32_t EstAlt; // in cm
int16_t BaroPID = 0;
int32_t AltHold;
int16_t errorAltitudeI = 0;
float magneticDeclination = 0.0f; // calculated at startup from config
float accVelScale;
// **************
// gyro+acc IMU
// **************
int16_t gyroData[3] = { 0, 0, 0 };
int16_t gyroZero[3] = { 0, 0, 0 };
int16_t angle[2] = { 0, 0 }; // absolute angle inclination in multiple of 0.1 degree 180 deg = 1800
static void getEstimatedAttitude(void);
void imuInit(void)
{
acc_25deg = acc_1G * 0.423f;
accVelScale = 9.80665f / acc_1G / 10000.0f;
#ifdef MAG
// if mag sensor is enabled, use it
if (sensors(SENSOR_MAG))
Mag_init();
#endif
}
void computeIMU(void)
{
uint32_t axis;
static int16_t gyroADCprevious[3] = { 0, 0, 0 };
int16_t gyroADCp[3];
int16_t gyroADCinter[3];
static uint32_t timeInterleave = 0;
static int16_t gyroYawSmooth = 0;
#define GYRO_INTERLEAVE
if (sensors(SENSOR_ACC)) {
ACC_getADC();
getEstimatedAttitude();
}
Gyro_getADC();
for (axis = 0; axis < 3; axis++) {
#ifdef GYRO_INTERLEAVE
gyroADCp[axis] = gyroADC[axis];
#else
gyroData[axis] = gyroADC[axis];
#endif
if (!sensors(SENSOR_ACC))
accADC[axis] = 0;
}
timeInterleave = micros();
annexCode();
#ifdef GYRO_INTERLEAVE
if ((micros() - timeInterleave) > 650) {
annex650_overrun_count++;
} else {
while ((micros() - timeInterleave) < 650); // empirical, interleaving delay between 2 consecutive reads
}
Gyro_getADC();
for (axis = 0; axis < 3; axis++) {
gyroADCinter[axis] = gyroADC[axis] + gyroADCp[axis];
// empirical, we take a weighted value of the current and the previous values
gyroData[axis] = (gyroADCinter[axis] + gyroADCprevious[axis]) / 3;
gyroADCprevious[axis] = gyroADCinter[axis] / 2;
if (!sensors(SENSOR_ACC))
accADC[axis] = 0;
}
#endif
if (feature(FEATURE_GYRO_SMOOTHING)) {
static uint8_t Smoothing[3] = { 0, 0, 0 };
static int16_t gyroSmooth[3] = { 0, 0, 0 };
if (Smoothing[0] == 0) {
// initialize
Smoothing[ROLL] = (cfg.gyro_smoothing_factor >> 16) & 0xff;
Smoothing[PITCH] = (cfg.gyro_smoothing_factor >> 8) & 0xff;
Smoothing[YAW] = (cfg.gyro_smoothing_factor) & 0xff;
}
for (axis = 0; axis < 3; axis++) {
gyroData[axis] = (int16_t)(((int32_t)((int32_t)gyroSmooth[axis] * (Smoothing[axis] - 1)) + gyroData[axis] + 1 ) / Smoothing[axis]);
gyroSmooth[axis] = gyroData[axis];
}
} else if (cfg.mixerConfiguration == MULTITYPE_TRI) {
gyroData[YAW] = (gyroYawSmooth * 2 + gyroData[YAW]) / 3;
gyroYawSmooth = gyroData[YAW];
}
}
// **************************************************
// Simplified IMU based on "Complementary Filter"
// Inspired by
//
// adapted by ziss_dm :
//
// The following ideas was used in this project:
// 1) Rotation matrix:
// 2) Small-angle approximation:
// 3) C. Hastings approximation for atan2()
// 4) Optimization tricks:
//
// Currently Magnetometer uses separate CF which is used only
// for heading approximation.
//
// Modified: 19/04/2011 by ziss_dm
// Version: V1.1
//
// code size deduction and tmp vector intermediate step for vector rotation computation: October 2011 by Alex
// **************************************************
//****** advanced users settings *******************
/* Set the Low Pass Filter factor for Magnetometer */
/* Increasing this value would reduce Magnetometer noise (not visible in GUI), but would increase Magnetometer lag time*/
/* Comment this if you do not want filter at all.*/
/* Default WMC value: n/a*/
//#define MG_LPF_FACTOR 4
/* Set the Gyro Weight for Gyro/Magnetometer complementary filter */
/* Increasing this value would reduce and delay Magnetometer influence on the output of the filter*/
/* Default WMC value: n/a*/
#define GYR_CMPFM_FACTOR 200.0f
//****** end of advanced users settings *************
#define INV_GYR_CMPF_FACTOR (1.0f / ((float)cfg.gyro_cmpf_factor + 1.0f))
#define INV_GYR_CMPFM_FACTOR (1.0f / (GYR_CMPFM_FACTOR + 1.0f))
#define GYRO_SCALE ((1998 * M_PI)/((32767.0f / 4.0f ) * 180.0f * 1000000.0f)) // 32767 / 16.4lsb/dps for MPU3000
// #define GYRO_SCALE ((2380 * M_PI)/((32767.0f / 4.0f ) * 180.0f * 1000000.0f)) //should be 2279.44 but 2380 gives better result (ITG-3200)
// +-2000/sec deg scale
//#define GYRO_SCALE ((200.0f * PI)/((32768.0f / 5.0f / 4.0f ) * 180.0f * 1000000.0f) * 1.5f)
// +- 200/sec deg scale
// 1.5 is emperical, not sure what it means
// should be in rad/sec
typedef struct fp_vector {
float X;
float Y;
float Z;
} t_fp_vector_def;
typedef union {
float A[3];
t_fp_vector_def V;
} t_fp_vector;
t_fp_vector EstG;
// Rotate Estimated vector(s) with small angle approximation, according to the gyro data
void rotateV(struct fp_vector *v, float *delta)
{
struct fp_vector v_tmp = *v;
#if INACCURATE
v->Z -= delta[ROLL] * v_tmp.X + delta[PITCH] * v_tmp.Y;
v->X += delta[ROLL] * v_tmp.Z - delta[YAW] * v_tmp.Y;
v->Y += delta[PITCH] * v_tmp.Z + delta[YAW] * v_tmp.X;
#else
// This does a "proper" matrix rotation using gyro deltas without small-angle approximation
float mat[3][3];
float cosx, sinx, cosy, siny, cosz, sinz;
float coszcosx, coszcosy, sinzcosx, coszsinx, sinzsinx;
cosx = cosf(-delta[PITCH]);
sinx = sinf(-delta[PITCH]);
cosy = cosf(delta[ROLL]);
siny = sinf(delta[ROLL]);
cosz = cosf(delta[YAW]);
sinz = sinf(delta[YAW]);
coszcosx = cosz * cosx;
coszcosy = cosz * cosy;
sinzcosx = sinz * cosx;
coszsinx = sinx * cosz;
sinzsinx = sinx * sinz;
mat[0][0] = coszcosy;
mat[0][1] = sinz * cosy;
mat[0][2] = -siny;
mat[1][0] = (coszsinx * siny) - sinzcosx;
mat[1][1] = (sinzsinx * siny) + (coszcosx);
mat[1][2] = cosy * sinx;
mat[2][0] = (coszcosx * siny) + (sinzsinx);
mat[2][1] = (sinzcosx * siny) - (coszsinx);
mat[2][2] = cosy * cosx;
v->X = v_tmp.X * mat[0][0] + v_tmp.Y * mat[1][0] + v_tmp.Z * mat[2][0];
v->Y = v_tmp.X * mat[0][1] + v_tmp.Y * mat[1][1] + v_tmp.Z * mat[2][1];
v->Z = v_tmp.X * mat[0][2] + v_tmp.Y * mat[1][2] + v_tmp.Z * mat[2][2];
#endif
}
static int16_t _atan2f(float y, float x)
{
// no need for aidsy inaccurate shortcuts on a proper platform
return (int16_t)(atan2f(y, x) * (180.0f / M_PI * 10.0f));
}
static void getEstimatedAttitude(void)
{
uint32_t axis;
int32_t accMag = 0;
static t_fp_vector EstM;
#if defined(MG_LPF_FACTOR)
static int16_t mgSmooth[3];
#endif
static float accLPF[3];
static uint32_t previousT;
uint32_t currentT = micros();
float scale, deltaGyroAngle[3];
scale = (currentT - previousT) * GYRO_SCALE;
previousT = currentT;
// Initialization
for (axis = 0; axis < 3; axis++) {
deltaGyroAngle[axis] = gyroADC[axis] * scale;
if (cfg.acc_lpf_factor > 0) {
accLPF[axis] = accLPF[axis] * (1.0f - (1.0f / cfg.acc_lpf_factor)) + accADC[axis] * (1.0f / cfg.acc_lpf_factor);
accSmooth[axis] = accLPF[axis];
} else {
accSmooth[axis] = accADC[axis];
}
accLPFVel[axis] = accLPFVel[axis] * (1.0f - (1.0f / cfg.acc_lpf_for_velocity)) + accADC[axis] * (1.0f / cfg.acc_lpf_for_velocity);
accMag += (int32_t)accSmooth[axis] * accSmooth[axis];
if (sensors(SENSOR_MAG)) {
#if defined(MG_LPF_FACTOR)
mgSmooth[axis] = (mgSmooth[axis] * (MG_LPF_FACTOR - 1) + magADC[axis]) / MG_LPF_FACTOR; // LPF for Magnetometer values
#define MAG_VALUE mgSmooth[axis]
#else
#define MAG_VALUE magADC[axis]
#endif
}
}
accMag = accMag * 100 / ((int32_t)acc_1G * acc_1G);
rotateV(&EstG.V, deltaGyroAngle);
if (sensors(SENSOR_MAG))
rotateV(&EstM.V, deltaGyroAngle);
if (abs(accSmooth[ROLL]) < acc_25deg && abs(accSmooth[PITCH]) < acc_25deg && accSmooth[YAW] > 0)
f.SMALL_ANGLES_25 = 1;
else
f.SMALL_ANGLES_25 = 0;
// Apply complimentary filter (Gyro drift correction)
// If accel magnitude >1.4G or <0.6G and ACC vector outside of the limit range => we neutralize the effect of accelerometers in the angle estimation.
// To do that, we just skip filter, as EstV already rotated by Gyro
if ((36 < accMag && accMag < 196) || f.SMALL_ANGLES_25) {
for (axis = 0; axis < 3; axis++)
EstG.A[axis] = (EstG.A[axis] * (float)cfg.gyro_cmpf_factor + accSmooth[axis]) * INV_GYR_CMPF_FACTOR;
}
if (sensors(SENSOR_MAG)) {
for (axis = 0; axis < 3; axis++)
EstM.A[axis] = (EstM.A[axis] * GYR_CMPFM_FACTOR + MAG_VALUE) * INV_GYR_CMPFM_FACTOR;
}
// Attitude of the estimated vector
#if INACCURATE
angle[ROLL] = _atan2f(EstG.V.X, EstG.V.Z);
angle[PITCH] = _atan2f(EstG.V.Y, EstG.V.Z);
#else
// This hack removes gimbal lock (sorta) on pitch, so rolling around doesn't make pitch jump when roll reaches 90deg
angle[ROLL] = _atan2f(EstG.V.X, EstG.V.Z);
angle[PITCH] = -asinf(EstG.V.Y / -sqrtf(EstG.V.X * EstG.V.X + EstG.V.Y * EstG.V.Y + EstG.V.Z * EstG.V.Z)) * (180.0f / M_PI * 10.0f);
#endif
#ifdef MAG
if (sensors(SENSOR_MAG)) {
// Attitude of the cross product vector GxM
#if INACCURATE
heading = _atan2f(EstG.V.X * EstM.V.Z - EstG.V.Z * EstM.V.X, EstG.V.Z * EstM.V.Y - EstG.V.Y * EstM.V.Z);
#else
float rollRAD = (float)angle[ROLL] * RADX10;
float pitchRAD = -(float)angle[PITCH] * RADX10;
float magX = EstM.A[1]; // Swap X/Y
float magY = EstM.A[0]; // Swap X/Y
float magZ = EstM.A[2];
float cr = cosf(rollRAD);
float sr = sinf(rollRAD);
float cp = cosf(pitchRAD);
float sp = sinf(pitchRAD);
float Xh = magX * cp + magY * sr * sp + magZ * cr * sp;
float Yh = magY * cr - magZ * sr;
float hd = (atan2f(-Yh, Xh) * 1800.0f / M_PI + magneticDeclination) / 10.0f;
heading = hd; // magnetic heading * 10
#endif
heading = heading + magneticDeclination;
heading = heading / 10;
if (heading > 180)
heading = heading - 360;
else if (heading < -180)
heading = heading + 360;
}
#endif
}
#ifdef BARO
#define UPDATE_INTERVAL 25000 // 40hz update rate (20hz LPF on acc)
#define INIT_DELAY 4000000 // 4 sec initialization delay
int16_t applyDeadband16(int16_t value, int16_t deadband)
{
if (abs(value) < deadband) {
value = 0;
} else if (value > 0) {
value -= deadband;
} else if (value < 0) {
value += deadband;
}
return value;
}
float applyDeadbandFloat(float value, int16_t deadband)
{
if (abs(value) < deadband) {
value = 0;
} else if (value > 0) {
value -= deadband;
} else if (value < 0) {
value += deadband;
}
return value;
}
float InvSqrt(float x)
{
union {
int32_t i;
float f;
} conv;
conv.f = x;
conv.i = 0x5f3759df - (conv.i >> 1);
return 0.5f * conv.f * (3.0f - x * conv.f * conv.f);
}
int32_t isq(int32_t x)
{
return x * x;
}
void getEstimatedAltitude(void)
{
static uint32_t deadLine = INIT_DELAY;
static int16_t baroHistTab[BARO_TAB_SIZE_MAX];
static int8_t baroHistIdx;
static int32_t baroHigh;
uint32_t dTime;
int16_t error;
int16_t accZ;
static float vel = 0.0f;
static int32_t lastBaroAlt;
float baroVel;
float rpy[3];
t_fp_vector accel_ned;
if ((int32_t)(currentTime - deadLine) < UPDATE_INTERVAL)
return;
dTime = currentTime - deadLine;
deadLine = currentTime;
// **** Alt. Set Point stabilization PID ****
baroHistTab[baroHistIdx] = BaroAlt / 10;
baroHigh += baroHistTab[baroHistIdx];
baroHigh -= baroHistTab[(baroHistIdx + 1) % cfg.baro_tab_size];
baroHistIdx++;
if (baroHistIdx == cfg.baro_tab_size)
baroHistIdx = 0;
EstAlt = EstAlt * cfg.baro_noise_lpf + (baroHigh * 10.0f / (cfg.baro_tab_size - 1)) * (1.0f - cfg.baro_noise_lpf); // additional LPF to reduce baro noise
//EstAlt = BaroAlt;
// P
error = constrain(AltHold - EstAlt, -300, 300);
error = applyDeadband16(error, 10); // remove small P parametr to reduce noise near zero position
BaroPID = constrain((cfg.P8[PIDALT] * error / 100), -150, +150);
// I
errorAltitudeI += error * cfg.I8[PIDALT] / 50;
errorAltitudeI = constrain(errorAltitudeI, -30000, 30000);
BaroPID += (errorAltitudeI / 500); // I in range +/-60
// the accel values have to be rotated into the earth frame
rpy[0] = angle[ROLL] * DEG2RAD / 10.0;
rpy[1] = angle[PITCH] * DEG2RAD / 10.0;
rpy[2] = heading * DEG2RAD / 10.0;
accel_ned.A[0] = EstG.A[0];
accel_ned.A[1] = EstG.A[1];
accel_ned.A[2] = EstG.A[2];
rotateV(&accel_ned.V, rpy);
accZ = accel_ned.A[2] - acc_1G;
// invG = InvSqrt(isq(EstG.V.X) + isq(EstG.V.Y) + isq(EstG.V.Z));
// accZ = (accLPFVel[ROLL] * EstG.V.X + accLPFVel[PITCH] * EstG.V.Y + accLPFVel[YAW] * EstG.V.Z) * invG - acc_1G;
accZ = applyDeadband16(accZ, acc_1G / cfg.accz_deadband);
debug[0] = accZ;
if ( 0 == accZ) {
vel = 0.0;
}
else {
// Integrator - velocity, cm/sec
vel += accZ * accVelScale * dTime;
}
baroVel = (EstAlt - lastBaroAlt) / (dTime / 1000000.0f);
baroVel = constrain(baroVel, -300, 300); // constrain baro velocity +/- 300cm/s
baroVel = applyDeadbandFloat(baroVel, 10); // to reduce noise near zero
lastBaroAlt = EstAlt;
debug[1] = baroVel;
// apply Complimentary Filter to keep near zero caluculated velocity based on baro velocity
vel = vel * cfg.baro_cf + baroVel * (1.0f - cfg.baro_cf);
// vel = constrain(vel, -300, 300); // constrain velocity +/- 300cm/s
debug[2] = vel;
// debug[3] = applyDeadbandFloat(vel, 5);
// D
BaroPID -= constrain(cfg.D8[PIDALT] * applyDeadbandFloat(vel, 5) / 20, -150, 150);
debug[3] = BaroPID;
}
#endif /* BARO */
магнитометр отключил для чистоты эксперимента, но такое чувство что 0 смещён по осям X и Y потому что влево не досчитывает 1g =950 примерно, вправо пересчитывает 1050, тоже самое и по тангажу, как буд-то плата криво стоит…
надо наверно отдохнуть немного, уже скоро закажу большие платы, а ещё леопардов зелёных развелось дома (дети ветрянку подхватили) и доче сегодня уже год!!!
я тут подумал, надо оси переназначит и плату развернуть, посмотреть что будет…
ИМУ отсюда
хм… а если в порядке чистоты эксперимента попробовать чисто виевское ИМУ? (без оптимизированных флоат вычислений и прочих доработок что вижу тут присутствуют)
т.к. у меня все вери гуд пашет.
П.С. дефайн INACCURATE включен?
дефайн INACCURATE включен?
выключен… но надо перепроверить…
доче сегодня уже год!!!
С имениннецей!)
а ещё леопардов зелёных развелось дома (дети ветрянку подхватили)
Это не страшно, чем раньше переболеют тем лучше.
уже скоро закажу большие платы,
Это под МПУ6000 с СПИ?
А в коде ничё не понял 😦
Это под МПУ6000 с СПИ?
ну да, я тут чё подумал - откалибровать платку а потом наклонить слегка - у меня это легко сделать…
А в коде ничё не понял
ну да я тоже 😃 на чём летаю? 😃
как буд-то плата криво стоит…
Может в процедуре калибровки, какой косяк? Биасы неправильно подсчитываются. Есть возможность видео записать с гуев с симптомами?
выключен…
при включенном проверьте - тогда код макс приближен к виевскому
Выкинул в дебаг сырые данные с акселя по осям, и что 1g 3950 в среднем(за 4000 не заходит), а не 4096 как по правильному Wii-ному да у меня дома аномалия😵😃
Не могу разобраться:
void baroKalmanfilterStepUnstable(int32_t *baro)
{
static int32_t _lastTime = 0;
float pressure = *baro; // float приравниваем к int ?
uint32_t currentTime = micros();
float dt = (currentTime - _lastTime) * 1e-6; // тут тоже всегда целочисленное получится
_lastTime = currentTime;
static int _init = 0;
if (!_init)
{
_init = 1;
est[0] = pressure;
return pressure; // вернуть float в int ?
}
компилятор ругается что не может вернуть значение?