Создание собственной системы стабилизации
хм… насколько помню ф-я в С должна быть того же типа, что и возвращаемое значение, а тут у вас функция неопределенного типа void
у чувака компилятор какой-то интересный
static int _init = 0;
в цыкле переваривает, и по ходу всё остальное тоже…
float dt = (currentTime - _lastTime) * 1e-6;
а тут всегда ноль (ну если значение currentTime - _lastTime не с 6-ю нолями в конце получается) если моим компилятором пользоваться ибо обе переменные целочисленные, и таких бяк очень много, (и с акселем) по этому и не летит нормально наверно, но ДУСы то работают отменно…
ага
eclipse
таак надо как-то всё переносить?
Может правда обозвать эти все файлы (с Калманом которые) .срр ?
Может правда обозвать эти все файлы (с Калманом которые) .срр ?
Обзови, проблема с внутренним объявлением переменных решится. А насчёт функции в void bla_bla(){
//должон быть просто
return;
// без переменной
}
А у первоисточника, под какой компилятор? Сталкивался, что из-за того, что не аккуратно используют типы в коде, разные версии одного и того же компилятора приводят к непредсказуемым результатам.
Обзови, проблема с внутренним объявлением переменных решится. А насчёт функции в void bla_bla(){
//должон быть просто
return;
// без переменной
}
да тут уже разобрался, видно у него компилятор пропускает это мимо ушей…
А у первоисточника, под какой компилятор?
похоже эклипс…
да у него до вчерашнего дня магнитометр не работал, я хотел написать об этом но сегодня смотрю уже исправил…
code.google.com/p/afrodevices/source/detail?r=274
похоже эклипс…
Эклипс эта среда, компилятор ГЦЦ (поддерживает вольный стиль:))
У кого есть возможность AIO или какой Wii с MPU6050 ну или NAZE32 выкинте в дебаги сырые данные с акселя, хотелось бы глянуть…
в NAZE32 в драйвере нужно добавить
#include “mw.h”
debug[0]=accData[0];
debug[1]=accData[1];
debug[2]=accData[2];
они там ещё без калибровки…
Люди добрые! Дайте совет что и где почитать про структуру создания проекта для использования CMSIS. Не скажу что я программист, но опыт кое какой есть (для AVR сделал и OSD и GPS и ИМУ - все собственное без плагиата), а тут ну ни как не могу “вкурить” эту новую идеологию.
Поставил себе Coocox, взял плату DiscoveryF3, файлы CMSIS под F303 вроде скачал, вроде уложил куда надо… начинаю “Build”- дает ошибки о необъявленных типах и т.п.
Выручайте ссылкой или советом на инфу (можно с азов) ведь сами то когда то начинали как то… (не ругать, если отвлекаю от дела)
выкинте в дебаги сырые данные с акселя
zalil.ru/34280435 тут данные саавсем сырые:
void ACC_getADC () {
i2c_getSixRawADC(MPU6050_ADDRESS, 0x3B-);
ACC_ORIENTATION( ((rawADC[0]<<8) | rawADC[1])/8 ,
((rawADC[2]<<8) | rawADC[3])/8 ,
((rawADC[4]<<8) | rawADC[5])/8 );
debug[0]=accADC[0];
debug[1]=accADC[1];
debug[2]=accADC[2];
ACC_Common();
}
в логе 2 оборота по питчу (туда-обратно), потом по роллу, потом вверх/вниз несколько раз
Поставил себе Coocox, взял плату DiscoveryF3, файлы CMSIS под F303 вроде скачал, вроде уложил куда надо… начинаю “Build”- дает ошибки о необъявленных типах и т.п.
У меня тоже Coocox, выложите архив проекта.
Если в общем - смотрите на что ругается, находите папку где лежат h-файлы для Вашего проца (например stm32f10x_gpio.h), ищете в них нужную функцию, вставляете include.
в логе 2 оборота по питчу (туда-обратно), потом по роллу, потом вверх/вниз несколько раз
1g=512?
То есть таже песня что я наблюдаю и с ЛСМ-ки, значит у меня руки - крюки, пойду допиливать 😃
угу 512…
проверьте инициализацию акселя в МПУ:
void ACC_init () {
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x1C, 0x10); //ACCEL_CONFIG -- AFS_SEL=2 (Full Scale = +/-8G) ; ACCELL_HPF=0 //note something is wrong in the spec.
//note: something seems to be wrong in the spec here. With AFS=2 1G = 4096 but according to my measurement: 1G=2048 (and 2048/8 = 256)
//confirmed here:
#if defined(FREEIMUv04)
acc_1G = 255;
#else
acc_1G = 512;
#endif
#if defined(MPU6050_I2C_AUX_MASTER)
//at this stage, the MAG is configured via the original MAG init function in I2C bypass mode
//now we configure MPU as a I2C Master device to handle the MAG via the I2C AUX port (done here for HMC5883)
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x6A, 0b00100000); //USER_CTRL -- DMP_EN=0 ; FIFO_EN=0 ; I2C_MST_EN=1 (I2C master mode) ; I2C_IF_DIS=0 ; FIFO_RESET=0 ; I2C_MST_RESET=0 ; SIG_COND_RESET=0
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x37, 0x00); //INT_PIN_CFG -- INT_LEVEL=0 ; INT_OPEN=0 ; LATCH_INT_EN=0 ; INT_RD_CLEAR=0 ; FSYNC_INT_LEVEL=0 ; FSYNC_INT_EN=0 ; I2C_BYPASS_EN=0 ; CLKOUT_EN=0
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x24, 0x0D); //I2C_MST_CTRL -- MULT_MST_EN=0 ; WAIT_FOR_ES=0 ; SLV_3_FIFO_EN=0 ; I2C_MST_P_NSR=0 ; I2C_MST_CLK=13 (I2C slave speed bus = 400kHz)
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x25, 0x80|MAG_ADDRESS);//I2C_SLV0_ADDR -- I2C_SLV4_RW=1 (read operation) ; I2C_SLV4_ADDR=MAG_ADDRESS
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x26, MAG_DATA_REGISTER);//I2C_SLV0_REG -- 6 data bytes of MAG are stored in 6 registers. First register address is MAG_DATA_REGISTER
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x27, 0x86); //I2C_SLV0_CTRL -- I2C_SLV0_EN=1 ; I2C_SLV0_BYTE_SW=0 ; I2C_SLV0_REG_DIS=0 ; I2C_SLV0_GRP=0 ; I2C_SLV0_LEN=3 (3x2 bytes)
#endif
}
Поставил себе Coocox, взял плату DiscoveryF3, файлы CMSIS под F303 вроде скачал, вроде уложил куда надо… начинаю “Build”- дает ошибки о необъявленных типах и т.п.
Кокос вроде как 303й ещё не знает, посему и не видит типы. Возможно это как-то настраивается, но я с ним не работал. Для начала возмите кейл или иар (или то с чем работали), возмите демо-проект, настройте библиотеки и откомпильте.
фирменная дока и необходимые файлы на Ф3:
www.st.com/web/catalog/mmc/FM141/…/PF253447#
общая статья на Русском языке по структуре проектов, настройке сред для дискавери, верно для любых демо плат :
www.terraelectronica.ru/…/NE_2011_2_13-22.pdf
вот ещё для иар we.easyelectronics.ru/…/stm32-vldiscovery-moy-vari…
проверьте инициализацию акселя в МПУ:
у меня ЛСМ, а интересовали шумы и разница в показаниях с МПУ, а так как разницы не увидел особой, значит не датчик виноват, а я что-то неправильно делаю…
Обьясню немного мои претензии к акселю, на прошлом контроллере дискретность расчёта по гирам была 2.6 градуса, и естественно летать можно было только с акселем (ADXL345) что тоже не ахти, но аппарат (светлая ему память) горизонт держал отменно - по руддеру немного крутило, что не удивительно, а теперь у меня картина в точности до на оборот 😦
летать можно было только с акселем (ADXL345)
а ты попробуй АДХЛЬ сбоку на платке прикрути, вот тут всё станет ясно.
самое мелкое что есть куда аксель запаять можно платки 50Х50, в данной конфигурации никуда не влезет, надо будет - о точно выпилю из старого вместе с куском платы 😃 всё равно он дохлый (контроллер) гиры покалечены, проц снят, буду пробовать…
вот что смущает в AIO rcopen.com/forum/f123/topic283798/2153 аксель стоит как вкопаный, а у меня цыфирки бегают 😦 а по сырым данным вроде всё одинаково…
аксель стоит как вкопаный, а у меня цыфирки бегают
то что я вам кидал лог, когда делал его - заметил что по данным акселя все норм, а сырые бегают и довольно шустро хоть и в небольших пределах…
Может из-за этого кривого разворота у меня данные пляшут
static void LSM330ACCAlign(int16_t *accelData) {
int16_t temp[2];
temp[0] = accelData[0];
temp[1] = accelData[1];
// official direction is RPY
accelData[0] = temp[1]/4;
accelData[1] = -temp[0]/4;
accelData[2] = accelData[2]/4; }
хотя не должны…
может сделать так:
static void LSM330ACCRead(int16_t *accelData)
{
uint8_t buf[6];
int16_t temp[2];
i2cRead(LSM330ACC_ADDRESS, LSM330_OUT_X_L_A +0x80, 6, buf);
temp[0] = (buf[1] << 8) | buf[0];
temp[1] = (buf[3] << 8) | buf[2];
accelData[2] = ((buf[5] << 8) | buf[4])/4;
accelData[0] = temp[1]/4;
accelData[1] = -temp[0]/4;
}
static void LSM330ACCAlign(int16_t *accelData)
{
}
У меня тоже Coocox, выложите архив проекта.
Я так понимаю - что CooCox не работает с чипами которых он не знает (у меня F303) ?
Попробовал создать проект для F107, а потом подсунул (заменил) файлы в папке проекта на файлы от F303-го… -получилась фигня 😦
Туплю???
Если Iar скачать с ограничением в 32Кб, хватит на такие поделки как ИМУ ???
У меня есть версия IAR 5.30, которая шла в комплекте на CD с отладочной платой, если интересно, пишите в ЛС, скину для “попробовать”.
Правда так и не удалось запустить ее с ST-LINK, пробовал и так и так, плюнул на шаманство, взял Coocox который заработал сразу “из коробки” без каких-либо проблем (правда платы с F103 и F407, так что тут проще).
с ограничением в 32Кб, хватит на такие поделки как ИМУ ???
Ну на весь (почти) Wii хватит…