Заседание Высокого общества коптероводов
Да там бучу то поднял один завистник с соблюдением лицензий, непонятный засланный казачек, а мы тут уже целый день мнем и гнем ситуацию) Будем добрее к заблудшей овце))Аминь.
Вы неправильно поняли пост “завистника”, он лишь предупредил Александра о возможных граблях, и ниже об этом написал. Нигде не было ни слова упрека и негатива. А бучу уже подняли сами форумчане, которым только дай повод.
Уверяю вас, что ни на кого не обижен… эмоции были, это да… утряслось 😃
Тут палка о 2-х концах… С одной стороны носитель идей имеет право на вознаграждение, с другой - есть лицензия, которая не позволяет сделать все как хотелось бы… Но блин правила существуют для того, чеб их нарушать надо чтить и я все больше склоняю себя к соблюдению лицензий, стараясь в последнее время душить в себе постсовковый стереотип (хехе… сам при этом хожу в русские магазы, читаю русские газеты, сижу опять же на русском форуме 😃) халявы… патиху перехожу на линукс, снес не лицензионный MS офис (под виндой) и т.д.
Вторая палка: почувствовав однажды запах денег (хоть это и слезы в сравнении с основной работой), легко сбиться с пути “личного фана” и уйти в комерцию, тогда у вас появится вторая работа и это уже перестанет быть хобби… тут осторожно надо, т.к. очень трудно будет потом вернуться или найти новый фан… я примерно 10 лет искал 😉
По поводу последних наработок: я тут явно поспешил с обнародыванием идей, оссобенно употребляя слово “НАЗА”, т.к. равняться на комерческий продукт такого уровня нет смысла и вий никогда им не будет, да и в процессе разработки я понятия не имел, как в наза работают функции удержания/изменения высоты и лишь потом (после реализации на 99%) по описанию форумчан подточил детали юзабилити, пытаясь повторить поведение популярного контроллера 😃
В некотором роде пока это “сфер. конь в вакуме”, т.к. протестили всего пару доверенных человекав (сам не полетал… ибо коптер в гипсе), хотя и на их мнение уже можно положиться… я к тому что очень вероятно, что есть еще ошибки в алгоритме, хотя может и не фатальные…
Как поступить пока не решил. Возможно это будет подпроект на гуглокоде или гитхабе, а возможно по старинке в дневнике…
Upd: Вот кто меня на самом деле разозлил, так это timecop (разработчик naze32… не путать с naza), копипастер как и названия популярного бренда, так и чужих идей… сам не в состоянии скопировать уже объезженный althold с 10й попытки, но вот решил поржать с меня, за что и получил хреном по лбу 😃
Александр, ваше желание получить вознаграждение за свои труды я думаю тут всем понятно, ничего зазорного в этом нет. И оно вполне реализуемо и без нарушения GPL. Те же пожертвования от всех сочуствующих (за всех не отвечу, но сам ежемесячно трачу от 5 до 30 долларов на “donate” интересных мне проектов). Еще можно конфигуратор свой “запилить”, не совместимый с мультивем. Кто не хочет платить - настраивает через терминал АТкомандами по мануалу, а “гуишный” конфигуратор распространять на коммерческой основе. Ну и “персональная техподдержка” для особо одаренных пользователей…
Как поступить пока не решил.
Было бы очень круто довести функционал вия до назовского. Управлять назой очень удобно и приятно, надеюсь, это будет касаться и Мультивия.
В любом случае, всячески успехов.)
Вот кто меня на самом деле разозлил, так это timecop
У него своя манера общения 😃
И да, она забавная, пока он лично не обращает свое внимание на чью-либо персону 😃
(устриц ел)
Было бы очень круто довести функционал вия до назовского. Управлять назой очень удобно и приятно, надеюсь, это будет касаться и Мультивия.
Владельцы наза могут посодействовать этому… Мне нужно точное описание стаб. мода наза с удержанием высоты… Прочите комментарии в этой теме и если есть что добавить по юзабилити, либо неточности видите в описании, укажите!
Также оч. интересны моменты калибровки наза контроллера. Или там такого понятие как калибровка гироскопов и акселей нет вообще? Задается ли где нить газ висения? Что с пидами и т.д.
У назы калибровок нет вообще! Гиры калюбруются при включении а аксель видимо на заводе! Газ висения тоже никак не задается- тупо ручка всередине-висим
тупо ручка всередине-висим
Газ висения тоже никак не задается
В вие есть параметр MID - середина экспоненты газа в ГУИ. Я его и беру как начальный газ висения (по умолчанию в ГУИ MID=0.50 и это 1500)… Вот его в идеале надо будет построить под свой конфиг, но в принципе этот шаг не обязателен, т.к. алгоритм должен учесть и скомпенсирвать до +/-100…150 единиц газа… т.е. по идее даж и не заметно будет…
Владельцы наза могут посодействовать этому… Мне нужно точное описание стаб. мода наза с удержанием высоты… Прочите комментарии в этой теме и если есть что добавить по юзабилити, либо неточности видите в описании, укажите!
Имхо копировать назу - бесперспективный вариант, у нее и проц побыстрее, да и датчики наверно лучше.
Стоит для Multiwii имхо делать то, что в Назе нет и не будет - например прикрутить дешевое MinimOSD (цена 24$) и иметь полноценное отображение режимов в полете на видео. Ну про полет по точкам к примеру, я не говорю уже 😃 А ведь в принципе и для этого все в Multiwii есть, раз она умеет домой возвращаться, значит и точки можно перебирать.
4 датчика еще можно добавить как в последней Валкере, чтобы в стены не врезаться. Ну в общем, не Назой единой…
прикрутить дешевое MinimOSD (цена 24$)
Имхо копировать назу - бесперспективный вариант, у нее и проц побыстрее, да и датчики наверно лучше.
Как писал выше, про копирование речи не идет, хотябы потому что код закрыт, да и мне банально скучно портирование “чужого” 😃 Также, если лезть в готовые реализации, как раз можно упустуть нить креатива своей потенциалной идеи, т.к. в голове уже будет сидеть чужая реализация… изобрету велосипед?! да хрен с ним… гордости не меньше будет 😉
К наза: речь про юзабилити. Если она на высоте (пока я говорю только об удержании/изменении высоты), то почему бы не “подвеcти” некоторые моменты… Мне вот к примеру, было вполне удобно иметь середину в точке активации альт холда (АХ), т.е. не 50%, a чеб после активации сразу иметь АХ и не выводить стик в центр… Но после общения на оф. форуме и тут, всеж убедился что рефлекторно, после нескольких облетов, будет привычнее иметь АХ со стиком в середине… и т.д.
Только раза в 3 дороже будет: flyduino.net/Rushduino-MCE-OSD-V12
Вот вроде есть
это не та плата по идее www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=922&hil…
Я это плату имел в виду . Ее поддержка есть в прошивке code.google
речь про юзабилити
Позвольте высказать свое виденье.
Мало кто говорит про адаптивную систему или автоподбор ПИД. Коптер - тот объект, который можно вывести в режим автоколебаний без опасности разрушения, значит, метод Зиглера–Никольса может подойти (хотя тут не чистый ПИД, а ПИ-ПД?). Думаю, существуют методы, оптимизированные под дискретные сложные системы. Поменял поломанные пропеллеры, аккумулятор или прошил ESC - и полдня настраиваю ПИД.
По-моему, самое важное - это стабильно висящая (Z акселерометр+бародатчик по вертикали, GPS+ХУ акселерометр по горизонтали, например) и управляемая машина. А всякие плюшки - полет по точкам, OSD можно потом прикрутить.
Я считаю с точностью до наоборот - чтобы “повисеть” существует куча контроллеров и сейчас, по цене от 20$ до 200$, от простого Кука на гирах до STM и RTOS.
Вопрос-то как раз в уровне имеющегося функционала. И тут проблема банально и тупо в человеко-часах, которые нужны для их реализации (хороший пример того как можно сделать контроллер с плохим софтом - это Rabbit).
Но конечно новые алгоритмы если их сделают, можно только приветствовать.
Коптер - тот объект, который можно вывести в режим автоколебаний без опасности разрушения,
Это врядли… такие весёлые колебания начинаются при перерегулировании, что можно и не успеть подловить машину. Но в принципе есть методы настройки и без выявления начала автоколебаний.
Я считаю с точностью до наоборот - чтобы “повисеть” существует куча контроллеров и сейчас, по цене от 20$ до 200$, от простого Кука на гирах до STM и RTOS.
Висеть аки прибитый гвоздями к небесной тверди или висеть как овно в проруби?😃 Проблема в том, что все бюджетные контролёры (на сколько я понял после чтения отзывов о них) не часто радуют владельцев стабильным висением. И конечно основная проблема - огромное кол-во разнообразного железа, из которого строятся коптеры, помноженное на разброс в качестве производства конкретного девайса и ещё раз помноженное на качество сборки коптероводом. Слишком большой разброс параметров. И создание адаптивной системы было бы очень кстати.
чтобы “повисеть” существует куча контроллеров и сейчас, по цене от 20$ до 200$, от простого Кука на гирах до STM и RTOS.
Кук - это лажа с точки зрения висения и управления. Пират от Олега больше ориентирован на самолеты, хотя на ARM с Калманом и всей красотой. И повисеть на нем так просто не получится, все в процессе и лапше. Арду на этом фоне выглядит как поделка. Мультивий тоже - отлетал пак 2600мА\ч, поставил легкий 2200 - болтается как в проруби. Кстати, уже в 2х продвинутых контроллерах видел BMP085, почему бы не поставить MS5611, который точнее. Я понимаю, что коэффициенты в коде надо править. Но погрешность +_метр для BMP085 не убрать никакой коррекцией, будет дрейфовать.
Это врядли… такие весёлые колебания начинаются при перерегулировании, что можно и не успеть подловить машину. Но в принципе есть методы настройки и без выявления начала автоколебаний.
Я пытался. Подвешивал на веревке, прикрепленной к полу. Давал газ, квадрик поднимался вверх и выходил в автоколебания. Но метод Зиглера–Никольса для чистого ПИД, а не составной системы управления. Учет периода дискретизации T ( Ki * Т; Kd / Т) не помог, потому что не знаю точно, какой он.
Кстати, уже в 2х продвинутых контроллерах видел BMP085, почему бы не поставить MS5611, который точнее.
Дороже в 3 раза… Возможно, для баро, было бы не плохим вариантом поставить выносную (снижение теплового дрейфа при отдаление от основного центра концентрации оборудования) плату с тремя-четырьмя BMP085. Дабы снизить погрешность. Интересно было бы попробовать данный вариант на Ардуине.
Учет периода дискретизации T ( Ki * Т; Kd / Т) не помог, потому что не знаю точно, какой он.
Думаю, что для конкретного сетапа можно подобрать… но вопрос автонастройки тогда закрывается:)
Как показывает опыт Назы и труды уважаемого Mahovik-а, адекватное удержание высоты вполне возможно и так, без обвешивания квадрика кучей барометров 😃 Цена барометра - имхо на фоне всего остального сетапа разница в 20$ в общем несущественна, любой должен понимать что за качество надо платить.
Что касается настройки - при наличии того же Bluetooth для беспроводного соединения и пары прочитанных статей по ПИДам, это делается за 10 минут.
Хотя если кто-то реализует алгоритм автоматической настройки, все будут только рады.
Как показывает опыт Назы и труды уважаемого Mahovik-а, адекватное удержание высоты вполне возможно и так, без обвешивания квадрика кучей барометров
“Голь на выдумки хитра”😃 Завязывание в алгоритм удержания высоты акселя, видимо, дало мощный эффект. Но это, опять же, замещение прецизионного девайса софтовыми алгоритмами.