Кому лимон?
Сколько споров… как насчет прочитать для начало всю инфу тут www.robots.croc.ru/conditions/ и в других разделах www.robots.croc.ru
Можно заметить что в разделе новостей размещен известный ролик
инфа в описании web.mit.edu/…/autonomous-robotic-plane-flies-indoo…
groups.csail.mit.edu/rrg/papers/abry_icra11.pdf
вот используемый дальномер robotshop.com/hokuyo-utm-03lx-laser-scanning-range…
в ПО на компе есть 3D карта пространства. известные алгоритмы из SLAM позволяют по данным с дальномеров, которые
Hokuyo’s UTM-30LX detectable range is 100mm to 30,000mm (30m!)
• 25msec/scan
• 270° area scanning range with 0.25° angular resolution
и данным IMU (точные углы ориентации ) находить свое место положение по карте.
и делать это быстро. алгоритм управления самолетом это уже и есть разработка в этом проекте.
В конце видео, где самолет летает по парковке, можно оценить уровень быстродействия такого решения.
В случае с www.robots.croc.ru карта будет известна заранее.
во-первых есть схема
во вторых
Условия
За сутки до полетов каждой команде дается точный чертеж полигона. Точность — до погрешности лазерного дальномера.
уже на месте старта, получив данные с дальномера (достаточно будет небольшого охвата, например 240° robotshop.com/hokuyo-urg-04lx-ug01-scanning-laser-… ) можно построить точную карту всей коробки и найти свое местоположение(а также стартового круга), даже не взлетев (без старта). таким образом имея ультрозвуковой высотомер и лазерный дальномер (и естественно данные с IMU квадрика) можно летать БЫСТРО по всей этой коробке . тут не плохо бы отметить что на дальномере нельзя экономить, никакие поделки включая сенсор вот с этого устройства www.amazon.com/…/B003UBPB6E не дадут нужной скорости\точности (особенно при всяких перегрузках). посему трата на дальномер min USD $1174.00
остается решить вопрос с распознаванием места посадоки.
Предвижу, что все будут использовать openCV
Тогда, рекомендую обратить внимание на модуль opencv_gpu. Это расчеты на cuda совместимых видио процессорах nVidia.
Тогда в качестве ПК не плохо бы взять не просто ARM ПК, а nVidia Tegra
Если в качестве покрытия будет зеленая, хорошо освещенная трава…можно будет просто отсечь по гистограмме все зеленное и одноцветные не контрастные стены и найти искомые места взлета\посадки.
Возможно эти круги будут самыми констрасными. Простой алгоритм нахождения это пропуск через алгоритмы нахождения краев, а потом уже искать пересеченные линии (плюсики) с определенными размерами (расчитываем на вид с высоты 1.5метра и расстояния 20м)
На мой взгляд, задача “интеллектуально” не сложная. Просто трудоемкая для тех кто начинает с нуля (и затратная).
PS FPV управление? сможете как на видео, летать между колоннами по парковке при доступной выстоте 3 м быстрее робота?
PS FPV управление? сможете как на видео, летать между колоннами по парковке при доступной выстоте 3 м быстрее робота?
+100
Не сможет, только причем тут шарики теннисные с кучей IR подсветок и баальшой компьютер который просчетами занимается? Вы не забывайте, что все дело будет происходить в поле с препятствиями которые перемещаются от участника к участнику - это означает что в комп нельзя зашить точную программу действий.
А шарики - это разве точная программа действий?
Кучу IR подсветок и баальшой компьютер который просчетами занимается, насколько я понял, никто не запрещает в обсуждаемом конкурсе.
Короче походу всё сходиться к одной схеме реализации проекта. Разнообразия в принципах не будет. Будет разнообразие в программном коде (чего в принципе изначально желали организаторы - конкурс программистов)
На мой взгляд, задача “интеллектуально” не сложная.
Согласен, тут задача в закупке дорогих безделушек типа LIDARов и поиска готовых алгоритмов, типа OpenCV, SLAM -а сама работа будет в том что бы увязать готовые кирпичики.
От если бы было условие, что дрон должен сам выполнить миссию, без помощи со стороны (компьютер, IR камеры и.д.р.) - было бы куда сложнее реализовать проект.
PS FPV управление? сможете как на видео, летать между колоннами по парковке при доступной выстоте 3 м быстрее робота?
Чего все зацепились за этот FPV? Это было мое личное мнение касательно этого полигона и конкретных условий, я не спорю и не собираюсь этого делать о других ситуациях. Предлагаю прекратить спор на эту тему.
P.S. Может быть действительно разбить конкурс на две части - любительскую и проф? Многие могут попробовать свои силы, но не многие могут раскошелится на несколько килобаксов для покупки крутого оборудования.
PS FPV управление? сможете как на видео, летать между колоннами по парковке при доступной выстоте 3 м быстрее робота?
Да нивапрос, но нужно налета часов 100,возможно чуть побольше. А что вы успеете за 100 часов? 😃)
Предлагаю не нужный спор закончить.
Из Фанатов MIT-а хоть ктонибудь кроме прочтения их сайта что-то сделал? Хотя бы нормальное висение в точке - я не видел. А в теории все просто, четам 😃)
думаю FPV , можно отсечь предварительным конкурсом прохождением черного коридора( где камера будет бесполезна) в виде буквы W… и только затем допускать к гонке 8)
Кто-нибудь будет реально участвовать в этой затее?
где камера будет бесполезна
А если я завляю, что у меня контроль идёт чисто по визуальным каналам?
…Согласен, тут задача в закупке дорогих безделушек типа LIDARов и поиска готовых алгоритмов, типа OpenCV, SLAM -а сама работа будет в том что бы увязать готовые кирпичики. От если бы было условие, что дрон должен сам выполнить миссию, без помощи со стороны (компьютер, IR камеры и.д.р.) - было бы куда сложнее реализовать проект.
Не согласен! тут многие мне кажется забыли, что у нас не гусеничная платформа, а летающиы дрон… 😉 Те кто сделал хотябы один мультиротор и пытался написать/улучшить один из режимов (кажущихся матерым робо-билдерам элементарным, но не имевщим опыта в разработке/постройке мултироторов) типа вертикалное/горизонтальное удержание позиции, меня поймут. И странно Алексей, от тебя такое слышать! 😉 Как по мне задача мега сложная, будь то удаленный мозг у дрона либо стационарный на борту…
Мой прогноз: к финишу придут 1-2 участника с вероятностью 20% максимум, так что речи даже не может быть о скоростных пролетах и выбора победителя по лучшему времени 😃 мое ИМХО конечно, как начинающего мультироторщика-робототехника 😃
думаю FPV , можно отсечь предварительным конкурсом прохождением черного коридора( где камера будет бесполезна) в виде буквы W… и только затем допускать к гонке 8)
Парочка ИК светодиодов + камера 0,001 лк и паранойя ФПВ продолжается. 😃
думаю FPV , можно отсечь предварительным конкурсом прохождением черного коридора( где камера будет бесполезна) в виде буквы W… и только затем допускать к гонке 8)
Как будто дрон не сможет нарисовать букву автоматически, а потом передать управление ФПВшнику.
И странно Алексей, от тебя такое слышать! Как по мне задача мега сложная, будь то удаленный мозг у дрона либо стационарный на борту…
Так я же не говорил что будет лехко 😉 Задача сложная и тем паче для неподготовленного человека. Контроллеров которые умеют тупо летать по точкам не так то и много, а люди бьются над прошивками не первый год.
Но в данном случае, программить сам FC не надо, достаточно взять готовый контроллер, который в состоянии выполнять AltHold или на крайняк просто стабилизацию. Команды ему может отдавать второй контроллер (через PPM_SUM) который и будет заниматься просчетом маршрута и например анализом видео с камеры. А если будет стоять комп на земле, так тут дрон вообще простейший получается - ничего специфичного на нем не надо тягать (разве что LIDAR) - видео камеру + линк на землю.
Но в данном случае, программить сам FC не надо, достаточно взять готовый контроллер, который в состоянии выполнять AltHold или на крайняк просто стабилизацию.
от потому я за ардрон, как писал выше… 😃 у них вроде стабилизация вертикальная/горизонтальная на уровне… с ГПС-ом ток не ясно…
Я ждал, что тема про этот конкурс появится тут.
Тоже интересно было бы попробовать, но сам я финансово не потяну точно. Вот тут как-раз предложения про разделение на любителей и профи актуально, так как с профи конкурировать не возможно.
И опять же интересно было бы сделать все на наиболее простом железе без больших затрат. Приз то только один и шанс его получить минимальный (для меня точно). Из этого сразу вытекает еще одно предложение организаторам - приз давать за несколько мест (например так 1-500к.р., 2-300к.р.,3-200к.р.).
А еще в правилах есть - организатор не несет ответственности за неправильное использование кнопки останова (т.е. если судья случайно, или как еще, нажал на выключение моторов). Если аппарат дорогой и упадет даже с 1.5м, то велика вероятность повреждения оборудования. А после повреждения врятле можно будет победить, если конечно нет запасного аппарата.
Из вариантов реализации (то что сразу в голову пришло):
- как написал Sir Alex - сделать отдельный блок, который получает данные с сонаров и выдает управляющие команды в FC (причем самый простой);
- удержание высоты тоже по сонару;
- лететь по тому же сонару вдоль стенки на небольшом расстоянии (+ограничители вдоль лучей, т.е. если коптер ткнется в стену проп не пострадает);
- ну и самое сложное определение места посадки - пока только вариант с андройд телефоном и openCV или что-то вроде RaspberryPi.
mahowik - а я вот думаю, что пройти конкурс может ~60%. Кстати предложение с ар.дроном тоже нормальное, но сонары я бы ему добавил все-равно.
Тут коллега кинул идею организации такого конкурса в РБ, конечно не самим, а например, подкинув идею в тот же ПВТ в Минске. У нас же как раз свой беспилотник сделали, каково будет заткнуть их за пояс 😃 с самодельной автономно летающей моделью, которой не надо целый “грузовик” для управления.
Не пугайте людей раньше времени. Дорогу осилит идущий. Смысл этих соревнований в том чтоб заставить людей начать заниматься этими вещами. А то так и будут 1,2 энтузиаста на всю Россию, способные сделать что-то достойное внимания. Вот вам повод, собрать команду, работать, получать знания, опыт и просвещать остальных.
Вот известный ролик квадрокоптера с изменяемым шагом винта
аппаратно такая схема превосходит и в скорости подъема и спуска (там же вывернуть можно винты в обратную сторону) и маневрировании.
вот двигатели\винты www.modelmotors.cz/index.php?page=61&product=2212&…
Ну и в чем проблема удерживать высоту в коробке без ветра (стенки кругом) с высотой потолка 3 м?
Вот вам 
направили в землю и считайте свою высоту над землей с точностью <1см. у них как рас дальность 3-5м.
В прошивке добавите условие на изменение скорости вращения двигателей(и\или наклона винтов) согласно измеренному значению высоты.
Мозг для квадрика можете взять какой-нибудь на AVR по типу MultiWII и прошивку его можно расковырять. Всеж открыто всеж в Arduino пишется. По Uart-USB настроите общение с ПО на вашем бортовом ПК (nvidia tegra какой-нибудь). Будете слать данные с IMU и данные от приемника (команды типо старт\стоп\экстренное отключение). С ПК же команды высокоуровневые. Не хватит мощности встроенного контроллера можете сделать прослойку на другом (arduino nano\pro mini), который будет генерить обычные сигналы как на приемнике РУ из высокоуровневых команд.
И это я описываю максимальный вариант. Есть куча способов выполнить задание меньшими средствами\силами (но и шансы на победу упадут).
По заданию мы можем мозг вынести с борта на наземный компьютер.
Предлагаю бюджетный вариант:
- квадрокоптер дешевый, способный таскать нужный груз (см ниже) и нормально висеть на месте (достаточно IMU 6dof или меньше)
- arduino nano обвещиваем ультрозвуковыми дальномерами (они дешевые) подключаем к USb хабу который подключается к
3)роутер TL-MR3020 (оч. маленький ниче не весет) с прошивкой OpenWRT с настроенной трансляцией показаний дальномеров и изображения с
4)вебкамера дешевая - ваш любимый ПК (он у вас есть ничего не стоит, розетки вам дадут) принимает данные с дальномеров и камеры и отправляет команды на движение обратно по роутеру в Arduino nano (контроллер квадракоптера от нее читает сигналы)
ВСЁ! Это штука будет летать медленно но запросто обойдет все препятствия по правой стороне до места посадки и по левой стороне обратно.
Сложного там будет только программировать нахождение места посадки. Уж за год справитесь.
а я вот думаю, что пройти конкурс может ~60%
поживем увидим 😉
Кстати предложение с ар.дроном тоже нормальное, но сонары я бы ему добавил все-равно.
Ну и в чем проблема удерживать высоту в коробке без ветра (стенки кругом) с высотой потолка 3 м?
Вот вам
направили в землю и считайте свою высоту над землей с точностью <1см. у них как рас дальность 3-5м.
В прошивке добавите условие на изменение скорости вращения двигателей(и\или наклона винтов) согласно измеренному значению высоты.
на словах очень все просто… вам хоть знаком термин ПИД регулятор? и в курсе что для поддержания хорошей стабилизации нужен цикл от 200гц и выше? Еще раз - это не машинка на колесиках. Ну да ладно, попробуйте, сами все поймете… Из своей практики, удержание высоты самая сложная атомарная фунция полетных контроллеров…
Уж за год справитесь.
ну раз уж вы все заархитектили и 100% ясно, просто и дешево, тогда зачем напутствия остальным? 😃 Пишите код, уносите приз! 😃
ну раз уж вы все заархитектили и 100% ясно, просто и дешево, тогда зачем напутствия остальным? Пишите код, уносите приз!
ГЫ-гы интересное кино намечается 😃
на словах очень все просто… вам хоть знаком термин ПИД регулятор? и в курсе что для поддержания хорошей стабилизации нужен цикл от 200гц и выше? Еще раз - это не машинка на колесиках. Ну да ладно, попробуйте, сами все поймете… Из своей практики, удержание высоты самая сложная атомарная фунция полетных контроллеров…
ну раз уж вы все заархитектили и 100% ясно, просто и дешево, тогда зачем напутствия остальным? 😃 Пишите код, уносите приз! 😃
представьте себе только, я могу контролировать высоту с достаточной для выполнения задания точностью, опираясь на свое зрение (не более 60fps) и задержки нервы\мышцы\стики\потенциометры …\изменение подъемной силы. чудеса!
давайте без обид. если вас лично задевает мой “оптимистичный настрой” в сообщениях по поводу решения этого сложного задания, я по секрету, расскажу что знаком на личном опыте с решением в несколько лет кажущихся простыми задачи. Но рас и вы не новичок в деле разработчика, то должны знать, что нужно делать что бы привлечь интерес, деньги, ресурсы и пр. Я вот ищу желающих разделить бюджет с расчетом что деньги 100% вылетят в трубу. И все же я считаю будет не оч. хорошо если все начнут ныть и забьют на этот конкурс.
не более 60fps
удали себе мозжечек и поставь ардуину и 60 будет мало 😃
давайте без обид. если вас лично задевает мой “оптимистичный настрой” в сообщениях по поводу решения этого сложного задания, я по секрету, расскажу что знаком на личном опыте с решением в несколько лет кажущихся простыми задачи. Но рас и вы не новичок в деле разработчика, то должны знать, что нужно делать что бы привлечь интерес, деньги, ресурсы и пр. Я вот ищу желающих разделить бюджет с расчетом что деньги 100% вылетят в трубу. И все же я считаю будет не оч. хорошо если все начнут ныть и забьют на этот конкурс.
Ну вопервых, я не пытался никого отговаривать, а говорил и говорю про реальные проблемы, с которыми можно столкнуться. И это уж точно не нытье, как ты тут выразился. И да, теоретиков-пустомелоВ в саД! Сколько уж тут было таких, с темами “коптер из китайского телефона и т.д.”, а на деле zero…
И все, флуд закончили, далее говорим по теме!
Но рас и вы не новичок в деле разработчика, то должны знать, что нужно делать что бы привлечь интерес, деньги, ресурсы и пр.
Уж точно не пустое бла-бла-бла. Это тока деуки любят, да и то не все 😃