Search in topic

Кому лимон?

А обязательно ультразвуковой для воды тогда? Можт просто кипятильничек в баночку, оттуда трубочку к фрезе и всё.

Можт просто кипятильничек в баночку, оттуда трубочку к фрезе и всё.

Мне проще и надежнее было поставить ультразвуковой.
Так что не знаю, не пробовал.
Основная причиной по которой не пробовал была необходимость отбора тепла при ВСО
… а просто кипятильничек по идее её будет добавлять.
Ради каких то 40 градусов вниз от комнатной народ вон “трубки всякие” использует
а “пар с кипятильничека” это 80 градусов вверх от комнатной,
т.е. потенциальная опасность сломать фрезу.

Нормальные фрезы для алюминия это другая “песня” или тема.

Если делать кипятильник - то не спиральный, а две пластины из нержавейки в диэлектрической ванночке, к ним напряжение… пока вода есть - кипит,… как закончится - само отключается…
Но воздух, детали и фрезу нагревать будет…

[quote=Magelan;695712]
Если делать кипятильник - то не спиральный, а две пластины из нержавейки в диэлектрической ванночке, к ним напряжение… пока вода есть - кипит,… как закончится - само отключается…

Осторожнее ребята с самодельными кипятильниками, дюже опасно, есть опыт.
Как то раз воду в поллитровой банке кипятили, банка лопнула, пластины замкнулись, КЗ и пропки счёлк.
Обошлось, как то. И по электробезопастности то-же хреново. Может долбануть.
Как опытный электрик вам не советую. 😃

С уважением moon!

В общем я понял так, ультразвуковой активатор - в банку с охлаждающей жидкостью, и две трубки в крышку банки, через которые прокачиваем воздух. Как думаете, какого бытового компрессора будет достаточно?

В общем я понял так, ультразвуковой активатор - в банку с охлаждающей жидкостью, и две трубки в крышку банки, через которые прокачиваем воздух. Как думаете, какого бытового компрессора будет достаточно?

GOOD DAY

думаю подойдет аквариумный компрессор
работает тихо и долго, недорогой

GOOD LUCk

Естественно может распылять не только воду.
Постоянный воздух в 5-6 атмосфер это относительно большой шум,
“тихого” компрессора пока не нашел.

Если уж изобретать…
На многих станках стоят распылители. Но, как ни странно, очень не эффективные. На самом деле идея во впрыскивании мелкодисперсного тумана из сож. При этом впрыскивание дожно производится на инструмент, как можно ближе к зоне резки. Расход СОЖ при этом минимальный. Исходя иэ этого, вполне достаточна установка двух, самых дешевых аэрографов. Переделывается система их питания.
Двух, потому что меняется направление движения фрезы. На серьезных станках ставят даже авто систему переключения форсунок, в зависимости от направления прохода.
Аэрографу вполне достаточно производительнсти компрессора от холодильника + рессивер. Работает система практически безшумно. Легко нагоняет до 10 атмосфер.
А вот с утилизацией паров - Вы правы. Беда. Керосин был и останется лучшим СОЖ. Но запах!!! Кроме того аэрзоль его не самая лучшая штука, в смысле пожаробезопасности.
Как альтернатива - вода с шампунем. Для пластиков - идеально. То, что поставляют со станками, как раз и есть эта смесь. Для ляминия - хуже, чем керосин+масло… но тоже сойдет.
😃

Если уж изобретать…

Как мед - так и ложку! Как керосин, так и вытяжку с огнетушителем заодно! Аэрограф тоже дело не из дешевых - от 15 уев (самый дешевый, что я видел) с компрессором, который запускает нормальное распыление с них от 1.5 атмосфер еще в копеечку влетит.
Так что аэрографы для дома - немного неудачно. На заводике игрались с ультразвуковыми эмульгаторами - пытались смешать напрямую воду с маслом. Чего добились - не знаю, но то, что получалось, было вполне пригодно в качестве СОЖ. А распылать в туман - это завообще наверное была бы сказка.

Есть ультразвуковые увлажнители в виде тарелок, так там блюце 30-40си полное густого тумана запросто получается… можно наверно всю деталь туманом закутать, правда из за декоративности, подсветок и.п. стоят у нас недешево…

А вто тот который в виде кувшина/пингвина и .п. за 50$ в работе нигде не увидел, купить чтоль для проверки, в крайнем случае дома пригодится, статики меньше будет…
Если его разобрать, и сам преобразователь катать вместе со шпинделем (если станок большой)…

Еще распылители-увлажнители с вращающимися дисками видел - в цветочных магазинах…там облако, правда довольно крупного тумана на пару метров, над букетами…

Туман по шлангу компрессором наверно не подашь… он на станки весь конденсируется, останется просто влажный воздух…
Пар если только горячий пройдет…
Остается распылять наместе - аэрографом или ультразвуком…

Исходя иэ этого, вполне достаточна установка двух, самых дешевых аэрографов. Переделывается система их питания.

Собственно аэрографы были следующие в списке,
в случае неудачи с ультразвуком.
Изобретать пришлось от практической невозможности купить готовую систему.

Двух, потому что меняется направление движения фрезы. На серьезных станках ставят даже авто систему переключения форсунок, в зависимости от направления прохода.

В общем абсолютно правильно, необходимо устанавливать два,
а вот переключать необязательно, поскольку в зоне резки завихрения.
Реально я установил только один подвод СОЖ поскольку на установку второго уже небыло времени,
с тех пор так и работает один.

… производительнсти компрессора от холодильника + рессивер. Работает система практически безшумно. Легко нагоняет до 10 атмосфер.

Много много лет назад я как то пытался использовать компрессор от советского холодильника,
проработал минут 30 потом его заклинило. Специалисты тогда мне объясняли,
что плунжерная пара насоса не может долго работать без смазки фреоном.
Нынешние компрессоры от холодильников другие ?
Если так, то надо будет этот вариант еще раз попробовать.

Как альтернатива - вода с шампунем.

Назначение шампуня непонятно 😃
Разве что для предотвращения засорения маленьких отверстий в “субмолекулярных” распылителях аля “аэрографы”.

Я на малых оборотах ~6000 когда масло еще не выгорает
сравнивал эффективность по алюминию масла, воды, водяного пара и “всухую”.
Вода и “всухую” практически дают одинаковые результаты.
Эффективность водяного пара по сравнению с маслом раз в десять выше.

можно наверно всю деталь туманом закутать …
…
Туман по шлангу компрессором наверно не подашь… он на станки весь конденсируется, останется просто влажный воздух…
…
Остается распылять наместе - аэрографом или ультразвуком…

Всю деталь туманом закутывают только на эстраде 😂

Водяной пар необходимо подавать только в зону резки.
При помощи гофрированного шланга у меня подается на рабочее поле китайца 1200х1200.

Если распылять воду ультразвуком на месте, то проблем, как мне кажется,
будет больше чем в случае со шлангами, поскольку нормальное распыление воды ультразвуком
тоже не совсем простая задачка, есть свои ограничения.

В общем абсолютно правильно, необходимо устанавливать два,
а вот переключать необязательно, поскольку в зоне резки завихрения.

Много много лет назад я как то пытался использовать компрессор от советского холодильника,
проработал минут 30 потом его заклинило.

Назначение шампуня непонятно 😃

Перекдючатель нужен для экономного расходования. СОЖ подается перед движущейся фрезой.

Заклинило потому, что компрессор надо доделать. Поставить масленку для поачи масла в пару. Самую примитивную, хотя бы.
Шампунь - ПАВ. Поверхностно Активное Вещество. Обладает повышенной проникающей способностью. Та же задача у керосина, который обладает непревзойденной способностью влезать куда угодно. Собственоо, это и предотвращает наварку алюминия на кромку фрезы.

Перекдючатель нужен для экономного расходования. СОЖ подается перед движущейся фрезой.

Заклинило потому, что компрессор надо доделать. Поставить масленку для поачи масла в пару. Самую примитивную, хотя бы.
Шампунь - ПАВ. Поверхностно Активное Вещество. Обладает повышенной проникающей способностью. Та же задача у керосина, который обладает непревзойденной способностью влезать куда угодно. Собственоо, это и предотвращает наварку алюминия на кромку фрезы.

Спасибо за масленку 😃
Если не куплю малошумящий на графитовых лопастях
то попытаюсь использовать компрессор от холодильника или кондиционера.

С шампунем тоже понятно,
осталось выяснить какой шампунь наименее вреден в аэрозольном виде
и буду пробовать, поскольку всегда хочется лучшего 😁

По непревзойденной способности керосина влезать куда угодно тоже все понятно, но запах …

Спасибо за масленку 😃
Если не куплю малошумящий на графитовых лопастях
то попытаюсь использовать компрессор от холодильника или кондиционера.

С шампунем тоже понятно,
осталось выяснить какой шампунь наименее вреден в аэрозольном виде
и буду пробовать, поскольку всегда хочется лучшего 😁

По непревзойденной способности керосина влезать куда угодно тоже все понятно, но запах …

нафиг шампунь?!. Концентрат ПАВ(он же ПеноОбразователь) используется в производстве пенобетона неавтоклавного твердения. Берёте литр синтетического (думаю найти не проблема, ПБ-Люкс, ПБ-2000 ит.д., в среднем литр 60 рябчиков), хватит на оооочень долго, не рекомендую белковый, бахч будет стоять как в крематории.

У меня лежит 200-т литровая бочка, литр отлил бы бесплатно, только вот с доставкой проблема.

нафиг шампунь?!. Концентрат ПАВ(он же ПеноОбразователь) используется в производстве пенобетона неавтоклавного твердения. Берёте литр синтетического (думаю найти не проблема, ПБ-Люкс, ПБ-2000 ит.д., в среднем литр 60 рябчиков), хватит на оооочень долго, не рекомендую белковый, бахч будет стоять как в крематории.

У меня лежит 200-т литровая бочка, литр отлил бы бесплатно, только вот с доставкой проблема.

Еще проще огнетушители пенные, их много и списанные подойдут. В них залит тот же ПАВ что и для пенобетона, рзличия только в жесткости пены для которой добавляют к пенобетонному еще калиевые соли.

Еще проще огнетушители …

Да,
огнетушители проще,
особенно углекислотные 😉

… тот же ПАВ что и …

Почитал что бывает от ПАВ если им дышать …
Я забываю о существовании ПАВ …
Только чистый водяной пар …
Ну разве что с кубиками льда попробую 😒

Да,
огнетушители проще,
особенно углекислотные 😉

Почитал что бывает от ПАВ если им дышать …
Я забываю о существовании ПАВ …
Только чистый водяной пар …
Ну разве что с кубиками льда попробую 😒

Насчет что бывает это интересно… Вобщем практически все моющие средствоа это ПАВ + ароматизаторы и красители, может еще фирменные добавки это по вкусу.
Обычные ПАВы в основном состоят из омыленной древесной смолы (СДО), нафталиновых кислот и т.п. и все принимаються саннормативами как безвредные.
Кроме того большая часть старых работяг пользуеться просто раствором хоз.мыла.
Хотя конечно каждый решает сам и все на личный вкус. Я пробую. Хотя вот с паром тема очень нравится, поробую посмотрю. И с добавками попробую.

и все принимаються саннормативами как безвредные.

Вот эти нормативы я и прочитал.
Там написано … максимально исключающие пути проникновения в организм,
включая дыхательные …

Кроме того большая часть старых работяг пользуеться просто раствором хоз.мыла.

Это да,
использовали и используют, но в виде “струйки” при силовой обработке
а не при ВСО и в виде малозаметного мелкодисперсного тумана.

При ВСО главная задача максимально отвести тепло,
то ли через подбор параметров резки (обороты и скорость),
тогда максимальное количество тепла отводится стружкой
или применяя СОЖ принудительно охлаждать зону резки.

Микроскопические капельки воды испаряясь нормально отводят тепло.
Насколько я помню, хотя могу и ошибаться, эта способность у воды уникальна
и добавление примесей в пар будет только ухудшать эту уникальную способность воды 😃

Микроскопические капельки воды испаряясь нормально отводят тепло.
Насколько я помню, хотя могу и ошибаться, эта способность у воды уникальна
и добавление примесей в пар будет только ухудшать эту уникальную способность воды 😃

Не совсем так. Чем быстрее испаряется жидкость - тем больше тепла она зберает. Фреон в этом плане эффективнее. Ацетон - тоже.
Преимущество тумана в том, что он испаряется сразу, поскольку нет слоя мешающего ему, масса капель мала и они быстрее прогреваются, забирая тепло у инструмента.
Но, с алюминием все не так просто. Ему обязательно нужна смазка. Имеет место механическая наварка его на режущую кромку на молекулярном уровне. В жизни мы никогда не видим настоящего алюминия. Он всегда покрыт пленкой окисла. Она сильно меняет свойства поверхности. Облудить, например, алюминий можно только содрав эту пленку под защитой масла. Или в инертной среде. Фреза же врезаясь контачит имнно с ним. И только жидкости способные, подобно керосину, успеть влезть в микроскопические зазоры в момент резки, предотвращают лавинное наваривание. Так, что роль воды и добавок - различна.

Не совсем так. Чем быстрее испаряется жидкость - тем больше тепла она зберает. Фреон в этом плане эффективнее. Ацетон - тоже.

Да вродь бы как так, если поверить например :
www.vactekh-holod.ru/usefull_heatCapasity.shtml
Ацетон почти в два раза хуже …

Но, с алюминием все не так просто. Ему обязательно нужна смазка. Имеет место механическая наварка его на режущую кромку на молекулярном уровне.

Далеко не все так печально 😃
Насколько я понимаю, исходя из практики, механическая наварка как и лавинное наваривание
начинает происходить при превышении определенного температурного порога в зоне резки.
Если температура в зоне резки ниже этого порога то ничего особенного и не просходит.
Осмотрел еще раз сегодня фрезу … нет нам видимых следов механической наварки алюминия.

И только жидкости способные, подобно керосину, успеть влезть в микроскопические зазоры в момент резки, предотвращают лавинное наваривание. Так, что роль воды и добавок - различна.

А зачем добавки если и без них нормально ?

Ради любопытства по весне проверю воздействие на муравьев мелкодисперсного тумана ,
а вдруг он подействует на них как и керосин 😒

А зачем добавки если и без них нормально ?

Ради любопытства по весне проверю воздействие на муравьев мелкодисперсного тумана ,
а вдруг он подействует на них как и керосин 😒

Рад, что мы друг друга поняли. Шампунем для полноты эксперемента не забудте побрызгать.

Не совсем так. Чем быстрее испаряется жидкость - тем больше тепла она забирает. Фреон в этом плане эффективнее. Ацетон - тоже.
Преимущество тумана в том, что он испаряется сразу, поскольку нет слоя мешающего ему, масса капель мала и они быстрее прогреваются, забирая тепло у инструмента.

Ну если смотреть наукообразно, то надо помнить, что у воды наибольшая теплоемкость. Так что переход из жидкой фазы в пар сопровождается аккумуляцией энергии на испарение. В этом смысле вода - самое то. Но вот по отношению к смазке инструмента лучше керосина не найти, но он воняет - врагам такое счастие. Маслофреоновая смесь, которая используется в холодильниках - не лучший выход: дорого и грязно. А вот эмульсия - это компромисс. Но для ее приготовления нужен либо химэмульгатор с ПАВ либо хорошая ультразвуковая мешалка. Поэтому я и склоняюсь к УЗ активатору. А если он будет разбивать в пыль воду и масло - ваще щастие, только пропорции подобрать!

А может и поставить раздельные активаторы на воду и масло и смешивать уже в зоне резания.

Ну если смотреть наукообразно, то надо помнить, что у воды наибольшая теплоемкость.

www.vactekh-holod.ru/usefull_heatCapasity.shtml
Спирт нашатырный имеет большую 😎

А может и поставить раздельные активаторы на воду и масло и смешивать уже в зоне резания.

Вдыхание мелкодисперсного тумана масла эквивалентно употреблению синильной кислоты …
Отёк легких и туда …
И зачем необходимо масло, если только с одной водой все нормально ?

А так,
под мелкодисперсным водяным туманом …
Три последних дня фрезеровал пенопласт фрезой 3 мм на глубину 20 мм и за один проход 10 мм.
Красота. Ни малейшго запаха, чисто. Подача 1 m/m обороты 24000.
Пробовал на 3 m/m и 24000 но тогда уже фреза не успевает резать … сминает материал, опять же без малейшего запаха.
А тут станки на 15 m/m делают 😒
И при 3 m/m шаговики такие соловьиные трели издавали, это надо было слышать,
это при том что почти все элементы станка “заглушены” т.е. не звенят как церковные колокола 😃

С пенопластом по подробнее можно. Интересует возможность изготовления пенопластовых моделей для литья чугуна и прочего металла.

Суть в чем. В округе Киева можно найти пару-тройку заводиков, которые играются с литьем. При существовании метода литья по выжигаемым моделям резануть из пенопласта поэлементно, а потом склеить модель допустим картера двигла или еще чегото - нема вопросов. Литье сейчас в Киеве можно организовать по 2-3 уе за кг. В Солиде посчитать модель и прикинуть цену за кг живого весу литья - не вопрос. Вот тут и встает вопрос об изготовлении ЕДИНИЧНЫХ моделей. А для серии по той же программе делается форма ил люминя для серийного изготовления моделей.

С пенопластом по подробнее можно.

А что по подробнее ?
Параметры при которых фрезеровал уже указал.
Нормально обрабатывается, без проблем.

Интересует возможность изготовления пенопластовых моделей для литья чугуна и прочего металла.

Сам потихоньку интересуюсь этим, поскольку еще не знаю точно что мне необходимо отливать.
С чугуном не планирую а вот с алюминиевыми сплавами интересно.
Подсмотрел на сайте у одного американца как он это делает.
Вот бы прикупить вначале надо “бочечку на колесиках” с нагревом от газового баллона как у американца 😋
Да не знаю кто эту “бочечку на колесиках” продает …

Суть в чем. В округе Киева можно найти пару-тройку заводиков, которые играются с литьем. При существовании метода литья по выжигаемым моделям резануть из пенопласта поэлементно, а потом склеить модель допустим картера двигла или еще чегото - нема вопросов. Литье сейчас в Киеве можно организовать по 2-3 уе за кг. В Солиде посчитать модель и прикинуть цену за кг живого весу литья - не вопрос. Вот тут и встает вопрос об изготовлении ЕДИНИЧНЫХ моделей. А для серии по той же программе делается форма ил люминя для серийного изготовления моделей.

Я не понимаю в чем здесь проблема.

Не пугайте людей раньше времени. Дорогу осилит идущий. Смысл этих соревнований в том чтоб заставить людей начать заниматься этими вещами. А то так и будут 1,2 энтузиаста на всю Россию, способные сделать что-то достойное внимания. Вот вам повод, собрать команду, работать, получать знания, опыт и просвещать остальных.

Вот известный ролик квадрокоптера с изменяемым шагом винта

аппаратно такая схема превосходит и в скорости подъема и спуска (там же вывернуть можно винты в обратную сторону) и маневрировании.
вот двигатели\винты www.modelmotors.cz/index.php?page=61&product=2212&…

Ну и в чем проблема удерживать высоту в коробке без ветра (стенки кругом) с высотой потолка 3 м?

Вот вам
направили в землю и считайте свою высоту над землей с точностью <1см. у них как рас дальность 3-5м.
В прошивке добавите условие на изменение скорости вращения двигателей(и\или наклона винтов) согласно измеренному значению высоты.

Мозг для квадрика можете взять какой-нибудь на AVR по типу MultiWII и прошивку его можно расковырять. Всеж открыто всеж в Arduino пишется. По Uart-USB настроите общение с ПО на вашем бортовом ПК (nvidia tegra какой-нибудь). Будете слать данные с IMU и данные от приемника (команды типо старт\стоп\экстренное отключение). С ПК же команды высокоуровневые. Не хватит мощности встроенного контроллера можете сделать прослойку на другом (arduino nano\pro mini), который будет генерить обычные сигналы как на приемнике РУ из высокоуровневых команд.

И это я описываю максимальный вариант. Есть куча способов выполнить задание меньшими средствами\силами (но и шансы на победу упадут).
По заданию мы можем мозг вынести с борта на наземный компьютер.

Предлагаю бюджетный вариант:

1. квадрокоптер дешевый, способный таскать нужный груз (см ниже) и нормально висеть на месте (достаточно IMU 6dof или меньше)
2. arduino nano обвещиваем ультрозвуковыми дальномерами (они дешевые) подключаем к USb хабу который подключается к
   3)роутер TL-MR3020 (оч. маленький ниче не весет) с прошивкой OpenWRT с настроенной трансляцией показаний дальномеров и изображения с
   4)вебкамера дешевая
3. ваш любимый ПК (он у вас есть ничего не стоит, розетки вам дадут) принимает данные с дальномеров и камеры и отправляет команды на движение обратно по роутеру в Arduino nano (контроллер квадракоптера от нее читает сигналы)

ВСЁ! Это штука будет летать медленно но запросто обойдет все препятствия по правой стороне до места посадки и по левой стороне обратно.
Сложного там будет только программировать нахождение места посадки. Уж за год справитесь.

а я вот думаю, что пройти конкурс может ~60%

поживем увидим 😉

Кстати предложение с ар.дроном тоже нормальное, но сонары я бы ему добавил все-равно.

я и об этом писал

Ну и в чем проблема удерживать высоту в коробке без ветра (стенки кругом) с высотой потолка 3 м?

Вот вам
направили в землю и считайте свою высоту над землей с точностью <1см. у них как рас дальность 3-5м.
В прошивке добавите условие на изменение скорости вращения двигателей(и\или наклона винтов) согласно измеренному значению высоты.

на словах очень все просто… вам хоть знаком термин ПИД регулятор? и в курсе что для поддержания хорошей стабилизации нужен цикл от 200гц и выше? Еще раз - это не машинка на колесиках. Ну да ладно, попробуйте, сами все поймете… Из своей практики, удержание высоты самая сложная атомарная фунция полетных контроллеров…

Уж за год справитесь.

ну раз уж вы все заархитектили и 100% ясно, просто и дешево, тогда зачем напутствия остальным? 😃 Пишите код, уносите приз! 😃

ну раз уж вы все заархитектили и 100% ясно, просто и дешево, тогда зачем напутствия остальным? Пишите код, уносите приз!

ГЫ-гы интересное кино намечается 😃

на словах очень все просто… вам хоть знаком термин ПИД регулятор? и в курсе что для поддержания хорошей стабилизации нужен цикл от 200гц и выше? Еще раз - это не машинка на колесиках. Ну да ладно, попробуйте, сами все поймете… Из своей практики, удержание высоты самая сложная атомарная фунция полетных контроллеров…

ну раз уж вы все заархитектили и 100% ясно, просто и дешево, тогда зачем напутствия остальным? 😃 Пишите код, уносите приз! 😃

представьте себе только, я могу контролировать высоту с достаточной для выполнения задания точностью, опираясь на свое зрение (не более 60fps) и задержки нервы\мышцы\стики\потенциометры …\изменение подъемной силы. чудеса!

давайте без обид. если вас лично задевает мой “оптимистичный настрой” в сообщениях по поводу решения этого сложного задания, я по секрету, расскажу что знаком на личном опыте с решением в несколько лет кажущихся простыми задачи. Но рас и вы не новичок в деле разработчика, то должны знать, что нужно делать что бы привлечь интерес, деньги, ресурсы и пр. Я вот ищу желающих разделить бюджет с расчетом что деньги 100% вылетят в трубу. И все же я считаю будет не оч. хорошо если все начнут ныть и забьют на этот конкурс.

не более 60fps

удали себе мозжечек и поставь ардуину и 60 будет мало 😃

давайте без обид. если вас лично задевает мой “оптимистичный настрой” в сообщениях по поводу решения этого сложного задания, я по секрету, расскажу что знаком на личном опыте с решением в несколько лет кажущихся простыми задачи. Но рас и вы не новичок в деле разработчика, то должны знать, что нужно делать что бы привлечь интерес, деньги, ресурсы и пр. Я вот ищу желающих разделить бюджет с расчетом что деньги 100% вылетят в трубу. И все же я считаю будет не оч. хорошо если все начнут ныть и забьют на этот конкурс.

Ну вопервых, я не пытался никого отговаривать, а говорил и говорю про реальные проблемы, с которыми можно столкнуться. И это уж точно не нытье, как ты тут выразился. И да, теоретиков-пустомелоВ в саД! Сколько уж тут было таких, с темами “коптер из китайского телефона и т.д.”, а на деле zero…

И все, флуд закончили, далее говорим по теме!

Но рас и вы не новичок в деле разработчика, то должны знать, что нужно делать что бы привлечь интерес, деньги, ресурсы и пр.

Уж точно не пустое бла-бла-бла. Это тока деуки любят, да и то не все 😃

удали себе мозжечек и поставь ардуину и 60 будет мало 😃

вот этот вопрос сейчас волнует больше всего.
я про разный уровень команд, скорости обработки и взаимодействия всяких вычислительных частей .

Обычный контроллер квадракоптера “кушает” PWM команды, что приемлемо для управления с пульта человеком. Работает на мегагерцах с прерываниями и минимальными задержками измеряемыми мкс.
ПК у нас имеет шины общения (возьмем USВ) с посылкой байт. ОС не real time. Возможны всякие задержки в работе с портом из нашего ПО (измеряется уже в мс).
Возникает вопрос, а хватит ли нам такой скорости взаимодействия (допустим запись конкртных значений PWM)?
Посему хочется сделать некий промежуточный слой, который бы принимал команду вида “движение на 5 метров под таким то углом в плоскости oxy (c фиксацией z)” и выдавал наш любимый PWM.
Есть мысли на этот счет?

Я вот читаю и жду когда вам надоест обсуждать FPV и начнеться серьезое обсуждение как решить задачу. Как верно подметил кто то - конкурс то затеян для того что бы побольше людей напрягло мозг и начало думать в правильную сторону.

А не только vis.аsta, с которым я кстати знаком 😃, и на 100% уверен что Виктор при желании сделает коптер, который задание выполнит. Весь вопрос в том, а нужно ли это ему и ему подобным? Он и так крут, и это все знают. И при необходимости он заработает за меньшее время больше днег просто продавая свои котеры с его волшебными автопилотами.

Но я также уверен, что любой хороший разработчик с базовыми знаниями схемотехники, наличием свободных вечеров и ночей, а также 2-3 тыс долларов и желанием также стать крутым может сделать дрон, который выполнит наше задание.

Для затравки. Мы начали двигаться тем путем, как написал Nesenin.

3 месяца назад мы НИЧЕГО не знали про дроностроение. Я был самый опытный в команде - собрал и поднял в воздух TREX450. Правда коллектив профессиональных программистов.

Мы купили с местной барахолки 6 роторный микрооптер (единственное что было доступно сразу). Прикрутили к нему ультразвуковой дальномер (как раз тот, что на фотке выше) и ардуину.

В итоге через месяц-полтора получили автоматический взлет-посадку и стабилизацию на высоте полуметра.

Вот запись первого успешного полета -

www.youtube.com/watch?v=ll_P2LHr5BE&feature=player…

Так как полет в помещении, то по горизонтали стабилизировали вручную (я).

Код кстати писал свежеиспеченный выпускник МАИ.

Могу посмотреть, сколько у него времени заняло.

Реализация пока не блестящая, не отлажен PID-контроллер и по умному нужно использовать еще и фильтр кальмана, но для конкурсной задачи даже такое уже годиться.

про разный уровень команд, скорости обработки и взаимодействия всяких вычислительных частей

У нас первая реализация было совсем простой - ардуино практически ничего не делал, принимал показания с ультразвукового датчика, отсылал их черех XBee на замлю, принимал с земли уровень газа, и через UART-интерфейс flight controller’а микрокоптера говорил выше-ниже.

Мы обнаружили, что это схема не рабочая из-за больших задержек по контуру управления. Всю обработку данных, которая связана с управлением полетом (а управление высотой к этому естественно относиться 😃 нужно делать на борту.

Код управления был перенесен с “земли” на борт (на ардуину). Тогда все наконец то заработало. С земли только команды “взлететь”, “сесть”, высота, которую удерживать + загружаются на борт настройки pid-контроллера и фильтра.

Есть мысли на этот счет?

для управления вполне достаточно подавать команды через обычный последовательный порт, т.е. не надо генерить PWM в качестве управляющей команды симулируя пулт… ясное дело, что полетный контроллер должен иметь режим управления через UART в этом случае… напрмер в mwii такой режим был:

/******************* RC signal from the serial port via Multiwii Serial Protocol *********/
      //#define RCSERIAL

для управления вполне достаточно подавать команды через обычный последовательный порт, т.е. не надо генерить PWM в качестве управляющей команды симулируя пулт… ясное дело, что полетный контроллер должен иметь режим управления через UART в этом случае… напрмер в mwii такой режим был:

точно

Код управления был перенесен с “земли” на борт (на ардуину). Тогда все наконец то заработало. С земли только команды “взлететь”, “сесть”, высота, которую удерживать + загружаются на борт настройки pid-контроллера и фильтра.

все правильно, для режимов стабилизации процессинг данных с сенсоров должен крутится на борту, т.к. существенное увеличение задержки (сдвиг фаз) между снятием raw данных с сенсоров и формированием управляющего воздействия (на моторы) приведет к невозможности стабилизации пид контроллера (осцилляциям и перерегулированию), либо уменьшения его коэф. до уровня при котором стабилизация не возможна вообще…

Нас за неделю затопили вопросами (тут, на хабре, по почте), в основном дублируются. Наша недоработка, все это при наличии опыта организации таких конкурсов следовало бы продумать заранее и внести в условия конкурса 😭

Берем тайм-аут до понедельника, мы их систематизируем, и ответы опубликуем на сайте на странице ЧАВО. Я свистну, как появиться.

Для подогрева публики - нам прислали уже 11 персональных и 5 командных заявок на участие.

Берем тайм-аут до понедельника

не убегайте! 😃
есть вопрос интересный: как запилинговать место посадки после прохода припятствия? горизонтальная камера с растояния 10м и высоты ~2…2.5м (т.к. ограничены сеткой на 3м) может и не задетектить, т.е. под углом мение 20…30град… тогда придется ползать по полю как робот пылесос и сканить вертикалкой?! либо, как подсказали товарищи, по спирали от предполагаемой точки посадки сканить?

Это упрощение, но возможно стоит поднять взлетно/посадочные платформы на 30-40см и добавить боковые маркеры?

не убегайте! 😃
есть вопрос интересный: как запилинговать место посадки после прохода припятствия? горизонтальная камера с растояния 10м и высоты ~2…2.5м (т.к. ограничены сеткой на 3м) может и не задетектить, т.е. под углом мение 20…30град… тогда придется ползать по полю как робот пылесос и сканить вертикалкой?! либо, как подсказали товарищи, по спирали от предполагаемой точки посадки сканить?

Это упрощение, но возможно стоит поднять взлетно/посадочные платформы на 30-40см и добавить боковые маркеры?

Не убегаю. Честный ответ - пока не знаю. Я уже неделю никак не доберусь собрать OpenCV и проверить, как он будет опозновать наши посадочные площадки. Их придеться склеить из бумаги и посмотреть дистанцию “захвата”. Скорее всего придеться запрограммировать какой-то алгоритм поиска. Может самый быстрый вариант - поставить камеру на подвес, лететь по центру “половинки” полигона и ворочать камерой влево-вправо. Эксперименты покажут, их слава богу можно делать без полетов - ножками с ноутбуком и камерой в руках 😃

Делать дополнительные маркеры не хочеться, так как мы считаем задачу и так вполне решаемой, и доводить ее до уровня “собрать из кубиков Лего” ну как то совсем не хочеться. Репу придеться поморщить…

Это упрощение, но возможно стоит поднять взлетно/посадочные платформы на 30-40см и добавить боковые маркеры?

А зачем упрощать? Задание и так не сильно то сложное.

запрограммировать какой-то алгоритм поиска.

Правильно. А то как то не интересно без поиска.

Репу придеться поморщить…

ок… будем кипеть мозгАм 😃

Короче походу всё сходиться к одной схеме реализации проекта. Разнообразия в принципах не будет. Будет разнообразие в программном коде (чего в принципе изначально желали организаторы - конкурс программистов)

Ну на самом деле даже если все примут плюс-минус одинакавые схему для дрона (квадрик + комплект сенсоров, который уже обсуждали), действительно все сведется к битве алгоритмов. В этом случае придеться сделать специальную номинацию - кто выполнил задание на самом дешевом дроне 😃 Правда я бы не сказал, что это нас (организатора) сильно разочарует и будет скучно.

Но тут уже предлагали для той же навигации уже 3 варианта - лидар, камера, ультразвук+правило левой руки. Интересно сравнить, что будет эффективнее.

Есть еще очень дорогой вариант - ToF камера. Можно расковырять кинект (или просто его подвесить под коптер), можно купить серьезную штуку - www.mesa-imaging.ch/index.php. Если найдется команда с богатым спонсором, всячески рекомендую 😃. С этой штукой можно высшим пилотажем в катакомбах заниматься. Очень интересно посмотреть это живьем, мы так и не удосужились ее купить, лидар приехал быстрее. Мы переписывались с производителем, можем поделиться контактами, вроде остались.

По схемам дрона все местные похоже думают про квадрики, но я в ночном бреду бредил еще про вариант бАААльшого соосника. С примитивной электроникой они стабильны как слон. Вроде в соответствующей конфе видел ссылку на большое китайское чудо за смешные деньги.

Еще меня очаровал израильский дрон - iai.co.il/…/Groups_Military_Aircraft_MALAT_Product…. Можно что-то подобное собрать круто и дешево из нескольких соосников Ж-).

Следующая мысль - знаете, почему наш коптер на видео висит на высоте 50см примерно? Потому что на такой высоте заканчивается “поддержка” воздушной подушкой, и это та самая высота, на которой наш коптер с примитивным регулятором по высоте висит устойчиво. Почему бы не сделать аппарат, который пользуется таким эффектом, у него даже автопилот со стабилизацией не нужен, а-ля экранолет или штука на воздушной подушке. Чтобы вписаться в условия конкурса, нужно чтобы он после отрыва от земли по ней не чиркал.

В общем, если вкурить правильные вещи, то можно нагенерить кучу вариантов и оттянуться.

все местные похоже думают про квадрики

Мы же вроде как в теме Квадрокоптеры и другие многороторные системы , так что местному населению ближе к серцу квадрики 😃

Для подогрева публики - нам прислали уже 11 персональных и 5 командных заявок на участие.

Еще мысль - для большинства любителей конкурс имхо сложноват все же. Мало кто может “просто так” уделить этому несколько месяцев full-time, или закупить оборудования на несколько килобаксов.

Предложение - сделать еще несколько более простых конкурсов “для массовости”, естественно с меньшим уровнем призов, или c чисто символическими. Разбить участников на “весовые категории”. Если цель конкурса, в популяризации имени компании и робототехники в целом, думаю это неплохо послужило бы этой задаче.

сделать еще несколько более простых конкурсов “для массовости”,

Конкурс ФПВшников. Они уже готовы. 😃

Я уже неделю никак не доберусь собрать OpenCV и проверить, как он будет опозновать наши посадочные площадки. Их придеться склеить из бумаги и посмотреть дистанцию “захвата”.

А внешний вид препятствий и площадок будет известен?

Предложение - сделать еще несколько более простых конкурсов “для массовости”, естественно с меньшим уровнем призов, или c чисто символическими. Разбить участников на “весовые категории”. Если цель конкурса, в популяризации имени компании и робототехники в целом, думаю это неплохо послужило бы этой задаче.

Это одна из самых светлых мыслей ИМХО. Даже денежный приз не особо важен. Медальку и сертификат(молодежи ведь еще работу искать) думаю будет в самый раз, надо только покумекать как его нопейсать так, что бы пригодился.
Как мысль задание решаемое на сонарах, без распознавания образов(мест посадки), или распозноваемое сонаром что еще интересней .

По схемам дрона все местные похоже думают про квадрики, но я в ночном бреду бредил еще про вариант бАААльшого соосника.

Только не это. У него механическая стабилизация устроена так, что ветер 5 м/с(площадка же открытая?) сдует обратно на родину в китай.

у него даже автопилот со стабилизацией не нужен, а-ля экранолет или штука на воздушной подушке

Не убивайте конкурс ЛА - не надо. На воздушной подушке задача ближе к гусинечно-колесной, там скорость/ перемещение элементарно померить. А в размерах же никто не ограничивает, штангу из карбона на метр поднял, да ищи место посадки ка на ЛА. Да и проконтролировать касание объективно не возможно практически.

А внешний вид препятствий и площадок будет известен?

С препятствием все очень просто - это перегородка с проемом 2 метра. Перегородку и проем можно двигать. Чертеж площадок будет опубликован в скором времени, так что все успеют натренировать OpenCV 😃

Следующая мысль - знаете, почему наш коптер на видео висит на высоте 50см примерно? Потому что на такой высоте заканчивается “поддержка” воздушной подушкой

Проверьте, что у вас время цикла на ардуине не зависит от высоты. А если зависит 😉 - пните программиста

ps. а если я прав, то с того, кто придумал воздушную подушку - коробка чая (ну типа ящика пива)