Кому лимон?
Есть мысли на этот счет?
для управления вполне достаточно подавать команды через обычный последовательный порт, т.е. не надо генерить PWM в качестве управляющей команды симулируя пулт… ясное дело, что полетный контроллер должен иметь режим управления через UART в этом случае… напрмер в mwii такой режим был:
/******************* RC signal from the serial port via Multiwii Serial Protocol *********/
//#define RCSERIAL
для управления вполне достаточно подавать команды через обычный последовательный порт, т.е. не надо генерить PWM в качестве управляющей команды симулируя пулт… ясное дело, что полетный контроллер должен иметь режим управления через UART в этом случае… напрмер в mwii такой режим был:
точно
Код управления был перенесен с “земли” на борт (на ардуину). Тогда все наконец то заработало. С земли только команды “взлететь”, “сесть”, высота, которую удерживать + загружаются на борт настройки pid-контроллера и фильтра.
все правильно, для режимов стабилизации процессинг данных с сенсоров должен крутится на борту, т.к. существенное увеличение задержки (сдвиг фаз) между снятием raw данных с сенсоров и формированием управляющего воздействия (на моторы) приведет к невозможности стабилизации пид контроллера (осцилляциям и перерегулированию), либо уменьшения его коэф. до уровня при котором стабилизация не возможна вообще…
Нас за неделю затопили вопросами (тут, на хабре, по почте), в основном дублируются. Наша недоработка, все это при наличии опыта организации таких конкурсов следовало бы продумать заранее и внести в условия конкурса 😭
Берем тайм-аут до понедельника, мы их систематизируем, и ответы опубликуем на сайте на странице ЧАВО. Я свистну, как появиться.
Для подогрева публики - нам прислали уже 11 персональных и 5 командных заявок на участие.
Берем тайм-аут до понедельника
не убегайте! 😃
есть вопрос интересный: как запилинговать место посадки после прохода припятствия? горизонтальная камера с растояния 10м и высоты ~2…2.5м (т.к. ограничены сеткой на 3м) может и не задетектить, т.е. под углом мение 20…30град… тогда придется ползать по полю как робот пылесос и сканить вертикалкой?! либо, как подсказали товарищи, по спирали от предполагаемой точки посадки сканить?
Это упрощение, но возможно стоит поднять взлетно/посадочные платформы на 30-40см и добавить боковые маркеры?
не убегайте! 😃
есть вопрос интересный: как запилинговать место посадки после прохода припятствия? горизонтальная камера с растояния 10м и высоты ~2…2.5м (т.к. ограничены сеткой на 3м) может и не задетектить, т.е. под углом мение 20…30град… тогда придется ползать по полю как робот пылесос и сканить вертикалкой?! либо, как подсказали товарищи, по спирали от предполагаемой точки посадки сканить?Это упрощение, но возможно стоит поднять взлетно/посадочные платформы на 30-40см и добавить боковые маркеры?
Не убегаю. Честный ответ - пока не знаю. Я уже неделю никак не доберусь собрать OpenCV и проверить, как он будет опозновать наши посадочные площадки. Их придеться склеить из бумаги и посмотреть дистанцию “захвата”. Скорее всего придеться запрограммировать какой-то алгоритм поиска. Может самый быстрый вариант - поставить камеру на подвес, лететь по центру “половинки” полигона и ворочать камерой влево-вправо. Эксперименты покажут, их слава богу можно делать без полетов - ножками с ноутбуком и камерой в руках 😃
Делать дополнительные маркеры не хочеться, так как мы считаем задачу и так вполне решаемой, и доводить ее до уровня “собрать из кубиков Лего” ну как то совсем не хочеться. Репу придеться поморщить…
Это упрощение, но возможно стоит поднять взлетно/посадочные платформы на 30-40см и добавить боковые маркеры?
А зачем упрощать? Задание и так не сильно то сложное.
запрограммировать какой-то алгоритм поиска.
Правильно. А то как то не интересно без поиска.
Репу придеться поморщить…
ок… будем кипеть мозгАм 😃
Короче походу всё сходиться к одной схеме реализации проекта. Разнообразия в принципах не будет. Будет разнообразие в программном коде (чего в принципе изначально желали организаторы - конкурс программистов)
Ну на самом деле даже если все примут плюс-минус одинакавые схему для дрона (квадрик + комплект сенсоров, который уже обсуждали), действительно все сведется к битве алгоритмов. В этом случае придеться сделать специальную номинацию - кто выполнил задание на самом дешевом дроне 😃 Правда я бы не сказал, что это нас (организатора) сильно разочарует и будет скучно.
Но тут уже предлагали для той же навигации уже 3 варианта - лидар, камера, ультразвук+правило левой руки. Интересно сравнить, что будет эффективнее.
Есть еще очень дорогой вариант - ToF камера. Можно расковырять кинект (или просто его подвесить под коптер), можно купить серьезную штуку - www.mesa-imaging.ch/index.php. Если найдется команда с богатым спонсором, всячески рекомендую 😃. С этой штукой можно высшим пилотажем в катакомбах заниматься. Очень интересно посмотреть это живьем, мы так и не удосужились ее купить, лидар приехал быстрее. Мы переписывались с производителем, можем поделиться контактами, вроде остались.
По схемам дрона все местные похоже думают про квадрики, но я в ночном бреду бредил еще про вариант бАААльшого соосника. С примитивной электроникой они стабильны как слон. Вроде в соответствующей конфе видел ссылку на большое китайское чудо за смешные деньги.
Еще меня очаровал израильский дрон - iai.co.il/…/Groups_Military_Aircraft_MALAT_Product…. Можно что-то подобное собрать круто и дешево из нескольких соосников Ж-).
Следующая мысль - знаете, почему наш коптер на видео висит на высоте 50см примерно? Потому что на такой высоте заканчивается “поддержка” воздушной подушкой, и это та самая высота, на которой наш коптер с примитивным регулятором по высоте висит устойчиво. Почему бы не сделать аппарат, который пользуется таким эффектом, у него даже автопилот со стабилизацией не нужен, а-ля экранолет или штука на воздушной подушке. Чтобы вписаться в условия конкурса, нужно чтобы он после отрыва от земли по ней не чиркал.
В общем, если вкурить правильные вещи, то можно нагенерить кучу вариантов и оттянуться.
все местные похоже думают про квадрики
Мы же вроде как в теме Квадрокоптеры и другие многороторные системы , так что местному населению ближе к серцу квадрики 😃
Для подогрева публики - нам прислали уже 11 персональных и 5 командных заявок на участие.
Еще мысль - для большинства любителей конкурс имхо сложноват все же. Мало кто может “просто так” уделить этому несколько месяцев full-time, или закупить оборудования на несколько килобаксов.
Предложение - сделать еще несколько более простых конкурсов “для массовости”, естественно с меньшим уровнем призов, или c чисто символическими. Разбить участников на “весовые категории”. Если цель конкурса, в популяризации имени компании и робототехники в целом, думаю это неплохо послужило бы этой задаче.
сделать еще несколько более простых конкурсов “для массовости”,
Конкурс ФПВшников. Они уже готовы. 😃
Я уже неделю никак не доберусь собрать OpenCV и проверить, как он будет опозновать наши посадочные площадки. Их придеться склеить из бумаги и посмотреть дистанцию “захвата”.
А внешний вид препятствий и площадок будет известен?
Предложение - сделать еще несколько более простых конкурсов “для массовости”, естественно с меньшим уровнем призов, или c чисто символическими. Разбить участников на “весовые категории”. Если цель конкурса, в популяризации имени компании и робототехники в целом, думаю это неплохо послужило бы этой задаче.
Это одна из самых светлых мыслей ИМХО. Даже денежный приз не особо важен. Медальку и сертификат(молодежи ведь еще работу искать) думаю будет в самый раз, надо только покумекать как его нопейсать так, что бы пригодился.
Как мысль задание решаемое на сонарах, без распознавания образов(мест посадки), или распозноваемое сонаром что еще интересней .
По схемам дрона все местные похоже думают про квадрики, но я в ночном бреду бредил еще про вариант бАААльшого соосника.
Только не это. У него механическая стабилизация устроена так, что ветер 5 м/с(площадка же открытая?) сдует обратно на родину в китай.
у него даже автопилот со стабилизацией не нужен, а-ля экранолет или штука на воздушной подушке
Не убивайте конкурс ЛА - не надо. На воздушной подушке задача ближе к гусинечно-колесной, там скорость/ перемещение элементарно померить. А в размерах же никто не ограничивает, штангу из карбона на метр поднял, да ищи место посадки ка на ЛА. Да и проконтролировать касание объективно не возможно практически.
А внешний вид препятствий и площадок будет известен?
С препятствием все очень просто - это перегородка с проемом 2 метра. Перегородку и проем можно двигать. Чертеж площадок будет опубликован в скором времени, так что все успеют натренировать OpenCV 😃
Следующая мысль - знаете, почему наш коптер на видео висит на высоте 50см примерно? Потому что на такой высоте заканчивается “поддержка” воздушной подушкой
Проверьте, что у вас время цикла на ардуине не зависит от высоты. А если зависит 😉 - пните программиста
ps. а если я прав, то с того, кто придумал воздушную подушку - коробка чая (ну типа ящика пива)
проемом 2 метра.
Вроде же было 3 метра, и пункты посадки и взлета радиусом 3 м. Вес аппарата до 4 кг.
Я и сам уже давно задумывался сделать что-то типа системы безопасности на сонарах для коптера, что бы по коридорам нормально летать. Но пока только есть квадрик и недавно пришли сонары, я не думал их сразу на квадрике использовать - сначала на чем-то ездящем. А теперь увидев на хабре про конкурс (да и тут почитав) - так захотелось попробовать, хотя бы для себя.
высоте заканчивается “поддержка” воздушной подушкой
Вот из-за этой самой подушки желательно в стенках внизу наделать отверстий.
Так как летая дома в закрытом помещении очень заметно влияние вихревых потоков, а еще и срывы с них - когда коптер прикидывается лягушкой (проваливается и потом поднимается).
Еще касательно сонаров - хоть и сказано до 5м, но у меня получилось только такое:
- atmega48 - полностью с нуля написал работу с сонаром по даташитам - уверенное изменение растояния до 3.5м
- arduino uno - использовал то, что есть в примерах, и пока только 2.4м (есть конечно подозрение что из-за другого обвеса - LCD экранчик).
Ну и еще про сонар, он то тоже требует времени на измерение, а если их будет 5 (думаю это возможный минимум) или больше. Одновременно их использовать не желательно, а то вдруг поймает сигнал от соседнего сонара.
С препятствием все очень просто - это перегородка с проемом 2 метра. Перегородку и проем можно двигать. Чертеж площадок будет опубликован в скором времени, так что все успеют натренировать OpenCV 😃
Чтобы натренировать что то нужно иметь тестовую выборку, в данном случае видео с отмеченным на нем препятствиями и местом посадки, я вот пока не очень понимаю как это сделать для произвольных условий освещения…
Еще касательно сонаров - хоть и сказано до 5м, но у меня получилось только такое: - atmega48 - полностью с нуля написал работу с сонаром по даташитам - уверенное изменение растояния до 3.5м - arduino uno - использовал то, что есть в примерах, и пока только 2.4м (есть конечно подозрение что из-за другого обвеса - LCD экранчик). Ну и еще про сонар, он то тоже требует времени на измерение, а если их будет 5 (думаю это возможный минимум) или больше. Одновременно их использовать не желательно, а то вдруг поймает сигнал от соседнего сонара.
2.5-3.5м на трех - пяти баксовых сонарах типа HC-SR04 (либо DYP-ME007) это еще очень даже круто, если на включенных движках 😉
я вот столкнулся с проблемой акустического шума от моторов, когда был полон энтузиазма прикрутить сонар к multiwii…
я вот столкнулся с проблемой акустического шума от моторов,
И я об этом думал, вот только уже третий день никак не попробую. Надо будет сегодня затестить.
вот эти моменты хочу выделить
Код управления был перенесен с “земли” на борт (на ардуину). Тогда все наконец то заработало. С земли только команды “взлететь”, “сесть”, высота, которую удерживать + загружаются на борт настройки pid-контроллера и фильтра.
для управления вполне достаточно подавать команды через обычный последовательный порт, т.е. не надо генерить PWM в качестве управляющей команды симулируя пулт… ясное дело, что полетный контроллер должен иметь режим управления через UART в этом случае… напрмер в mwii такой режим был:
От себя добавлю еще одни известные “грабли”
Трансляция видео картинки аналоговыми средствами (FPV наборчик) это плохо. В предлагаемой для движения коробке будет куча наложений волн, что вызовет дичайшие помехи. Да и так шумов хватает.
Есть еще очень дорогой вариант - ToF камера. Можно расковырять кинект (или просто его подвесить под коптер),
у меня есть аналог кинекта (меньше легче Asus Xtion live)
для этой задачи не оч. подходит.
так как коробка будет состоять из плоских стен и прямых углов, мы можем ограничится сканированием в 1 плоскости. по скорости с лазерным дальномером не поспорить .
другое дело, если добавить всяких криволинейных препятствий (в лесу летать). тогда да. 3D карта расстояний большое подспорье (а есть 3D лазерные дальномеры как на машинах Google).
Но тут класс необходимых вычислений другой. Как минимум надо использовать платформу nVidia ION (ЦП в котором intel Atom) Не очень хочется цеплять это на квадрик.