Кому лимон?
Предложение - сделать еще несколько более простых конкурсов “для массовости”, естественно с меньшим уровнем призов, или c чисто символическими. Разбить участников на “весовые категории”. Если цель конкурса, в популяризации имени компании и робототехники в целом, думаю это неплохо послужило бы этой задаче.
Это одна из самых светлых мыслей ИМХО. Даже денежный приз не особо важен. Медальку и сертификат(молодежи ведь еще работу искать) думаю будет в самый раз, надо только покумекать как его нопейсать так, что бы пригодился.
Как мысль задание решаемое на сонарах, без распознавания образов(мест посадки), или распозноваемое сонаром что еще интересней .
По схемам дрона все местные похоже думают про квадрики, но я в ночном бреду бредил еще про вариант бАААльшого соосника.
Только не это. У него механическая стабилизация устроена так, что ветер 5 м/с(площадка же открытая?) сдует обратно на родину в китай.
у него даже автопилот со стабилизацией не нужен, а-ля экранолет или штука на воздушной подушке
Не убивайте конкурс ЛА - не надо. На воздушной подушке задача ближе к гусинечно-колесной, там скорость/ перемещение элементарно померить. А в размерах же никто не ограничивает, штангу из карбона на метр поднял, да ищи место посадки ка на ЛА. Да и проконтролировать касание объективно не возможно практически.
А внешний вид препятствий и площадок будет известен?
С препятствием все очень просто - это перегородка с проемом 2 метра. Перегородку и проем можно двигать. Чертеж площадок будет опубликован в скором времени, так что все успеют натренировать OpenCV 😃
Следующая мысль - знаете, почему наш коптер на видео висит на высоте 50см примерно? Потому что на такой высоте заканчивается “поддержка” воздушной подушкой
Проверьте, что у вас время цикла на ардуине не зависит от высоты. А если зависит 😉 - пните программиста
ps. а если я прав, то с того, кто придумал воздушную подушку - коробка чая (ну типа ящика пива)
проемом 2 метра.
Вроде же было 3 метра, и пункты посадки и взлета радиусом 3 м. Вес аппарата до 4 кг.
Я и сам уже давно задумывался сделать что-то типа системы безопасности на сонарах для коптера, что бы по коридорам нормально летать. Но пока только есть квадрик и недавно пришли сонары, я не думал их сразу на квадрике использовать - сначала на чем-то ездящем. А теперь увидев на хабре про конкурс (да и тут почитав) - так захотелось попробовать, хотя бы для себя.
высоте заканчивается “поддержка” воздушной подушкой
Вот из-за этой самой подушки желательно в стенках внизу наделать отверстий.
Так как летая дома в закрытом помещении очень заметно влияние вихревых потоков, а еще и срывы с них - когда коптер прикидывается лягушкой (проваливается и потом поднимается).
Еще касательно сонаров - хоть и сказано до 5м, но у меня получилось только такое:
- atmega48 - полностью с нуля написал работу с сонаром по даташитам - уверенное изменение растояния до 3.5м
- arduino uno - использовал то, что есть в примерах, и пока только 2.4м (есть конечно подозрение что из-за другого обвеса - LCD экранчик).
Ну и еще про сонар, он то тоже требует времени на измерение, а если их будет 5 (думаю это возможный минимум) или больше. Одновременно их использовать не желательно, а то вдруг поймает сигнал от соседнего сонара.
С препятствием все очень просто - это перегородка с проемом 2 метра. Перегородку и проем можно двигать. Чертеж площадок будет опубликован в скором времени, так что все успеют натренировать OpenCV 😃
Чтобы натренировать что то нужно иметь тестовую выборку, в данном случае видео с отмеченным на нем препятствиями и местом посадки, я вот пока не очень понимаю как это сделать для произвольных условий освещения…
Еще касательно сонаров - хоть и сказано до 5м, но у меня получилось только такое: - atmega48 - полностью с нуля написал работу с сонаром по даташитам - уверенное изменение растояния до 3.5м - arduino uno - использовал то, что есть в примерах, и пока только 2.4м (есть конечно подозрение что из-за другого обвеса - LCD экранчик). Ну и еще про сонар, он то тоже требует времени на измерение, а если их будет 5 (думаю это возможный минимум) или больше. Одновременно их использовать не желательно, а то вдруг поймает сигнал от соседнего сонара.
2.5-3.5м на трех - пяти баксовых сонарах типа HC-SR04 (либо DYP-ME007) это еще очень даже круто, если на включенных движках 😉
я вот столкнулся с проблемой акустического шума от моторов, когда был полон энтузиазма прикрутить сонар к multiwii…
я вот столкнулся с проблемой акустического шума от моторов,
И я об этом думал, вот только уже третий день никак не попробую. Надо будет сегодня затестить.
вот эти моменты хочу выделить
Код управления был перенесен с “земли” на борт (на ардуину). Тогда все наконец то заработало. С земли только команды “взлететь”, “сесть”, высота, которую удерживать + загружаются на борт настройки pid-контроллера и фильтра.
для управления вполне достаточно подавать команды через обычный последовательный порт, т.е. не надо генерить PWM в качестве управляющей команды симулируя пулт… ясное дело, что полетный контроллер должен иметь режим управления через UART в этом случае… напрмер в mwii такой режим был:
От себя добавлю еще одни известные “грабли”
Трансляция видео картинки аналоговыми средствами (FPV наборчик) это плохо. В предлагаемой для движения коробке будет куча наложений волн, что вызовет дичайшие помехи. Да и так шумов хватает.
Есть еще очень дорогой вариант - ToF камера. Можно расковырять кинект (или просто его подвесить под коптер),
у меня есть аналог кинекта (меньше легче Asus Xtion live)
для этой задачи не оч. подходит.
так как коробка будет состоять из плоских стен и прямых углов, мы можем ограничится сканированием в 1 плоскости. по скорости с лазерным дальномером не поспорить .
другое дело, если добавить всяких криволинейных препятствий (в лесу летать). тогда да. 3D карта расстояний большое подспорье (а есть 3D лазерные дальномеры как на машинах Google).
Но тут класс необходимых вычислений другой. Как минимум надо использовать платформу nVidia ION (ЦП в котором intel Atom) Не очень хочется цеплять это на квадрик.
Предложение - сделать еще несколько более простых конкурсов “для массовости”
Кто съест больше сосисок за 10 минут.
И кто дальше зашвырнет выключенного дрона.
Ну например бомбометание на точность нескольких точек по списку, и несложно и зрелищно. Кидать можно с разных высот пакеты с краской например (или яйца куриные).
Для усложнения можно начислять баллы и за точность, и за минимальное время прохождения трассы.
Ну например бомбометание […] точек
Даешь борьбу дронов в грязи!
Так, с блекджеком разобрались. Надеюсь пляшущие девушки поддержи уже тренируются?
PS. Отсыпьте, а?
Надеюсь пляшущие девушки поддержи уже тренируются?
Для чего? Для расчленёнки? 😃
использовал то, что есть в примерах
В примерах - грабли
ps. на нескольких сонарах смотрящих в разные стороны грабли станут забором
Dav
Предложения по условиям:
- дать судье не только “выключение двигателей”, но и “принудительная посадка” (по желанию команды). Все-таки бить аппарат не хочется. Соответственно, применять выключение только если дрон отказывается подчиняться посадке и отмене программы полета.
- дать команде право просить о применении этих выключателей (например, вижу что дрон начал что-то странное исполнять - лучше пусть садится с незачетом, чем дрова).
- дать возможность отдавать команду на обратный полет (дрон приземлился нетуда, незачет - нет смысла лететь обратно). т.е. дрон полет обратно начинает по команде судьи (если команда предусмотрела это технически)
- также я бы передал судье подаче команды на начало полета. И отдавать ее когда _все_ люди покинут клетку
и вопрос
Зачем вообще это выключение двигателей по желанию? коробка закрытая, людей в ней нет - побьется об фанеру и затихнет…
дать судье не только “выключение двигателей”, но и “принудительная посадка” (по желанию команды)
Зачем отдавать посадку судье? И чего-то просить тем более. В экстремальной ситуации (для дрона) это же решающие секунды могут быть. Как я понимаю, никто физически ограждать участников от ручек управления своими дронами не собирается. Нужно посадить - сажай, но попытка не засчитывается по правилу «коснулся ручек - дисквалифицирован».
То есть такие выключатели должны быть доступны к немедленному применению у оператора дрона.
дать возможность отдавать команду на обратный полет (дрон приземлился нетуда, незачет - нет смысла лететь обратно)
Опять же: зачем усложнять? Приземлился не туда, незачет - просто тискаешь кнопку выключения моторов и забираешь дрон.
я бы передал судье подаче команды на начало полета
А вот это дельное предложение. Если бы ещё засинхронизировать старт с таймером, да ещё и финиш тоже.
Зачем вообще это выключение двигателей по желанию? коробка закрытая, людей в ней нет
Организатор не гарантирует отсутствие людей на полигоне. Вот в чём дело.
Как я понимаю, никто физически ограждать участников от ручек управления своими дронами не собирается
Как я понимаю, с такими паранойями очень даже собираются. А то мало ли что ты там управляешь. даже тут говорили - руки/щупальца/плавники от управления должны быть убраны
Организатор не гарантирует отсутствие людей на полигоне. Вот в чём дело.
Опять-таки вроде только из-за старта, когда команда дрона может находиться в загоне. А это вообще напрасно. Все покинули загон - включаем. Выключили - можно заходить в загон.
Или придется скорую ставить дежурить (все-таки массовое мероприятие). Лям будет сильно стимулировать запускать аппараты в любой стадии отлаженности 😃
Если бы ещё засинхронизировать старт с таймером, да ещё и финиш тоже.
я не думаю что победителя от второго места будет отделять фотофиниш - достаточно чтобы активация и замер времени были начаты одновременно (в пределах человеческого “одновременно”)
Зачем вообще это выключение двигателей по желанию? коробка закрытая, людей в ней нет - побьется об фанеру и затихнет…
Все покинули загон - включаем
+100
И еще про начало полета - не должна команда касаться своего дрона после того, как установлено заграждение для его полета… Велик соблазн в два клика при установке подсказать дрону где искать проход (не избавит, конечно, от избежания объектов, но сильно ускорит поиск). Или барьер надо ставить за поворотом, чтобы при установке дрона команда его не видела (на схеме вроде так и есть, но точки не подписаны, можно только косвенно догадываться)
Уважаемые проясните следующий вопрос. Что из дополнительного оборудования может находится на поле, что разрешено устанавливать команде, на время полета дрона.
- Радио/инфракрасные маяки.
- камеры
- лазерные сканеры/лидары
- визуальные метки на стенах на полу
Или барьер надо ставить за поворотом, чтобы при установке дрона команда его не видела (на схеме вроде так и есть, но точки не подписаны, можно только косвенно догадываться)
барьер за поворотом. см. схема
и это
- Точка взлета фиксирована.
- Радио/инфракрасные маяки.
- камеры
- лазерные сканеры/лидары
- визуальные метки на стенах на полу
По хорошему б вообще без всего этого, а то со всем этим мы уже видели что можно сделать.
Судя по схеме, препятствия будут сделаны из мечей джедаев. Кобтеры опасносте!