Search in topic

Кому лимон?

Еще касательно сонаров - хоть и сказано до 5м, но у меня получилось только такое: - atmega48 - полностью с нуля написал работу с сонаром по даташитам - уверенное изменение растояния до 3.5м - arduino uno - использовал то, что есть в примерах, и пока только 2.4м (есть конечно подозрение что из-за другого обвеса - LCD экранчик). Ну и еще про сонар, он то тоже требует времени на измерение, а если их будет 5 (думаю это возможный минимум) или больше. Одновременно их использовать не желательно, а то вдруг поймает сигнал от соседнего сонара.

2.5-3.5м на трех - пяти баксовых сонарах типа HC-SR04 (либо DYP-ME007) это еще очень даже круто, если на включенных движках 😉
я вот столкнулся с проблемой акустического шума от моторов, когда был полон энтузиазма прикрутить сонар к multiwii…

я вот столкнулся с проблемой акустического шума от моторов,

И я об этом думал, вот только уже третий день никак не попробую. Надо будет сегодня затестить.

вот эти моменты хочу выделить

Код управления был перенесен с “земли” на борт (на ардуину). Тогда все наконец то заработало. С земли только команды “взлететь”, “сесть”, высота, которую удерживать + загружаются на борт настройки pid-контроллера и фильтра.

для управления вполне достаточно подавать команды через обычный последовательный порт, т.е. не надо генерить PWM в качестве управляющей команды симулируя пулт… ясное дело, что полетный контроллер должен иметь режим управления через UART в этом случае… напрмер в mwii такой режим был:

От себя добавлю еще одни известные “грабли”
Трансляция видео картинки аналоговыми средствами (FPV наборчик) это плохо. В предлагаемой для движения коробке будет куча наложений волн, что вызовет дичайшие помехи. Да и так шумов хватает.

Есть еще очень дорогой вариант - ToF камера. Можно расковырять кинект (или просто его подвесить под коптер),

у меня есть аналог кинекта (меньше легче Asus Xtion live)

для этой задачи не оч. подходит.
так как коробка будет состоять из плоских стен и прямых углов, мы можем ограничится сканированием в 1 плоскости. по скорости с лазерным дальномером не поспорить .
другое дело, если добавить всяких криволинейных препятствий (в лесу летать). тогда да. 3D карта расстояний большое подспорье (а есть 3D лазерные дальномеры как на машинах Google).
Но тут класс необходимых вычислений другой. Как минимум надо использовать платформу nVidia ION (ЦП в котором intel Atom) Не очень хочется цеплять это на квадрик.

Предложение - сделать еще несколько более простых конкурсов “для массовости”

Кто съест больше сосисок за 10 минут.
И кто дальше зашвырнет выключенного дрона.

Ну например бомбометание на точность нескольких точек по списку, и несложно и зрелищно. Кидать можно с разных высот пакеты с краской например (или яйца куриные).

Для усложнения можно начислять баллы и за точность, и за минимальное время прохождения трассы.

Ну например бомбометание […] точек

Даешь борьбу дронов в грязи!

Так, с блекджеком разобрались. Надеюсь пляшущие девушки поддержи уже тренируются?

PS. Отсыпьте, а?

Надеюсь пляшущие девушки поддержи уже тренируются?

Для чего? Для расчленёнки? 😃

использовал то, что есть в примерах

В примерах - грабли

ps. на нескольких сонарах смотрящих в разные стороны грабли станут забором

Dav

Предложения по условиям:

• дать судье не только “выключение двигателей”, но и “принудительная посадка” (по желанию команды). Все-таки бить аппарат не хочется. Соответственно, применять выключение только если дрон отказывается подчиняться посадке и отмене программы полета.
• дать команде право просить о применении этих выключателей (например, вижу что дрон начал что-то странное исполнять - лучше пусть садится с незачетом, чем дрова).
• дать возможность отдавать команду на обратный полет (дрон приземлился нетуда, незачет - нет смысла лететь обратно). т.е. дрон полет обратно начинает по команде судьи (если команда предусмотрела это технически)
• также я бы передал судье подаче команды на начало полета. И отдавать ее когда _все_ люди покинут клетку

и вопрос

Зачем вообще это выключение двигателей по желанию? коробка закрытая, людей в ней нет - побьется об фанеру и затихнет…

дать судье не только “выключение двигателей”, но и “принудительная посадка” (по желанию команды)

Зачем отдавать посадку судье? И чего-то просить тем более. В экстремальной ситуации (для дрона) это же решающие секунды могут быть. Как я понимаю, никто физически ограждать участников от ручек управления своими дронами не собирается. Нужно посадить - сажай, но попытка не засчитывается по правилу «коснулся ручек - дисквалифицирован».
То есть такие выключатели должны быть доступны к немедленному применению у оператора дрона.

дать возможность отдавать команду на обратный полет (дрон приземлился нетуда, незачет - нет смысла лететь обратно)

Опять же: зачем усложнять? Приземлился не туда, незачет - просто тискаешь кнопку выключения моторов и забираешь дрон.

я бы передал судье подаче команды на начало полета

А вот это дельное предложение. Если бы ещё засинхронизировать старт с таймером, да ещё и финиш тоже.

Зачем вообще это выключение двигателей по желанию? коробка закрытая, людей в ней нет

Организатор не гарантирует отсутствие людей на полигоне. Вот в чём дело.

Как я понимаю, никто физически ограждать участников от ручек управления своими дронами не собирается

Как я понимаю, с такими паранойями очень даже собираются. А то мало ли что ты там управляешь. даже тут говорили - руки/щупальца/плавники от управления должны быть убраны

Организатор не гарантирует отсутствие людей на полигоне. Вот в чём дело.

Опять-таки вроде только из-за старта, когда команда дрона может находиться в загоне. А это вообще напрасно. Все покинули загон - включаем. Выключили - можно заходить в загон.
Или придется скорую ставить дежурить (все-таки массовое мероприятие). Лям будет сильно стимулировать запускать аппараты в любой стадии отлаженности 😃

Если бы ещё засинхронизировать старт с таймером, да ещё и финиш тоже.

я не думаю что победителя от второго места будет отделять фотофиниш - достаточно чтобы активация и замер времени были начаты одновременно (в пределах человеческого “одновременно”)

Зачем вообще это выключение двигателей по желанию? коробка закрытая, людей в ней нет - побьется об фанеру и затихнет…

Все покинули загон - включаем

+100

И еще про начало полета - не должна команда касаться своего дрона после того, как установлено заграждение для его полета… Велик соблазн в два клика при установке подсказать дрону где искать проход (не избавит, конечно, от избежания объектов, но сильно ускорит поиск). Или барьер надо ставить за поворотом, чтобы при установке дрона команда его не видела (на схеме вроде так и есть, но точки не подписаны, можно только косвенно догадываться)

Уважаемые проясните следующий вопрос. Что из дополнительного оборудования может находится на поле, что разрешено устанавливать команде, на время полета дрона.

1. Радио/инфракрасные маяки.
2. камеры
3. лазерные сканеры/лидары
4. визуальные метки на стенах на полу

Или барьер надо ставить за поворотом, чтобы при установке дрона команда его не видела (на схеме вроде так и есть, но точки не подписаны, можно только косвенно догадываться)

барьер за поворотом. см. схема
и это

10. Точка взлета фиксирована.

1. Радио/инфракрасные маяки.
2. камеры
3. лазерные сканеры/лидары
4. визуальные метки на стенах на полу

По хорошему б вообще без всего этого, а то со всем этим мы уже видели что можно сделать.

Судя по схеме, препятствия будут сделаны из мечей джедаев. Кобтеры опасносте!

Судя по схеме, препятствия будут сделаны из мечей джедаев. Кобтеры опасносте!

?
Пролетая можно элегантно подзарядиться

Не надо на вуконге лететь, своих не бьёт 😃

Уважаемые проясните следующий вопрос. Что из дополнительного оборудования может находится на поле, что разрешено устанавливать команде, на время полета дрона.

1. Радио/инфракрасные маяки.
2. камеры
3. лазерные сканеры/лидары
4. визуальные метки на стенах на полу

да тогда это не будет автономный полет, а будет полет по меткам 8)))))
(американцы будут смеяться 😁)
… я бы тогда тросик привязал и как собаку на поводке коптер довел

собаку на поводке коптер довел

не как шарик надувной на демонстрации, а чтоб не подумал никто что мы им управляем, то с песнями и плясками 😃

Предложение - сделать еще несколько более простых конкурсов “для массовости”, естественно с меньшим уровнем призов, или c чисто символическими. Разбить участников на “весовые категории”.

В январе подавшие заявки участники должны будут “предоставить видеопрезентацию команды, летательного аппарата и описание основных подходов к реализации задачи для публикации на сайте конкурса” (это цитата из условий). Если по получению этих презентаций мы поймем, что реальных претендентов на “финал” менее десятка, то будут дополнительные, более простые конкурсы.

Уважаемые проясните следующий вопрос. Что из дополнительного оборудования может находится на поле, что разрешено устанавливать команде, на время полета дрона.

1. Радио/инфракрасные маяки.
2. камеры
3. лазерные сканеры/лидары
4. визуальные метки на стенах на полу

Никакое дополнительное оборудование и маркеры в пределах “коробки” полигона не разрешаются.

так как коробка будет состоять из плоских стен и прямых углов, мы можем ограничится сканированием в 1 плоскости. по скорости с лазерным дальномером не поспорить

На текущем конкурсе - да. Но если все пойдет хорошо, и через год будет следующая серия балета, то там 3D понадобится, потому что полигон и маршрут будет переменным по высоте. Мы и на этот год первоначально хотели сделать более сложное задание (более конкретно - полет по КРОКовской многоэтажной автостоянке 😃, но в итоге решили что для первого года это слишком сложно.