Кому лимон?
Просто “KT3 time is over!”
а что там? можно же и на одних гирах взлететь, им вибрации как-то пофиг…
можно же и на одних гирах взлететь,
В автомате на гирах точно нельзя, нужен отвес в качестве которого и используем аксель, либо нужен другой датчик абсолютной ориентации в пространстве. Пирометры вроде как до сих пор используют, но в данном случае они не применимы. А для коррекции горизонта по видео нужен мощный вычислитель и надёжный алгоритм, плюс обстановка позволяющаяя однозначно по ней ориентироваться.
В автомате на гирах точно нельзя, нужен отвес в качестве которого и используем аксель, либо нужен другой датчик абсолютной ориентации в пространстве. Пирометры вроде как до сих пор используют, но в данном случае они не применимы. А для коррекции горизонта по видео нужен мощный вычислитель и надёжный алгоритм, плюс обстановка позволяющаяя однозначно по ней ориентироваться.
достаточно гироскопа с низким дрейфом.
достаточно гироскопа с низким дрейфом.
На какую длительность полёта хватает с отклонением до 2х градусов? И что за прибор, ведь явно не МЕМС?
Какой аксель у Вас ?
UM6-мини
(выбора сета - через каждые 200милисек)
сет = 4 выборки с усреднением показаний акселерометра
= 4 выборки накопительные гироскопа
= 4 выборки с усреднением компаса
P.S. да и я взлетал (теперь жалею что не снимал), инцидент был прост до невозможности, …
взлетал я всегда на растяжках … от 4-х берез которые образовывали квадрат…
плюс одна сверху для… ВДРУГ посадка неожиданная , отлаживал уже этап посадки
растяжки увеличивал в длине для того чтобы они позволяли набрать нужную высоту
и как так случилось я и не понял но винт засосал растяжку намотал на себя и в долю секунды
ударил квадр о землю… так как высота была сантиметров 10-ть, после этого один движок
начало бить… при наборе им мощности в моих единица 80-ти он начинает трясти квадр
и появляется шум странный , ориентировоная взлетная мощность на каждый движок 160
но уже от 90-сто я получаю полное вранье
ДАЛЕЕ …это из телеметрии то что я имею сейчас (это отклонения движков в пространстве
чтобы было понятно и могли оценить степень УЖАСА … когда я руками разворачиваю квадр в вертикальную плоскость
это равно 310)
3 -11 -3 11
3 -11 -3 11
квадр стоит на земле
507 235 -507 -235
-340 -8 340 8
квадр стоит на земле но мощность достигла 100
На какую длительность полёта хватает с отклонением до 2х градусов? И что за прибор, ведь явно не МЕМС?
я отпускал стики в акро - на пятиминутное кино точно хватит 😃
я отпускал стики в акро - на пятиминутное кино точно хватит
Прикольно, Сергей, тут не та тема, в своей ответь на какой гире так было.
Вот, точно, можно и маршрут на стене или полу нарисовать - шутка. Что-то совсем от начального положения уходим… А если серьёзно, то для меня, например, цвет стен не важен, был бы только однотонный. А если сделать контрастные прямоугольники на высоте 1м. (одинакового размера 1х1м. или меньше) с одинаковым расстоянием, чтобы по камере расчитать расстояние, это вобще идеальные условия, почти как Ваше предложение с полосами, только проще в покраске.
Дык я об удобстве конкурсантов забочусь 😃
Да и самому (по некоторым причинам) не очень хочется использовать дальномеры, а для ориентации по одной лишь камере, хочется иметь какую то большую определённость кроме той что будут стены.
я отпускал стики в акро - на пятиминутное кино точно хватит 😃
… я бы отпустил , но стиков в моем орангутане нет 😁 ,в min_IMU тоже, одни даташиты вокруг!
На какую длительность полёта хватает с отклонением до 2х градусов? И что за прибор, ведь явно не МЕМС?
на час. МЕМС. только брать нужно не более ±30 градусов в секунду, обсчитывать 1000 раз в секунду и делать температурную компенсацию дрейфа.
битва между показаниями гироскопа-акселерометра и вибрацией закончилась в пользу вибрации … из соревнований выхожу , по причине отсутствия запасного двигателя на замену окосевшего движка (биения даже без установки лопастей)! 8) Желаю оставшимся удачи!
Сочувствую. Я уже понял, что китайские подшипники нужно сразу выкидывать отовсюду и сразу, если это важный узел. Меня тоже механика подвела, хотя ее на порядок больше, чем на коптере, ибо вертолет по сути. Цапфа нижняя на моем сооснике сломалась. Сначала люфт, а потом и вообще треснула. А на ней половина всей стабилизации. Половина, потому что сделал оба винта управляемыми. Хотя, все должно было перебрано еще давно, но “спасибо” Почте России:( Последний комплект нужных винтов на перехлесте пропал тоже. А посылка с новыми винтами там же, где и новый мет. комплект, т.е. неизвестно где. В Питере были куплены последние, да и не рассчитывал я уже на поломки винтов, аппарат в круговой защите все-таки. Даже по квартире куски собирал, пытался склеить, но это уже было похоже на агонию. Я на подбор нужных винтов потратил, наверное, месяц. Поэтому сейчас на все то, что я делал, чтобы спасти ситуацию, смотрю с недоумением. Три бессонных ночи, и конкурс для меня стал называться “пролететь и не вернуться”. Полгода пота и крови насмарку. Но виноват, по сути я сам, хотел по максимуму показать динамику аппарата на КТ3. Снял бы просто взлет-посадку в автомате заранее, по простому, без выпендривания, и все было бы хорошо.
Жалко птичку:) Вот так летала она даже в ветер (тут не автомат и без датчиков):
… это так, для истории конкурса, наверное… ведь только для него этот аппарат и создавался.
Сочувствую. Поэтому сейчас на все то, что я делал, чтобы спасти ситуацию, смотрю с недоумением. Три бессонных ночи, и конкурс для меня стал называться “пролететь и не вернуться”. Полгода пота и крови насмарку. Но виноват, по сути я сам, хотел по максимуму показать динамику аппарата на КТ3. Снял бы просто взлет-посадку в автомате заранее, по простому, без выпендривания, и все было бы хорошо.
… это так, для истории конкурса, наверное… ведь только для него этот аппарат и создавался.
… да а сейчас ПУСТОТА … теперь на 1200 строк кода смотрю как на памятник! В жизни это не нужно и получается что все в мусор!
P.S. модули работы SVP-1284p с IMU , и Маэстро-6 … раздам на соответствующих форумах (хоть какой то толк , не для себя дак для русскоязычных)
Не спешите, будем надеяться это не последний конкурс, и к следующему можно подойти уже с готовыми наработками.
Или с кем то скооперироваться кто прошел КТ3 но чувствует, что помощь не помешает
Maestro6 неплохой модулек, а зачем он там нужен был (хотя он маленький), генерировали PWM? Штатный контроллер не справлялся?
Нет сравнительный анализ давал лучшие результаты по качеству импульсов на Маэстро… штатный тоже справлялся , но Маестро был как часы! Для этого звуковуху , превратил в осцилограф и сверял орангутан давал трапецию вместо прямоугольника ! Штатный серво контроль так же требовал 2 разьема общего назначения , а у меня все было по счету… 1 Sharp аналоговый направлен вниз (контроль высоты) 4 тех же 1.5 метра на лучах квадра(предполагалась траетория под 45 градусов к стене , поскольку ультразвуковыые могут не давать отраженного сигнала на таких углах, каждый из сенсоров страховал соседний), 1 максбот(6 метровый) смотрит вперед и два подобных смотрят в сторону … каждый из сенсоров лучше работал с орангутангом (ТОЧНЕЕ на 5 вольтах чем на 3.3), по этой причине NCP оставалась работа только по трансляции видео в APC220 и получение глобальных команд от PC и определение текущего состояния на “резиновой топологии”. Орангутанг же работал как машина состояний … для каждой текущей задачи у него было 2 структуры AIM и SUPPORT , в 1-й описывались условия окончания задачи а 2-я описывала условия которые требовалось поддерживать! По окончании он отсылал NCP условия окончания и NCP передавал условия следующей задачи!
8))) … ну вот и все секреты , да NCP определял текущее состояние по характерным обьектам УГЛАМ, ПРОЕМАМ и айзимуту
Понятно, спасибо за ответ. Как я понял маэстро на регули кидает pwm, а не на полетный контроллер (который походу самодельный). В любом случае дербанить не надо, а лучше отложить в сторону если пока не интересно продолжать.
Не нужно дербанить… Я тоже надеюсь, что наша затея будет иметь продолжение, и все нажитое непосильным трудом и бессонными ночами пригодяться…
Да и опыт и знания никогдае бывают лишними 😃
Что то я не пойму, когда появятся результаты, т.е. видео участников и сколько команд/человек прошли КТ? Неужели до 8-го числа всё будет в тайне?
Всего на КТ3 прислали порядка 90 писем. Завтра мои коллеги их дообрабатывают.
Ого, какой отсев
Не нужно дербанить… Я тоже надеюсь, что наша затея будет иметь продолжение, и все нажитое непосильным трудом и бессонными ночами пригодяться…
Нет, дербанить не будем, будем переделывать и устронять недостатки. Выкидывать всю китайщину и делать самостоятельно надежную конструкцию. Длинную отвертку, из которой сделаю внутренний вал, я уже прикупил;)
А затея у вас отличная! Обязательно продолжайте! И вариаций на тему может быть много. Я вот, например, не так давно проверял, как аппарат себя поведет, если его отправить по лестнице своего подъезда и добраться до 3-го этажа, до своей входной двери. Типа птичка погуляла и полетела домой:) Это, правда, сталинский дом, места там поболее, чем в современных. Но вполне получилось, даже совсем не касаясь стен. Можно и такой конкурс для микродронов устроить как-нибудь. Выполнить это на тех же ИК датчиках вполне возможно, имхо. И полигон строить не надо, а просто найти подходящую лестницу, например.
каждый из сенсоров лучше работал с орангутангом (ТОЧНЕЕ на 5 вольтах чем на 3.3)
На 3.3 они вообще еле светят. 5.5 оптимум, можно больше (до 7 по даташиту), но это уже риск, я один так спалил. Тут кто-то писал про пилы сигнала с шарпов, но первое, им обязательно нужен приличный конденсатор на питание, а второе, не стоит пользовать внутренний ИОН на меге в качестве опорника. Он шумит даже со внешним кондером на AREF. С аналоговыми датчиками лучше пользовать внешний опорник хорошего качества. У меня с пятиметровых шарпов очень красивые картинки так получались. Но единственное, я пока не разобрался, зачем там столько выводов на питание, в даташите на этот GP2YA0710 нет ничего про это толком. По сути, должна быть какая-то грамотная развязка по этим входам. А не тупо коротить их друг на друга.
Кстати, когда у меня умер именно этот орангутан SVP-1284 (перестал программироваться через PIC, который там стоит)- это подвигло меня к тому, чтобы начать делать платы самостоятельно, а не тратить деньги на покупные. И простор для творчества появился, да и дешевле это. Тогда эта сгоревшая плата для меня была разочарованием, а в результате появился новый опыт и весьма положительный. Так что не расстраивайтесь, ищите плюсы, Dav правильно говорит.