Search in topic

Кому лимон?

Прошу извинить за настойчивость,

www.robots.croc.ru/news/detail.php?ID=885
www.robots.croc.ru/heroes/detail.php?ID=301

как дети малые, ей богу 😁

как дети малые, ей богу 😁

Ну а как Вы хотели… читеров надо давить пока они маленькие…
Я всего лишь пытаюсь создать некомфортные условия для будущих манипуляторов.
Надеюсь, что недружелюбная критика таких отпугнет. Вот этот портер,
он же не знал что его победа очень сомнительна… теперь знает и наверное раскаивается 😁

2портер: я не собирался участвовать в конкурсе презентаций, моя видеопрезентация всего лишь отражение текущего состояния дел в соответствии с требованиями к КТ3

наверное раскаивается

• Улыбнуло.

Попытка вызвать чувство вины - Не зачёт.

всего лишь отражение текущего состояния дел

• Большинству хватило 2 минут.

читеров надо давить пока они маленькие…

• Видали мы таких давителей.

Цитата Сообщение от digitall Посмотреть сообщение У нас есть компетентное жюри - сотрудники КРОК-а, которые просматривали видеозаписи и знают, кто на что способен. Может лучше организатору довериться? Пускай они между собой решат кого премировать? IMHO разумеется. А вот этого мы как раз и стараемся избегать. Особенно в ситуациях, когда нет четких критериев.

Уважаемые организаторы хотели как лучше, а получилось по-Черномырдински.
Господа, сейчас модератор проснется и забанит тут, а то и вообще снесет тему в общий флуд, как общаться и корректно обсуждать потом более насущные темы?
На мой взгляд СОЮЗ- единственный, который, хоть что то с конкурса поимеет, если у организаторов хватит ума больше не проводить дофинальных поощрительных мер по той же схеме. Просмотрев всех, на выполнение полетного задания без передатчика (ноута) в руках, соблюдая все пункты правил- претендентов нет!

Вопрос к организаторам, в Москву на полигон на 4 точку приехать не могу, и хочу уточнить, будет ли достаточно демонстрации видео пролёта дрона по парку, облетая деревья, используя УЗ, Камеру и GPS, метров 30 от одного круга на земле до другого с посадкой, и обратно?

Приезжать обязательно только участникам из Москвы и Московской области. Вам (если Вы из Питера) не обязательно.

Если то, что Вы описали, будет в автоматическом режиме - то более чем достаточно. Правила требуют только

выполнить в автоматическом режиме следующую последовательность действий:

взлет со стартовой площадки;
полет и поиск второй (посадочной) площадки;
приземление на посадочную площадку.

Просмотрев всех, на выполнение полетного задания без передатчика (ноута) в руках, соблюдая все пункты правил- претендентов нет!

Наличие передатчика в руках не показатель, я пока нашего тест-пилота не могу заставить его выпустить из рук - при полетах следит за дроном как коршун с сведенной от напряжения спиной 😦 Правда пару раз (а может и не пару…) он его уже спас…

Но то, что на данный момент на “тестовые забеги” по нашему полигону записались только 4 участника, заставляет действительно задуматься… Ау…

Но то, что на данный момент на “тестовые забеги” по нашему полигону записались только 4 участника, заставляет действительно задуматься… Ау…

С удовольствием бы приехал, но ведь к вам можно только в рабочее время!

но ведь к вам можно только в рабочее время!

Если это основное препятствие, то сейчас мы подумаем, как сдвинуть время в сторону вечера…

Но то, что на данный момент на “тестовые забеги” по нашему полигону записались только 4 участника, заставляет действительно задуматься… Ау…

Будет ли возможность погонять робота на тестовом полигоне в июле? Сейчас у студентов защиты и приехать раньше июля никак не получиться.

но ведь к вам можно только в рабочее время!

Теперь можно записываться на будние дни с 11.00 до 21.00

Будет еще в новостях на сайте

Будет ли возможность погонять робота на тестовом полигоне в июле? Сейчас у студентов защиты и приехать раньше июля никак не получиться.

Пока мы планировали, что с 1 июля полигон будет предоставлен в распоряжение тех, кто захочет продемонстрировать “зачетную” попытку для КТ4.

Но посмотрим. Все течет, все меняется… Не будет в первых числах июля много желающих, продлим срок для пробных забегов.

Передатчик (ноут) не в руках- существенный момент, зто не только психологический фактор. Завтра поеду куплю очередную платформу, уже четвертую, предыдущие- в хлам.

я пока нашего тест-пилота не могу заставить его выпустить из рук - при полетах следит за дроном как коршун с сведенной от напряжения спиной

Не могли бы Вы выложить несколько клипов с бортовой камеры - пролет коридора, подлет и посадка на крест, не пожатых ютубом, в низком разрешении ?
(для настройки софта)

Наличие передатчика в руках не показатель, я пока нашего тест-пилота не могу заставить его выпустить из рук - при полетах следит за дроном как коршун с сведенной от напряжения спиной 😦 Правда пару раз (а может и не пару…) он его уже спас…

У меня уже месяца два как коптеры сами летают, если что, бегу к ноуту и давлю “экстренная посадка”, или просто “ловлю за ноги” и наставляю на путь истенный. 😃 У Вас команда, всегда кто-то может быть на готове. Если есть стабилизация высоты и оптикалфлоу, всё становится просто.

Сообщение от nvi93
​…или просто “ловлю за ноги” и наставляю на путь истенный.

Правильно! За рога его и в стойло!
Я ещё когда был участником, выражал некоторое неудовольствие от требования кнопки “СТОП”. Мы на маленьком 30-граммовом вертолётике собирались выступить, при таком весе взять что-либо лишнее на борт весьма проблематично, поэтому обращался к организаторам: “Не нравится, как наш вертолётик летит? Да прибейте вы его мухобойкой!”. Но понято не было…
А потом при попытке пройти КТ мы оба вертолётика пришибли, один - перед съёмкой, а другой - во время. Вообще маленькие вертолёты необычайно крашеустойчивы, поэтому они не сломались, а как-то неуловимо погнулись, и летать стали совсем не так. Мы пытались летать не по ПИДам, а по таблицам переходных процессов, это очень красиво получается, но только пока вертолёт не погнётся. Эту идею использует кто-нибудь? Охотно поделюсь.

Дмитрий, было бы очень интересно ознакомиться в Вашей методикой управления. У меня у самого подобные мысли были, правда не прижились.

Спасибо, что откликнулись. Начинаю раскрывать секреты, которые наработали, мы теперь всё равно на заборе сидим, смотрим.
Решалась задача управления вертолётом (как классикой, так и соосным) в условиях острейшей информационной недостаточности. То есть показания приборов недостоверны, или некоторые приборы отсутствуют вовсе. Весь полёт разбивается на участки, которые либо являются квазистационарными, либо переходными процессами между ними. Квазистационарные: висение на месте, полёт по прямой (можно с набором высоты, со снижением), полёт в вираже заданного направления и глубины. Переходные процессы: резкий взлёт, переход на прямую, переходы с прямой на вираж и обратно, торможение с прямой на висение, все остальные недостающие манёвры, ну и наиболее сложный - посадка вслепую. Я понятия не имею, как у вас представляется информация о полёте, поэтому нужно придумать для всех этих режимов соответствующую нотификацию, и по этим нотам играть.
То есть у нас план полета был такой:

1. Резкий взлет с разворотом на 180 до высоты 110см, далее переходной процесс до 150см. С разворотом, потому что вертолёту при резкой раскрутке ротора “не хватает хвоста”, тут мы обратили зло во благо, пусть он на старте оглядится, куда ему обратно возвращаться. То есть вертолёт туда с места резко пуляет, разве что не телепортирует.
2. Дальше гашение горизонтальной скорости и переход в висение.
3. Разворот на 180, то есть сначала разворачивающий импульс, потом квазистационарное вращение, потом противоположный импульс.
   4.Если курс встал не туда, то ещё один парный импульс коррекции курса.
   5.Идём обратно. Разгон и тут же торможение, в результате прошли назад почти 2 метра.
4. Посадка. Играем так: сначала переводим обороты двигателя на значение для висения на подушке в 30 см. Вертолёт на таких оборотах в свободном пространстве висеть не может, и медленно спускается на 30 см, проседая до 10-15 см. Сколько времени он туда спускается, он сам не знает. Время работы на этих оборотах гарантированно для того, чтоб спустился и успокоился на подушке. Собственно, после этого двигатель можно выключить, садится по инерции.
   Смысл всего мероприятия такой: ПИДы не мотают вертолёт во всех осях, пытаясь приблизить к заданной точке, а управление происходит импульсами, если вышел за пределы заданного коридора. Если в коридоре идёт, никаких лишних мотаний не происходит. А ПИДы только на начальном этапе нужны, все манёвры сначала в “ящик” писать, немного оптимизировать, а потом играть их по нотам.
   Кстати, обороты коллекторных двигателей прекрасно измеряются по напряжению в промежутках ШИМ, только небольшой RC-фильтр нужен, а входов АЦП на современных контроллерах предостаточно.
   И ещё: датчик BMP085 в этом случае - очень нужная вещь. Обороты ротора для висения(и других режимов) при разных температурах и давлениях будут разные. У нас такого датчика не было, к сожалению. Не успели.
   А вообще вы меня не слушайте, слушать надо тех, у кого лучше получается.
   А тут работы на целый институт. Мы потому и прекратили участие в конкурсе, потому что проделать всё это - полёты, полёты, полёты.(читай - запчасти, запчасти, запчасти).

…А тут работы на целый институт…

Конечно работы много, но в данном случае к.м.к. одиночки и небольшие команды могут сработать намного эффективнее. Т.е. институт бы сделал на 100%, но при достаточном финансировании и времени (а ни того ни другого нет). А одиночка или команда все могут сделать на чистом энтузиазме (финансирование, конечно, нужно, но только на комплектующие).

Просмотрел презентации и засомневался, что будет много команд, которые выполнят задание. Есть аппараты (например “astacopter”), которые отлично летают, суперстабилизация полета, удержание объекта в кадре, но это их работа. А будут ли они делать что-то сверх этого? Даже для презентаций они выдернули сюжеты из своих старых рекламных роликов.
Из всех работ понравился проект команды BMSTU. По крайней мере у него одного на крыше вращающийся сонар стоит. Надеюсь ребятам хватит времени довести дело до конца. Как все остальные будут двигаться по лабиринту - непонятно? Видимо какое-то ноухау скрывают 😃.

Мой прогноз таков: на полигоне КРОК КT4 пройдут 7 команд, из них будет 3 Ar.Dron-a, которые выполнят задание случайно. Из регионов придет много видео, с выполненным заданием KT4, но большинство будет подставой (т.е. будут управляться невидимым в кадре оператором).
Полностью полетное задание в финале выполнит не более 3-х команд. Надеюсь среди них будет команда BMSTU.
Делаем ставки, господа!

Дмитрий, спасибо за знания и опыт! Очень необычный подход к решению задачи! После конкурса обязательно опробую идею “в железе”. Мы хоть и выступаем на квадрокоптере, но в наличии имеются 450-й и 600-й классические вертолеты с сервоосью, в голове ходили безумные мысли использовать их как носители. Но задушила жаба, когда представил сколько на эти опыты понадобится запчастей/денег. А еще экспериментировать с “живым” 600-м очень боязно, 3кВт и 140 см карбонового ротора могут и “в капусту порубать”. Подскажите пожалуйста, а вы свои эксперименты на видео фиксировали? Можете ссылкой поделиться? Заранее спасибо.

Подскажите пожалуйста, а вы свои эксперименты на видео фиксировали? Можете ссылкой поделиться? Заранее спасибо.

Ах, если бы у нас было видео, достойное прохождения КТ, я бы сейчас здесь ничего не писал, я бы дальше работал. Пока оно летало, всё как-то на потом откладывали, на последний день. А потом лучший вертолётик в струю кондиционера попал, а устойчивости не хватило. Второй тоже бился-бился, мой коллега сказал, показывать ЭТО - себя не уважать. Реально на что бы стоило посмотреть, это на момент посадки, когда снижается-снижается почти до земли, потом чуть вверх, близкую землю сам почувствовал, висит низенько, выключил двигатель и по инерции сел.
А большие вертолёты - это “машины смерти” реально, дури в них дофига. Я иногда наблюдаю такие штуки в полёте. Мне особенно понравилось, когда вертолёт переворачивается вверх тормашками. Перевернуть его много энергии надо, поэтому сначала ротор раскручивает, звук меняется с шелеста на гул, вертолёт на месте висит, но ясно, что сейчас что-то будет. А потом энергию из аккумулятора в ротор перегнал и раз! уже вверх тормашками над травой висит. Газонокосилка, блин…
Это правильно, что вы на квадрике будете лететь. Х-квадрик, он симметричный до тривиальности. А вертолёту, что классике, что сооснику, нужна регулировка миксеров на аэродинамических весах. Только это совсем не такие весы, про какие большинство сейчас подумало. Это крутильные весы. Вертолёт крепится на платформочку с подшипником посередине, крутится свободно. Когда ротор раскручивается, хвост должен компенсировать и аэродинамические силы, и момент инерции ротора, а когда раскрутился - только аэродинамические силы. Задача: чтоб вертолёт не разворачивало никуда, пока не будет на то воля создателя. В идеале нужно чтоб комп в вертолёт гнал всевозможные режимы и смотрел, куда платформа завертелась. То есть фотодатчик от колёсика старой мыши - и на какой-нибудь порт. Мне приходилось вручную кнопками ноуту сообщать, куда завертелось. А в принципе, из этих опытов можно и для ПИДов точные параметры вычислить.

Газонокосилка

Для авиамодельного вертиплана не самая сложная фигура, реальному такое в ближайшие десятилетие не под силу.

Х-квадрик, он симметричный до тривиальности.

Только для его стабилизации информационных ресурсов надо несоизмеримо больше, чем для верта, не говоря уже о поддержании заданного вектора перемещения.

А в принципе, из этих опытов можно и для ПИДов точные параметры вычислить.

Дмитрий, а вот с этого момента прошу поподробней 😃 У меня есть результаты опыта с винто-моторной группой, т.е. характеристика резкого набора оборотов и резкого снижения (скриншоты выкладывал десяток постов выше). Как из этих опытов можно получить параметры для ПИД-регулятора?