Search in topic

Кому лимон?

Зачем в пустую сотрясать воздух? Приз уже отдан,
но можно провести голосование среди участников, чтобу расставить точки над Ёёё…

Приз еще не отдан, его на соревнованиях вручат если вручат конечно… под всеобщий свист…
Думаю, что прежде чем устраивать новые конкурсы, стоит разобраться с прошедшим.
Иначе организаторы, по сути, будут поощрять всяких хитрожопых накрутчиков голосов,
а такие найдутся всегда, народ у нас креативный на всякую халяву.

по сути, будут поощрять всяких хитрожопых накрутчиков голосов,

А вы всё не уймётесь, уважаемый Андрей Викторович, могу вас огорчить что ваш 13 минутный опус ни при каких условиях не мог бы претендовать на победу … даже ели бы правила были другие 😃 и участников было меньше. Замечу также, что для конечной победы в конкурсе, организаторы расписали простые и конкретные правила … победит по сути быстрейший и точнейший, но я думаю эти правила вас в конце тоже не будут устраивать. На вас прям не угодишь 😃

Прошу извинить за настойчивость,

www.robots.croc.ru/news/detail.php?ID=885
www.robots.croc.ru/heroes/detail.php?ID=301

как дети малые, ей богу 😁

как дети малые, ей богу 😁

Ну а как Вы хотели… читеров надо давить пока они маленькие…
Я всего лишь пытаюсь создать некомфортные условия для будущих манипуляторов.
Надеюсь, что недружелюбная критика таких отпугнет. Вот этот портер,
он же не знал что его победа очень сомнительна… теперь знает и наверное раскаивается 😁

2портер: я не собирался участвовать в конкурсе презентаций, моя видеопрезентация всего лишь отражение текущего состояния дел в соответствии с требованиями к КТ3

наверное раскаивается

• Улыбнуло.

Попытка вызвать чувство вины - Не зачёт.

всего лишь отражение текущего состояния дел

• Большинству хватило 2 минут.

читеров надо давить пока они маленькие…

• Видали мы таких давителей.

Цитата Сообщение от digitall Посмотреть сообщение У нас есть компетентное жюри - сотрудники КРОК-а, которые просматривали видеозаписи и знают, кто на что способен. Может лучше организатору довериться? Пускай они между собой решат кого премировать? IMHO разумеется. А вот этого мы как раз и стараемся избегать. Особенно в ситуациях, когда нет четких критериев.

Уважаемые организаторы хотели как лучше, а получилось по-Черномырдински.
Господа, сейчас модератор проснется и забанит тут, а то и вообще снесет тему в общий флуд, как общаться и корректно обсуждать потом более насущные темы?
На мой взгляд СОЮЗ- единственный, который, хоть что то с конкурса поимеет, если у организаторов хватит ума больше не проводить дофинальных поощрительных мер по той же схеме. Просмотрев всех, на выполнение полетного задания без передатчика (ноута) в руках, соблюдая все пункты правил- претендентов нет!

Вопрос к организаторам, в Москву на полигон на 4 точку приехать не могу, и хочу уточнить, будет ли достаточно демонстрации видео пролёта дрона по парку, облетая деревья, используя УЗ, Камеру и GPS, метров 30 от одного круга на земле до другого с посадкой, и обратно?

Приезжать обязательно только участникам из Москвы и Московской области. Вам (если Вы из Питера) не обязательно.

Если то, что Вы описали, будет в автоматическом режиме - то более чем достаточно. Правила требуют только

выполнить в автоматическом режиме следующую последовательность действий:

взлет со стартовой площадки;
полет и поиск второй (посадочной) площадки;
приземление на посадочную площадку.

Просмотрев всех, на выполнение полетного задания без передатчика (ноута) в руках, соблюдая все пункты правил- претендентов нет!

Наличие передатчика в руках не показатель, я пока нашего тест-пилота не могу заставить его выпустить из рук - при полетах следит за дроном как коршун с сведенной от напряжения спиной 😦 Правда пару раз (а может и не пару…) он его уже спас…

Но то, что на данный момент на “тестовые забеги” по нашему полигону записались только 4 участника, заставляет действительно задуматься… Ау…

Но то, что на данный момент на “тестовые забеги” по нашему полигону записались только 4 участника, заставляет действительно задуматься… Ау…

С удовольствием бы приехал, но ведь к вам можно только в рабочее время!

но ведь к вам можно только в рабочее время!

Если это основное препятствие, то сейчас мы подумаем, как сдвинуть время в сторону вечера…

Но то, что на данный момент на “тестовые забеги” по нашему полигону записались только 4 участника, заставляет действительно задуматься… Ау…

Будет ли возможность погонять робота на тестовом полигоне в июле? Сейчас у студентов защиты и приехать раньше июля никак не получиться.

но ведь к вам можно только в рабочее время!

Теперь можно записываться на будние дни с 11.00 до 21.00

Будет еще в новостях на сайте

Будет ли возможность погонять робота на тестовом полигоне в июле? Сейчас у студентов защиты и приехать раньше июля никак не получиться.

Пока мы планировали, что с 1 июля полигон будет предоставлен в распоряжение тех, кто захочет продемонстрировать “зачетную” попытку для КТ4.

Но посмотрим. Все течет, все меняется… Не будет в первых числах июля много желающих, продлим срок для пробных забегов.

Передатчик (ноут) не в руках- существенный момент, зто не только психологический фактор. Завтра поеду куплю очередную платформу, уже четвертую, предыдущие- в хлам.

я пока нашего тест-пилота не могу заставить его выпустить из рук - при полетах следит за дроном как коршун с сведенной от напряжения спиной

Не могли бы Вы выложить несколько клипов с бортовой камеры - пролет коридора, подлет и посадка на крест, не пожатых ютубом, в низком разрешении ?
(для настройки софта)

Наличие передатчика в руках не показатель, я пока нашего тест-пилота не могу заставить его выпустить из рук - при полетах следит за дроном как коршун с сведенной от напряжения спиной 😦 Правда пару раз (а может и не пару…) он его уже спас…

У меня уже месяца два как коптеры сами летают, если что, бегу к ноуту и давлю “экстренная посадка”, или просто “ловлю за ноги” и наставляю на путь истенный. 😃 У Вас команда, всегда кто-то может быть на готове. Если есть стабилизация высоты и оптикалфлоу, всё становится просто.

Сообщение от nvi93
​…или просто “ловлю за ноги” и наставляю на путь истенный.

Правильно! За рога его и в стойло!
Я ещё когда был участником, выражал некоторое неудовольствие от требования кнопки “СТОП”. Мы на маленьком 30-граммовом вертолётике собирались выступить, при таком весе взять что-либо лишнее на борт весьма проблематично, поэтому обращался к организаторам: “Не нравится, как наш вертолётик летит? Да прибейте вы его мухобойкой!”. Но понято не было…
А потом при попытке пройти КТ мы оба вертолётика пришибли, один - перед съёмкой, а другой - во время. Вообще маленькие вертолёты необычайно крашеустойчивы, поэтому они не сломались, а как-то неуловимо погнулись, и летать стали совсем не так. Мы пытались летать не по ПИДам, а по таблицам переходных процессов, это очень красиво получается, но только пока вертолёт не погнётся. Эту идею использует кто-нибудь? Охотно поделюсь.

Дмитрий, было бы очень интересно ознакомиться в Вашей методикой управления. У меня у самого подобные мысли были, правда не прижились.

Спасибо, что откликнулись. Начинаю раскрывать секреты, которые наработали, мы теперь всё равно на заборе сидим, смотрим.
Решалась задача управления вертолётом (как классикой, так и соосным) в условиях острейшей информационной недостаточности. То есть показания приборов недостоверны, или некоторые приборы отсутствуют вовсе. Весь полёт разбивается на участки, которые либо являются квазистационарными, либо переходными процессами между ними. Квазистационарные: висение на месте, полёт по прямой (можно с набором высоты, со снижением), полёт в вираже заданного направления и глубины. Переходные процессы: резкий взлёт, переход на прямую, переходы с прямой на вираж и обратно, торможение с прямой на висение, все остальные недостающие манёвры, ну и наиболее сложный - посадка вслепую. Я понятия не имею, как у вас представляется информация о полёте, поэтому нужно придумать для всех этих режимов соответствующую нотификацию, и по этим нотам играть.
То есть у нас план полета был такой:

1. Резкий взлет с разворотом на 180 до высоты 110см, далее переходной процесс до 150см. С разворотом, потому что вертолёту при резкой раскрутке ротора “не хватает хвоста”, тут мы обратили зло во благо, пусть он на старте оглядится, куда ему обратно возвращаться. То есть вертолёт туда с места резко пуляет, разве что не телепортирует.
2. Дальше гашение горизонтальной скорости и переход в висение.
3. Разворот на 180, то есть сначала разворачивающий импульс, потом квазистационарное вращение, потом противоположный импульс.
   4.Если курс встал не туда, то ещё один парный импульс коррекции курса.
   5.Идём обратно. Разгон и тут же торможение, в результате прошли назад почти 2 метра.
4. Посадка. Играем так: сначала переводим обороты двигателя на значение для висения на подушке в 30 см. Вертолёт на таких оборотах в свободном пространстве висеть не может, и медленно спускается на 30 см, проседая до 10-15 см. Сколько времени он туда спускается, он сам не знает. Время работы на этих оборотах гарантированно для того, чтоб спустился и успокоился на подушке. Собственно, после этого двигатель можно выключить, садится по инерции.
   Смысл всего мероприятия такой: ПИДы не мотают вертолёт во всех осях, пытаясь приблизить к заданной точке, а управление происходит импульсами, если вышел за пределы заданного коридора. Если в коридоре идёт, никаких лишних мотаний не происходит. А ПИДы только на начальном этапе нужны, все манёвры сначала в “ящик” писать, немного оптимизировать, а потом играть их по нотам.
   Кстати, обороты коллекторных двигателей прекрасно измеряются по напряжению в промежутках ШИМ, только небольшой RC-фильтр нужен, а входов АЦП на современных контроллерах предостаточно.
   И ещё: датчик BMP085 в этом случае - очень нужная вещь. Обороты ротора для висения(и других режимов) при разных температурах и давлениях будут разные. У нас такого датчика не было, к сожалению. Не успели.
   А вообще вы меня не слушайте, слушать надо тех, у кого лучше получается.
   А тут работы на целый институт. Мы потому и прекратили участие в конкурсе, потому что проделать всё это - полёты, полёты, полёты.(читай - запчасти, запчасти, запчасти).

…А тут работы на целый институт…

Конечно работы много, но в данном случае к.м.к. одиночки и небольшие команды могут сработать намного эффективнее. Т.е. институт бы сделал на 100%, но при достаточном финансировании и времени (а ни того ни другого нет). А одиночка или команда все могут сделать на чистом энтузиазме (финансирование, конечно, нужно, но только на комплектующие).

Просмотрел презентации и засомневался, что будет много команд, которые выполнят задание. Есть аппараты (например “astacopter”), которые отлично летают, суперстабилизация полета, удержание объекта в кадре, но это их работа. А будут ли они делать что-то сверх этого? Даже для презентаций они выдернули сюжеты из своих старых рекламных роликов.
Из всех работ понравился проект команды BMSTU. По крайней мере у него одного на крыше вращающийся сонар стоит. Надеюсь ребятам хватит времени довести дело до конца. Как все остальные будут двигаться по лабиринту - непонятно? Видимо какое-то ноухау скрывают 😃.

Мой прогноз таков: на полигоне КРОК КT4 пройдут 7 команд, из них будет 3 Ar.Dron-a, которые выполнят задание случайно. Из регионов придет много видео, с выполненным заданием KT4, но большинство будет подставой (т.е. будут управляться невидимым в кадре оператором).
Полностью полетное задание в финале выполнит не более 3-х команд. Надеюсь среди них будет команда BMSTU.
Делаем ставки, господа!

Дмитрий, спасибо за знания и опыт! Очень необычный подход к решению задачи! После конкурса обязательно опробую идею “в железе”. Мы хоть и выступаем на квадрокоптере, но в наличии имеются 450-й и 600-й классические вертолеты с сервоосью, в голове ходили безумные мысли использовать их как носители. Но задушила жаба, когда представил сколько на эти опыты понадобится запчастей/денег. А еще экспериментировать с “живым” 600-м очень боязно, 3кВт и 140 см карбонового ротора могут и “в капусту порубать”. Подскажите пожалуйста, а вы свои эксперименты на видео фиксировали? Можете ссылкой поделиться? Заранее спасибо.

Подскажите пожалуйста, а вы свои эксперименты на видео фиксировали? Можете ссылкой поделиться? Заранее спасибо.

Ах, если бы у нас было видео, достойное прохождения КТ, я бы сейчас здесь ничего не писал, я бы дальше работал. Пока оно летало, всё как-то на потом откладывали, на последний день. А потом лучший вертолётик в струю кондиционера попал, а устойчивости не хватило. Второй тоже бился-бился, мой коллега сказал, показывать ЭТО - себя не уважать. Реально на что бы стоило посмотреть, это на момент посадки, когда снижается-снижается почти до земли, потом чуть вверх, близкую землю сам почувствовал, висит низенько, выключил двигатель и по инерции сел.
А большие вертолёты - это “машины смерти” реально, дури в них дофига. Я иногда наблюдаю такие штуки в полёте. Мне особенно понравилось, когда вертолёт переворачивается вверх тормашками. Перевернуть его много энергии надо, поэтому сначала ротор раскручивает, звук меняется с шелеста на гул, вертолёт на месте висит, но ясно, что сейчас что-то будет. А потом энергию из аккумулятора в ротор перегнал и раз! уже вверх тормашками над травой висит. Газонокосилка, блин…
Это правильно, что вы на квадрике будете лететь. Х-квадрик, он симметричный до тривиальности. А вертолёту, что классике, что сооснику, нужна регулировка миксеров на аэродинамических весах. Только это совсем не такие весы, про какие большинство сейчас подумало. Это крутильные весы. Вертолёт крепится на платформочку с подшипником посередине, крутится свободно. Когда ротор раскручивается, хвост должен компенсировать и аэродинамические силы, и момент инерции ротора, а когда раскрутился - только аэродинамические силы. Задача: чтоб вертолёт не разворачивало никуда, пока не будет на то воля создателя. В идеале нужно чтоб комп в вертолёт гнал всевозможные режимы и смотрел, куда платформа завертелась. То есть фотодатчик от колёсика старой мыши - и на какой-нибудь порт. Мне приходилось вручную кнопками ноуту сообщать, куда завертелось. А в принципе, из этих опытов можно и для ПИДов точные параметры вычислить.