Разработка программы стабилизации многороторного ЛА
Именно эти недостатки я хочу исправить в своей программе стабилизации.
ну дык и в чем проблема? исправляйте, выкладывается, проверим как оно работает =)
и отклонит ЛА только на допустимы угол.
если память не изменяет, то все контроллеры со стабом так делают (т.е. считай вообще все кроме кука), мне вот не удается перевернуть ни multiwii, ни megapirate, даже если стик в край отлонить
Доброго времени суток!
Нет, я не собираюсь делать “еще один MultiWii”, а собираюсь разработать программу стабилизации, основанную на несколько иной концепции.
Комманды пилота с пульта управления задают только требуемое положение коптера (курс, скорость по осям, высоту) и не управляют двигателями непосредственно. В то же время система стабилизации выполняет эти комманды не буквально, а так, чтобы не допустить падения аппарта. К примеру, если пилот сделал резкий крен на слишком большой угол, ПО определяет, что отклонение на такой угол чревато потерей стабильности, и отклонит ЛА только на допустимы угол.
ЧТо-то мое занудство мне подсказывает, что человек просто не разобрался в Мультивие, не просек что у него есть помимо acro onlygyro mode еще и stab mode (не догадался поставить галочку на чекбокс в гуи) и думает, что мультивий недоработанная система, ущербная, коптер переворачивает 😃 стаб мод включи, товарищ! 😃
Я только в Stab и летаю. И бывало, что “стик в пол” и коптер падал.
P.S. И уж что-то я не считаю, что “мультивий недоработанная система, ущербная”
Пойду пущу коптер, опять проверю, что будет, если “стик в пол”. Проверю вашу правоту…
Видимо движки противоположные тем что увеличили обороты останавливались в 0.
И это не проблема кода Вия.
mintrottle должен быть 1300 минимум
В принципе доработать тот же Multiwii введя пределы максимальных углов по всем осям, наверно не так уж сложно, для этого не надо даже писать все заново 😃 Можно даже сгладить сигналы стиков каким-нибудь ФНЧ, чтобы даже при резких движениях квадрик поворачивал плавно. Более того, уверен что это сделано в той же Назе, уронить/перевернуть которую практически невозможно.
В целом, всем софтостроителям рекомендую брать пример с уважаемого Александра: rcopen.com/blogs/83206/15204
Человек решил, взял и сделал, выложил всем желающим.
Если авторы ветки сделают также и выложат свою прошивку и она будет лучше оригинальной, все только спасибо скажут. Хотя я сомневаюсь что писать с нуля тут целесообразно, все же по количеству человеко-часов оптимальнее наверно доработать то что уже есть. Ведь любая прошивка это не только летающий “прототип”, но и куча доп.фич типа всяких carefree, возврата домой и пр, и писать все заново с нуля выйдет слишком долго.
DVE, естественно я сам очень желаю довести разработку до конца, и приложу все усилия, чтобы желание не расходилось с действительностью. Конечно, основываться на имеющемся коде проще, я скорее всего так и поступлю. Просто добавить ограничители углов в Вий легко. Добавить динамическое определение этих углов (см. пост №5) уже сложнее, и это будет наслоение, legacy-legacy-legacy. Кроме того, задумка отличается от вия не только ограничениями углов. Наиболее рационально на мой взгляд - это использовать не вий целиком, а его части, хорошо отлаженные (чтение данных с датчиков, с пульта, управление двигателями и “дополнительные фичи”).
В итоге планирую получить следующее: систему стабилизации, которая может
1)Исправлять ошибки пилота и не допускать падение из-за них
2)Компенсировать снос за счет ветра итп акселем (вий так не может. Во всяком случае я так и не смог сделать это, не вмешиваясь в код вия)
3)Динамически изменять коэффициенты ПИДов, делая их оптимальными для текущих условий окр среды и стиля пилотирования
4)И если получится сделать п1-3, то дополнительные фичи: возврат домой, автопосадка, carefree итп.
P.S. завтра, если получится, выложу, чего удалось достичь по первым 3-м пунктам (алгоритмы).
А что (мосх) вам это всё считать будет?
2 MAFia:
А что считать ошибкой пилота? Любой современный квадрик должен просто выровняться и зависнуть если пилот отпустил стики, и этого вполне достаточно.
Дело авторов конечно, но имхо - добавьте лучше в Wii нормальный полет по точкам (с указанием не только точек но и куда должен “смотреть” нос во время облета), отсутствие этого сейчас самый большой недостаток Wii имхо. Если сделаете, всемирная известность в узких рамках rc-community обеспечена 😉
Насчет legacy - если не выходить за рамки GNU GPL, то проблем нет. Или Вы хотите создать очередной Мега/Руссокоптер, с закрытыми исходниками и платами на продажу?
да нет, не на продажу. скорее чисто из “спортивно”-программистского интереса…
Человеку нужна поддержка, стимул, заряд энергии от вас.
Вы полегче с ним, а то загубите все начинания на корню, может быть это новое начало…
Возможно он и не добьется того, что задумал, но народ, большинство идей рубится на корню не получив должного внимания и поддержки со стороны.
Мысли в слух… 😉
Человеку нужна поддержка, стимул, заряд энергии от вас.
Александр, все самые выдающиеся изобретения появлялись в этом мире наперекор судьбе и противодействию извне. Никогда не думал, что тем же Sir Alex, Mahovik, Alexmos, Syberian и т.д. нужна поддержка и заряд энергии чтобы они сели и перелопатили код, написали свой. Парни садятся и делают, показывают результаты, а потом получают всеобщее признание и уважение. Топикстартеру не 16 и даже не 20, о чем вы говорите) Меня больше всего задело, что ни раз в топике упоминается мультивий, а на лицо не понимание принципов работы программы, отдельных частей алгоритма. Собственно поэтому я и настолько скептически отношусь ко всему что декларируется в этом топике.
добавьте лучше в Wii нормальный полет по точкам (с указанием не только точек но и куда должен “смотреть” нос во время облета), отсутствие этого сейчас самый большой недостаток Wii имхо.
Дмитрий, я вами поражаюсь)) у Мультивия нет недостатков)
у Мультивия нет недостатков)
😃))
Я с вас поражаюсь Сергей…, если у вия нет недостатков, почему же Вы тогда пользуете НАЗУ…???
Николай, а кто сказал уважаемому самаритянину что я не использую Мультивий? ))) вы нашли выход на вебкамеру из моей мастерской? еептам нет 😃 у меня мультивий аж на bma020 и гирах с настоящего wii летает просто апупительно. А вот CC OP и Ardu лежат без дела, это да.
Человеку нужна поддержка, стимул, заряд энергии от вас.
Просто авторам надо понимать, что задача “просто повисеть” для квадриков не стоит уже пару лет как 😃 И действительно, сложно будет получить понимание с клоном “еще одного Multiwii”.
Висеть сейчас умеют более-менее все квадрики, а аксель для выравнивания есть даже на самых дешевых контроллерах за 30$. Основной интерес сейчас именно в дополнительных функциях: осд, сонар, автопосадка, всякие там возвраты домой, облеты точек и пр.
Ну а просто повисеть, можно конечно делать для себя, но вряд ли стоит надеяться что все сразу ломанутся ставить новую супер-прошивку на свой квад 😃
у Мультивия нет недостатков)
Говорили что нет у Вуконга, я слышал 😉
Сообщение от Covax у Мультивия нет недостатков) Говорили что нет у Вуконга, я слышал
Есть один недостаток, лично для меня, чужой код трудно читаем (особо это относиться к Арду), и наличие большого количества костылей на 8ми битах, хочется более “гладкой” математики.
недостаток, лично для меня, чужой код трудно читаем
тогда надо всем писать с нуля свои мозги, иначе код всегда будет чужим… если честно, ничего сложного в самой структуре кода нет ни у multiwii ни у ардукоптера, для меня полный затык начинается когда идет математика и кунгфу с низкоуровневым шаманством
при резких движениях квадрик поворачивал плавно.
Да для этого не нужно ничего дорабатывать, сделал лучи подлинне подопустил P задрал D вот и кисельный квадрик готов =))
А я и не претендую на создание убийцы вия. Я создал этот топик, чтобы проконсультироваться у много знающих людей в случае каких-либо затруднений. А прогу пишу практически исключительно для себя. Для удавольствия. Хотя, я думаю (начинаю думать, почитав сообщения знающих людей), что выбранное мной направление создания “проги для себя”, а именно фишка со над-стабилизатором не нужна. Ну, написать много чего можно. И будет интересно. Когда допишу “леталку” " для себя" (управление, двигатели, датчики, пиды) и оно начнет летать, подумаю, что дальше делать. Может быть, сконцентрируюсь на автоматическом полете. (Замечу в скобках, причиной, толкнувшей меня на идею об ограничении углов являлся мой пилотский нубизм. Теперь, более-менее научившись летать, понимаю, что это действительно абсурдно. Идею не так просто выкинуть).
P.S. Обещал алгоритмы, но выкладывать не буду, т.к пришли к выводу, что ограничения углов, коэффициенты стабильности нафиг не кому не нужны и я “откланил эту терию идею”
А я всё больше склоняюсь, что КУК -самая совершенная система - на полетать, просто висеть однако не интересно, а коли уже заниматся проф. съёмкой, тут уж только дорогие рещения нужны, при чём полёт отдельно - подвес отдельно 😃
а что делать тем, кто хочет не профессионально полетать блинчиком и поснимать?