Автопосадка коптера на подвижную платформу
Всем привет. По роду своей деятельности связан с морем, и коптеры приходится запускать на ходу либо с катера либо с парохода. И теперь вопрос: на чем(в смысле на каком контроллере) можно реализовать функцию автоматической посадки на катер в движении если предположим зарулился. Думал по поводу связки двух комплектов плат микрокоптера(у них есть функция follow me-полет за целью) в этом случае наземный комплект плат будет выступать в роли gps маячка. Либо у адрукоптера тоже есть похожая функция. Но все равно готового решения я не нашёл. Может кто уже решал похожую задачу-поделитесь опытом)
Если зарулился пусть включается follow me - выровняется и сами уже посадите. Думаю так реальней всего.
Задача стоит именно в автоматической посадке. То есть имеем некую автоматизацию процесса: катер плывет, коптер с него взлетает делает облёт нужного мне объекта, снимает его и в автомате возвращается на базу. Вся проблема в том, что катер(то есть база) не стоит на месте. А система должна быть максимально простой, дабы исключить ошибки пилота.
Условия уж очень не простые. Если на пароход с широкой палубой еще просто сесть, то быстрый мелкий катер… даже незнаю
Палуба широкая 10-12 метров, средняя скорость катера примерно 10 узлов при условии отсутствия ветра, задачу считаю вполне выполнимой.
Почитайте вот эту тему, там много подобных задач обсуждали… Да и собственно главная идея там и была сесть в мишень…
А система должна быть максимально простой, дабы исключить ошибки пилота.
Система должна быть простой в эксплуатации, но при этом она будет очень НЕ простой по устройству.
Фактически, речь идет о взрослом БПЛА-комплексе. Собрать это из модельных запчастей без огромного опыта и надеяться на надежность системы - к сожалению не выйдет. надо привлекать специалиста и платить ему деньги. Или очень основательно вникать самому, а главное - проводить долгие испытания с доводкой системы. И проблема тут далеко не только в посадке на движущееся судно.
И проблема тут далеко не
Да нету уже проблемы: Кирилл Шилов, (Aviaks) сделал полностью свой атопилот и выкладывал с месяц назад видео с автовзлетом и автопосадкой.
Ищите и обрящете.
Собрать это из модельных запчастей
А чем “модельные” запчасти отличаются от немодельных?
на чем(в смысле на каком контроллере)
STM 32
А чем “модельные” запчасти отличаются от немодельных?
Надежность и резервирование. Конечно имелись ввиду ходовые ширпотребные запчасти.
Хотя, бюджет не был озвучен - наверное нет проблем взять дорогую и качественную комплектуху.
Палуба широкая 10-12 метров, средняя скорость катера примерно 10 узлов при условии отсутствия ветра, задачу считаю вполне выполнимой.
10 узлов на воде … посадка … в лучшем случае шмякнется жёстко … что то типа мягкой площадки надо городить, что бы подлетел, на какую то высоту и просто вырубил моторы. А по существу как сказали выше - на хоббийном уровне неосуществимо с достаточной степенью надёжности.
в лучшем случае шмякнется жёстко … что то типа мягкой площадки надо городить,
Проще всего наверное что то типа сетки. Но так, чтобы дизармились движки еще в полете. Тогда алгоритм собственно типа Follow me когда возвращается на корабль, и когда над сеткой находится, тупо рубить двигатели. Если скорости и направления на момент выключения совпадали, то шмякнется в сетку минимальными потерями.
Так для размышления… А обязательно коптер, может самолет?
наверное нет проблем взять дорогую и качественную комплектуху.
Проблема есть: её нам никто не продает 😦
То есть, гироскопы с индексом “милитери”- можно только на выставке поглядеть:(
Проблема есть: её нам никто не продает 😦
Не обязательно военную, просто качественную модельную. Уровня weatronic и прочее, что на реактивные самолеты не страшно ставить. И злейшее резервирование с грамотной развязкой по питанию.
Вот системы управления и телеметрии - они да, бесконечно далеки от военных в плане надежности и защищенности. Чтобы завалить связь, даже аппаратура РЭБ не нужна, достаточно китайской глушилки вафли с какого-нибудь ДХ-а ценой в 40 баксов.😵
А почему нельзя пользовался той же follow me и пропорционально снижать скорость вращения на всех моторах до полной посадки?
… и пропорционально снижать скорость вращения на всех моторах до полной посадки?
Потому, что в реальности все совсем не просто и даже не так!
Начнем с того, что от скорости вращения моторов зависит не высота полета аппарата, а вертикальная скорость аппарата. Высота - является интегральной х-кой от скорости. При посадке с небольшой высоты - можно просто снизить скорость вращения моторов и коптер сядет. но с высоты хотя-бы 5 метров - коптер уже не сядет, а шмякнется со значительной вертикальной скоростью в момент касания!
А ведь требуемые для определенной траектории полета обороты моторов зависят еще и от горизонтальной скорости аппарата и его углов наклона относительно горизонта…
Собственно говоря, в случае мультикоптеров - со стороны пилота или автопилота вообще нет прямого контроля за оборотами моторов: все моторы управляются через ПИДы, удерживающие ориентацию и положение аппарата в пр-ве, а пользователь (или блок автопилота - отдельный или внутри ПО мозга) общается непосредственно только с этой системой регулирования, которая обеспечивает полет коптера и непосредственно “рулит” аппаратом.
При этом есть целая куча полетных режимов, внешних и внутренних условий, которые влияют на реальный полет. Не любой мозг и не во всех режимах ведет себя адекватно - и это до сих пор проблема. Есть у коптера и ифзические ограничения: на определенной горизонтальной скорости, выше некого предельного значения, коптер может начать терять высоту и-или стабильность, так как моторы вышли на максимальный газ и не имеют запаса мощности для поддержания скорости, высоты и вместе с тем - пространственной ориентации.
ок, забудем о 10 узлах, допустим скорость катера 10 км\час, в среднем скорость коптера около 40 км\час то есть запаса по мощности у двигателей за глаза. Согласен коптером рулят пиды, но в при управлении ручками при необходимости посадки на подвижный объект мы держим необходимую нам скорость одним стиком на аппе и постепенно уменьшаем газ вторым стиком, почему нельзя тоже самое реализовать в автомате?
Или другой подход: Значение скорости и направления движения у катера в большинстве случаев постоянная величина. Предположим мозги коптера получают от жпс маячка установленного на катере данные о его местоположении скорости и исходя из этих данных легко вычислить его будущее местоположение. То есть коптер летит на опережение и спокойно себе садится на катер который к моменту посадки коптера как раз доплывет до необходимой точки