Автопосадка коптера на подвижную платформу

ragiza

Задача стоит именно в автоматической посадке. То есть имеем некую автоматизацию процесса: катер плывет, коптер с него взлетает делает облёт нужного мне объекта, снимает его и в автомате возвращается на базу. Вся проблема в том, что катер(то есть база) не стоит на месте. А система должна быть максимально простой, дабы исключить ошибки пилота.

ehs

Условия уж очень не простые. Если на пароход с широкой палубой еще просто сесть, то быстрый мелкий катер… даже незнаю

ragiza

Палуба широкая 10-12 метров, средняя скорость катера примерно 10 узлов при условии отсутствия ветра, задачу считаю вполне выполнимой.

ssilk

Почитайте вот эту тему, там много подобных задач обсуждали… Да и собственно главная идея там и была сесть в мишень…

ADF
ragiza:

А система должна быть максимально простой, дабы исключить ошибки пилота.

Система должна быть простой в эксплуатации, но при этом она будет очень НЕ простой по устройству.
Фактически, речь идет о взрослом БПЛА-комплексе. Собрать это из модельных запчастей без огромного опыта и надеяться на надежность системы - к сожалению не выйдет. надо привлекать специалиста и платить ему деньги. Или очень основательно вникать самому, а главное - проводить долгие испытания с доводкой системы. И проблема тут далеко не только в посадке на движущееся судно.

foxfly
ADF:

И проблема тут далеко не

Да нету уже проблемы: Кирилл Шилов, (Aviaks) сделал полностью свой атопилот и выкладывал с месяц назад видео с автовзлетом и автопосадкой.
Ищите и обрящете.

ADF:

Собрать это из модельных запчастей

А чем “модельные” запчасти отличаются от немодельных?

ragiza:

на чем(в смысле на каком контроллере)

STM 32

ADF
foxfly:

А чем “модельные” запчасти отличаются от немодельных?

Надежность и резервирование. Конечно имелись ввиду ходовые ширпотребные запчасти.
Хотя, бюджет не был озвучен - наверное нет проблем взять дорогую и качественную комплектуху.

chanov
ragiza:

Палуба широкая 10-12 метров, средняя скорость катера примерно 10 узлов при условии отсутствия ветра, задачу считаю вполне выполнимой.

10 узлов на воде … посадка … в лучшем случае шмякнется жёстко … что то типа мягкой площадки надо городить, что бы подлетел, на какую то высоту и просто вырубил моторы. А по существу как сказали выше - на хоббийном уровне неосуществимо с достаточной степенью надёжности.

starfair
chanov:

в лучшем случае шмякнется жёстко … что то типа мягкой площадки надо городить,

Проще всего наверное что то типа сетки. Но так, чтобы дизармились движки еще в полете. Тогда алгоритм собственно типа Follow me когда возвращается на корабль, и когда над сеткой находится, тупо рубить двигатели. Если скорости и направления на момент выключения совпадали, то шмякнется в сетку минимальными потерями.

ADF

Так для размышления… А обязательно коптер, может самолет?

foxfly
ADF:

наверное нет проблем взять дорогую и качественную комплектуху.

Проблема есть: её нам никто не продает 😦
То есть, гироскопы с индексом “милитери”- можно только на выставке поглядеть:(

ADF
foxfly:

Проблема есть: её нам никто не продает 😦

Не обязательно военную, просто качественную модельную. Уровня weatronic и прочее, что на реактивные самолеты не страшно ставить. И злейшее резервирование с грамотной развязкой по питанию.

Вот системы управления и телеметрии - они да, бесконечно далеки от военных в плане надежности и защищенности. Чтобы завалить связь, даже аппаратура РЭБ не нужна, достаточно китайской глушилки вафли с какого-нибудь ДХ-а ценой в 40 баксов.😵

ragiza

А почему нельзя пользовался той же follow me и пропорционально снижать скорость вращения на всех моторах до полной посадки?

ADF
ragiza:

… и пропорционально снижать скорость вращения на всех моторах до полной посадки?

Потому, что в реальности все совсем не просто и даже не так!

Начнем с того, что от скорости вращения моторов зависит не высота полета аппарата, а вертикальная скорость аппарата. Высота - является интегральной х-кой от скорости. При посадке с небольшой высоты - можно просто снизить скорость вращения моторов и коптер сядет. но с высоты хотя-бы 5 метров - коптер уже не сядет, а шмякнется со значительной вертикальной скоростью в момент касания!

А ведь требуемые для определенной траектории полета обороты моторов зависят еще и от горизонтальной скорости аппарата и его углов наклона относительно горизонта…

Собственно говоря, в случае мультикоптеров - со стороны пилота или автопилота вообще нет прямого контроля за оборотами моторов: все моторы управляются через ПИДы, удерживающие ориентацию и положение аппарата в пр-ве, а пользователь (или блок автопилота - отдельный или внутри ПО мозга) общается непосредственно только с этой системой регулирования, которая обеспечивает полет коптера и непосредственно “рулит” аппаратом.

При этом есть целая куча полетных режимов, внешних и внутренних условий, которые влияют на реальный полет. Не любой мозг и не во всех режимах ведет себя адекватно - и это до сих пор проблема. Есть у коптера и ифзические ограничения: на определенной горизонтальной скорости, выше некого предельного значения, коптер может начать терять высоту и-или стабильность, так как моторы вышли на максимальный газ и не имеют запаса мощности для поддержания скорости, высоты и вместе с тем - пространственной ориентации.

ragiza

ок, забудем о 10 узлах, допустим скорость катера 10 км\час, в среднем скорость коптера около 40 км\час то есть запаса по мощности у двигателей за глаза. Согласен коптером рулят пиды, но в при управлении ручками при необходимости посадки на подвижный объект мы держим необходимую нам скорость одним стиком на аппе и постепенно уменьшаем газ вторым стиком, почему нельзя тоже самое реализовать в автомате?
Или другой подход: Значение скорости и направления движения у катера в большинстве случаев постоянная величина. Предположим мозги коптера получают от жпс маячка установленного на катере данные о его местоположении скорости и исходя из этих данных легко вычислить его будущее местоположение. То есть коптер летит на опережение и спокойно себе садится на катер который к моменту посадки коптера как раз доплывет до необходимой точки

25h

работающие решение задачи, не коптер, но смысл виден

ADF
ragiza:

… мы держим необходимую нам скорость одним стиком на аппе и постепенно уменьшаем газ вторым стиком, почему нельзя тоже самое реализовать в автомате?

Да, можно, можно реализовать!
Никто не сказал, что нельзя.
Но это не раз плюнуть: это требует натуральной ОКР с колупаниями в ПО, испытаниями, ремонтами, новыми колупаниями в ПО и так много раз. В конечном итоге это деньги и немалые. Или свое личное время.

ragiza:

… То есть коптер летит на опережение и спокойно себе садится на катер который…

Называется инерциальное сопровождение цели - считается условно-достоверным во временном интервале не более 10 (!) секунд. Если коптер где-то пол минуты и более шароеб летал, а потом решил сесть по упрежденной точке - увидете печальную картину, как он нырнет и решит посмнимать морское дно 😈

ADF
devv:

ручками проще
(видео)

И где сейчас этот коптер? 😒

Здается мне, что он:

sleeps with the fishes

ADF

Навигация в помещениях - до сих пор не простая задача, не имеющая однозначного решения! GPS в помещениях не работает и точность нужна очень высокая. В условиях лабораторий - применяют внешние камеры, которые следят за положением коптера, за препятствиями и другими объектами, а решением задачи часто занимается стационарный комп, общающийся с коптером по вафле.

Чтобы сделать такое - надо или самому впрягаться очень основательно (как уже советовалось), либо очень существенно расширять бюджет - чтобы воспользоваться помощью специалистов, которые вам под ключ такую систему сделают или соберут из своих наработок.