Способность ориентироваться без GPS
Нигде.
Зрение не работает на открытом воздухе, гпс в помещениях, а точности ваших радиосигналов недостаточно.
Вы просто не представляете себе насколько это серьезная проблема над которой бьется множество исследовательских команд по всему миру.
На сегодня максимум что относительно нормально решено - это навигация в одной комнате без препятствий с установленной в ней сеткой ультразвуковых маяков и заранее внесенной картой “нофлай”. Но это детский сад для серьезного применения.
Остальные способы скорее не работают чем работают.
Причем тут помещение? 😃 Тема о квадриках же.
Что Вы имеете в виду под словом навигация? Я - определение своего положения на карте. Вы, как я понял, полностью автономное перемещение в неизвестном пространстве.
Я - определение своего положения на карте
а какой смысл не в помещении ориентироваться не по ЖПС?
а какой смысл не в помещении ориентироваться не по ЖПС?
- гпс может глушиться.
- аппарат может работать в зонах “затенения” ГПС ( я сталкивался с такими пару раз - отлетаешь на несколько десятков метров и у тебя спутники катастрофически начинают исчезать)
- аппарат может производить работы в сильных магнитных полях и тогда без компаса без разницы есть у вас гпс координата или нет
Я - определение своего положения на карте.
Навигация - определение положения, курса, скорости и прокладка маршрута.
Двумерной карты даже при “наличии” гпс для этого недостаточно например при полете в горах. А в ущельях, глубоких карьерах типа кимберлитовых трубок, в высотной городской застройке где полнеба - дома, под пологом леса и тп у вас спутников может вообще не быть - они затеняются препятствиями.
а какой смысл не в помещении ориентироваться не по ЖПС?
Ну например в космосе жпс не работает.
Под словом “карта” я имел в виду модель окружающего пространства с началом координат относительно которой определяется положение, курс и скорость.
- гпс может глушиться. 2) аппарат может работать в зонах “затенения” ГПС ( я сталкивался с такими пару раз - отлетаешь на несколько десятков метров и у тебя спутники катастрофически начинают исчезать) 3) аппарат может производить работы в сильных магнитных полях и тогда без компаса без разницы есть у вас гпс координата или нет
Наверное,бывают зоны, где есть сильные электромагнитные поля.
Но там не за ЖПС надо бояться, а за управление и работу полетника в целом.
“глушат” жпс - из разряда “одна баба сказала” полная хрень.
сам попадал раз по собственной бестолковости под луч морского радара. Просто все потухло и видео и РУ, и похоже и полетник сам ребутнулся. Аппарат упал.
Ну так там кроме самого себя винить было некого - не хватило ума головой повертеть вот и упал 😃
работу полетника в целом.
Судя по всему у вас опыта пилотирования минимум, а сложных условий вы просто никогда не видели раз представить не можете.
“глушат” жпс - из разряда “одна баба сказала” полная хрень.
Я согласен с вами что в вашем Выборге это никому не нужно.
Но мир не ограничивается городком Выборг.
Положение можно по сотовым вышкам определить. Можно по радиомаякам. По солнцу/звездам в конце концов.
Можно снимать на камеру поверхность внизу и совмещать с картой.
Спасибо поржал.
Вы сначала изучите то как работает навигация и какие у нее алгоритмы а потом ориентируйтесь по солнцу)))))
Да смешно получилось:)
ru.m.wikipedia.org/…/Астрономическая_навигация
Судя по всему у вас опыта пилотирования минимум, а сложных условий вы просто никогда не видели раз представить не можете.
Я согласен с вами что в вашем Выборге это никому не нужно.
Но мир не ограничивается городком Выборг.
так просветите меня
так просветите меня
Зачем это мне?
Проблемы с GPS коптеров легко гуглятся по запросам “GPS Кремль Внуково” и “квадрокоптер рублевка улетел” (там вообще похоже кладбища коптеров, которого я и сам летая там же с трудом избежал просто потjму что умею летать без GPS 😃)))
Проблемы с навигацией из-за отказа компаса хорошо обсуждены здесь - rcopen.com/forum/f132/topic457648/1881
Там и мой недавний случай “GPS есть - компаса нет” показан.
Ну а проблемы навигации дронов в отсутствии GPS, компаса и барометра на уровне математики и алгоритмики через пару недель станет моей работой и наверное это уже не смогу обсуждать здесь. Хотя пока могу )))
С другой стороны - если у вас этого нет и вам не мешает и не интересует - зачем вы здесь? Поболтать?
Заказ на это есть. Ответ - в компьютерном зрении. Много команд по всему миру работают над этим.
supermario
Вы понимаете что находясь в северном или южном полушарии человек сможет понять на каком куске земли он. Компьютер то-же. Данный вид навигации применим к космическим телам где масштабы от 10к км, вы же хотите это наряду с другими бредовыми идеями применить на маленьком ЛА которому необходимо определить местоположение на площади в 1-20км, это не возможно на данный момент. Да и вообще, какая навигация по небу, в Питере к примеру 60 ясных дней в году, смешно просто…
ru.m.wikipedia.org/wiki/Астр…вигация
Я имел ввиду как ЛА вычисляет своем местоположение и как вообще работает электроника.
Я имел ввиду как ЛА вычисляет своем местоположение
Начинать надо с линий местоположения. Сколько их нужно минимум и что они дают если их больше. Далее вопрос как получить эти линии местоположения.
Инерциалки в расчет брать не будем. Они требуют инициализации с вводом координат первичного местоположения, да и потом даже если они лазерные все равно коррекция нужна.
Даже наверно надо поставить на первый план не инициализацию, а размеры. Может уже конечно создали сейчас такие что в спичечном коробке помещаются. Но стоимость и досягаемость таких приборов.
Наверное больше не буду в эту тему писать но хочу заметить что с недавних пор работаю в небольшой компании которая разрабатывает дроны коптерного типа для полетов и проведения работ в изолированных от внешнего мира пространствах включая подземные.
В настоящее время получен уже очень серьезный прогресс - были проведены испытания автономного полета дрона на станциях и тоннелях метро, в планах повышение быстродействия и автономности.
Сразу замечу - стоит дорого и не для дома. Вся нагрузка навигации на софт.
Спасибо. Очень содержательная реклама.
Очень содержательная реклама.
Это не реклама.
Любителям это вообще не интересно - там один лидар стоит от 2000-3000 USD и крайне мощные набортные компьютеры - даже эти два узла сейчас в России вообще нигде просто взять и купить невозможно, но железо вторично - первичен софт.
“…Так вот задача более чем нетривиальна и сложна.
На сегодня технологии ориентации и навигации в таких условиях для коптеров нет…”
Именно так. Например, имеющиеся ИНС на борту настоящих ВС, имеют точность позиционирования на несколько порядков ниже, чем ГПС. Причем ошибка с длительностью полета только растет…
Для простых бюджетных проектов система ориентации до 500$ остается только оптическая. SLAM-алгоритмы уже можно запускать на маломощном (по потреблению) железе, что укладывается в мобильное применение на дронах и т.д. Даже если абсолютная точность невысока, для возврата домой вполне подходит.
Даже если абсолютная точность невысока, для возврата домой вполне подходит.
По Солнцу что ли ориентироваться?
или не далее 200м и не выше 50 летать?
Пока только на одной визуальной одометрии никому еще не удалось создать полноценную навигацию.
Пока только на одной визуальной одометрии никому еще не удалось создать полноценную навигацию.
О полноценной навигации речи не идет. Только о возврате домой по построенной ранее карте местности. Ограничений на дальность и высоту я тут не вижу.
Добрый день уважаемые форумчане,
Меня так же очень интересовала тема автономной навигации в отсутствие сигналов GPS/Glonas. Не спешно я занимался изучением данного вопроса и написание прототипов автопилота работающего с учетом данным принципов и так сейчас у меня имеется работающий прототип (летающая лаборатория).
Из основных фич:
- Полет по точкам и возврат домой в условиях отсутcтвия сигналов GPS/Glonass (это было основным мотивом приступить к изучению тематики);
- В алгоритме не используется компас в течение всего полета совсем, может использоваться для ускорения инициализации начально положения (установка диапазона шумов датчиков);
- Барометр - инициализации начальной высоты (возможен полет при отсутствии или не работающем барометре);
- Используются три набора датчиков ускорении и/или угловых скоростей (это не три гиросокопа/акселерометра это три типа источников данных);
- Выход из строя/или из границ доверия любого из датчиков не является критичным но увеличивает ошибку;
До автономного полета с обходом препятствий, конечно, еще очень далеко (поскольку это всего лишь хобби и не более);
Мат аппарат я не изобретал, а имплементировал один из трудов но он тяжеловат к освоению в железе/софте.
Мой летающий прототип не использует дорогостоящие лидары и прочую прецизионную технику, все оборудования уровня хобби.
P.S. – пример реализации визуальной навигации во внешнем мире