Способность ориентироваться без GPS
Я имел ввиду как ЛА вычисляет своем местоположение
Начинать надо с линий местоположения. Сколько их нужно минимум и что они дают если их больше. Далее вопрос как получить эти линии местоположения.
Инерциалки в расчет брать не будем. Они требуют инициализации с вводом координат первичного местоположения, да и потом даже если они лазерные все равно коррекция нужна.
Даже наверно надо поставить на первый план не инициализацию, а размеры. Может уже конечно создали сейчас такие что в спичечном коробке помещаются. Но стоимость и досягаемость таких приборов.
Наверное больше не буду в эту тему писать но хочу заметить что с недавних пор работаю в небольшой компании которая разрабатывает дроны коптерного типа для полетов и проведения работ в изолированных от внешнего мира пространствах включая подземные.
В настоящее время получен уже очень серьезный прогресс - были проведены испытания автономного полета дрона на станциях и тоннелях метро, в планах повышение быстродействия и автономности.
Сразу замечу - стоит дорого и не для дома. Вся нагрузка навигации на софт.
Спасибо. Очень содержательная реклама.
Очень содержательная реклама.
Это не реклама.
Любителям это вообще не интересно - там один лидар стоит от 2000-3000 USD и крайне мощные набортные компьютеры - даже эти два узла сейчас в России вообще нигде просто взять и купить невозможно, но железо вторично - первичен софт.
“…Так вот задача более чем нетривиальна и сложна.
На сегодня технологии ориентации и навигации в таких условиях для коптеров нет…”
Именно так. Например, имеющиеся ИНС на борту настоящих ВС, имеют точность позиционирования на несколько порядков ниже, чем ГПС. Причем ошибка с длительностью полета только растет…
Для простых бюджетных проектов система ориентации до 500$ остается только оптическая. SLAM-алгоритмы уже можно запускать на маломощном (по потреблению) железе, что укладывается в мобильное применение на дронах и т.д. Даже если абсолютная точность невысока, для возврата домой вполне подходит.
Даже если абсолютная точность невысока, для возврата домой вполне подходит.
По Солнцу что ли ориентироваться?
или не далее 200м и не выше 50 летать?
Пока только на одной визуальной одометрии никому еще не удалось создать полноценную навигацию.
Пока только на одной визуальной одометрии никому еще не удалось создать полноценную навигацию.
О полноценной навигации речи не идет. Только о возврате домой по построенной ранее карте местности. Ограничений на дальность и высоту я тут не вижу.
Добрый день уважаемые форумчане,
Меня так же очень интересовала тема автономной навигации в отсутствие сигналов GPS/Glonas. Не спешно я занимался изучением данного вопроса и написание прототипов автопилота работающего с учетом данным принципов и так сейчас у меня имеется работающий прототип (летающая лаборатория).
Из основных фич:
- Полет по точкам и возврат домой в условиях отсутcтвия сигналов GPS/Glonass (это было основным мотивом приступить к изучению тематики);
- В алгоритме не используется компас в течение всего полета совсем, может использоваться для ускорения инициализации начально положения (установка диапазона шумов датчиков);
- Барометр - инициализации начальной высоты (возможен полет при отсутствии или не работающем барометре);
- Используются три набора датчиков ускорении и/или угловых скоростей (это не три гиросокопа/акселерометра это три типа источников данных);
- Выход из строя/или из границ доверия любого из датчиков не является критичным но увеличивает ошибку;
До автономного полета с обходом препятствий, конечно, еще очень далеко (поскольку это всего лишь хобби и не более);
Мат аппарат я не изобретал, а имплементировал один из трудов но он тяжеловат к освоению в железе/софте.
Мой летающий прототип не использует дорогостоящие лидары и прочую прецизионную технику, все оборудования уровня хобби.
P.S. – пример реализации визуальной навигации во внешнем мире
Респект! сделать нечто подобное это круто, особенно на FPGA - предполагаю, что у системы вполне профессиональные характеристики и возможности по применению.
Используются три набора датчиков ускорении и/или угловых скоростей
А что за датчики? Можно поподробнее?
Те что я знаю - стоят как “полмашины” ))) Те что стоят в потребительских дроноконтроллерах - “уплывают” за 60-90 сек до полной невозможности автономного использования.
Мой летающий прототип не использует дорогостоящие лидары и прочую прецизионную технику, все оборудования уровня хобби.
P.S. – пример реализации визуальной навигации во внешнем мире
Видео не показывается.
предполагаю, что у системы вполне профессиональные характеристики и возможности по применению.
Предполагаю что это выдача желаемого за действительность.
подобных рабочих систем пока не существует ни у кого - втройне интересно увидеть в действии.
А почему никто в реалии не использует вариант визуальной ориентации?
Не так уж это сложно.
мы это сделали
Летает без радиосвязи и GPS вообще.
Да !
Думаю что через пару лет над глушилками дронов здесь будут просто ржать )
мы это сделали
Летает без радиосвязи и GPS вообще.
Да !Думаю что через пару лет над глушилками дронов здесь будут просто ржать )
Просто офигеть как информативно!
Просто офигеть как информативно!
Ок
даю информацию - ROS + SLAM
а вам зачем летать километры в таких условиях?
И все ломанулись гуглить.
Если тупо похвастаться хотели, то похвастаюсь тоже: сегодня в кино на мультик ходил- “Фиксики против кработов” называется, еще попкорн сырный ел…
Если тупо похвастаться хотели,
Типа того )))
Рождается новая технология навигации дронов. И уже начинает работать.
а ваш то в чем интерес?
Ну обычно тут принято описывать свои достижения, делится ими, если не собираетесь их монетизировать, но хотя бы описать, а не в стиле “Я сделал”.
Ну обычно тут принято описывать свои достижения
так описал же: ROS+SLAM
Чего непонятного?
мы это сделали
Летает без радиосвязи и GPS вообще.
Ну тут ещё вопрос: куда летает и зачем летает )))
Немного погуглив, понял, что это на основе построения картографии + роботизация. Но по-моему больше к роботам-пылесосам пока подходит )
habr.com/ru/post/327888/
Думаю что через пару лет над глушилками дронов здесь будут просто ржать )
Расскажите это бармалеям в Сирии. А то сегодня снова толпу их рободронов уничтожили