Способность ориентироваться без GPS
Для простых бюджетных проектов система ориентации до 500$ остается только оптическая. SLAM-алгоритмы уже можно запускать на маломощном (по потреблению) железе, что укладывается в мобильное применение на дронах и т.д. Даже если абсолютная точность невысока, для возврата домой вполне подходит.
Даже если абсолютная точность невысока, для возврата домой вполне подходит.
По Солнцу что ли ориентироваться?
или не далее 200м и не выше 50 летать?
Пока только на одной визуальной одометрии никому еще не удалось создать полноценную навигацию.
Пока только на одной визуальной одометрии никому еще не удалось создать полноценную навигацию.
О полноценной навигации речи не идет. Только о возврате домой по построенной ранее карте местности. Ограничений на дальность и высоту я тут не вижу.
Добрый день уважаемые форумчане,
Меня так же очень интересовала тема автономной навигации в отсутствие сигналов GPS/Glonas. Не спешно я занимался изучением данного вопроса и написание прототипов автопилота работающего с учетом данным принципов и так сейчас у меня имеется работающий прототип (летающая лаборатория).
Из основных фич:
- Полет по точкам и возврат домой в условиях отсутcтвия сигналов GPS/Glonass (это было основным мотивом приступить к изучению тематики);
- В алгоритме не используется компас в течение всего полета совсем, может использоваться для ускорения инициализации начально положения (установка диапазона шумов датчиков);
- Барометр - инициализации начальной высоты (возможен полет при отсутствии или не работающем барометре);
- Используются три набора датчиков ускорении и/или угловых скоростей (это не три гиросокопа/акселерометра это три типа источников данных);
- Выход из строя/или из границ доверия любого из датчиков не является критичным но увеличивает ошибку;
До автономного полета с обходом препятствий, конечно, еще очень далеко (поскольку это всего лишь хобби и не более);
Мат аппарат я не изобретал, а имплементировал один из трудов но он тяжеловат к освоению в железе/софте.
Мой летающий прототип не использует дорогостоящие лидары и прочую прецизионную технику, все оборудования уровня хобби.
P.S. – пример реализации визуальной навигации во внешнем мире
Респект! сделать нечто подобное это круто, особенно на FPGA - предполагаю, что у системы вполне профессиональные характеристики и возможности по применению.
Используются три набора датчиков ускорении и/или угловых скоростей
А что за датчики? Можно поподробнее?
Те что я знаю - стоят как “полмашины” ))) Те что стоят в потребительских дроноконтроллерах - “уплывают” за 60-90 сек до полной невозможности автономного использования.
Мой летающий прототип не использует дорогостоящие лидары и прочую прецизионную технику, все оборудования уровня хобби.
P.S. – пример реализации визуальной навигации во внешнем мире
Видео не показывается.
предполагаю, что у системы вполне профессиональные характеристики и возможности по применению.
Предполагаю что это выдача желаемого за действительность.
подобных рабочих систем пока не существует ни у кого - втройне интересно увидеть в действии.
А почему никто в реалии не использует вариант визуальной ориентации?
Не так уж это сложно.
мы это сделали
Летает без радиосвязи и GPS вообще.
Да !
Думаю что через пару лет над глушилками дронов здесь будут просто ржать )
мы это сделали
Летает без радиосвязи и GPS вообще.
Да !Думаю что через пару лет над глушилками дронов здесь будут просто ржать )
Просто офигеть как информативно!
Просто офигеть как информативно!
Ок
даю информацию - ROS + SLAM
а вам зачем летать километры в таких условиях?
И все ломанулись гуглить.
Если тупо похвастаться хотели, то похвастаюсь тоже: сегодня в кино на мультик ходил- “Фиксики против кработов” называется, еще попкорн сырный ел…
Если тупо похвастаться хотели,
Типа того )))
Рождается новая технология навигации дронов. И уже начинает работать.
а ваш то в чем интерес?
Ну обычно тут принято описывать свои достижения, делится ими, если не собираетесь их монетизировать, но хотя бы описать, а не в стиле “Я сделал”.
Ну обычно тут принято описывать свои достижения
так описал же: ROS+SLAM
Чего непонятного?
мы это сделали
Летает без радиосвязи и GPS вообще.
Ну тут ещё вопрос: куда летает и зачем летает )))
Немного погуглив, понял, что это на основе построения картографии + роботизация. Но по-моему больше к роботам-пылесосам пока подходит )
habr.com/ru/post/327888/
Думаю что через пару лет над глушилками дронов здесь будут просто ржать )
Расскажите это бармалеям в Сирии. А то сегодня снова толпу их рободронов уничтожили
Ну тут ещё вопрос: куда летает и зачем летает )))
Хоть куда 😃
Давно велась работа над без GPSной навигацией и походили по всевозможным граблям и вот наконец то удалось сделать полноценную 3D навигацию только на визуальной информации с камеры.
Да, действительно, по камере строится SLAM 3D облако точек и картируется для последующего использования.
На сегодня нашим дронам не нужны GPS, компас и барометр для полноценной навигации.
Нужна только камера и быстрый набортный компьютер.
На сегодня есть два режима полета:
- без GPS, но на радиоуправлении с пульта - все так же как с обычным GPS
- полностью автоматический режим полета по маршруту полностью без GPS и радиосвязи - дрон полностью автономен ничего не принимает и ничего не передает.
В темное время суток система тоже работает, но пока есть сложности.
Технология едва родилась и пока не пригодна к распространению, но она стабильно и повторяемо работает и за ней будущее.
Не является полетным контроллером.
Может работать с полетниками PX4, Arducopter, DJI A3/N3 (потенциально)
В последующие месяцы попробую упростить и адаптировать систему для потенциальных пользователей. Она сейчас не User friendly и крайне сложна.
Принцип работы системы на этой неделе был продемонстрирован для andrey_by при личной встрече в Москве.
Это тяжелое и серьезное программирование.
Прошу прощения если задел чьи то чувства.
удалось сделать полноценную 3D навигацию только на визуальной информации с камеры.
полностью автоматический режим полета по маршруту полностью без GPS и радиосвязи - дрон полностью автономен ничего не принимает и ничего не передает.
А как в таком случае дать задание дрону, куда ему лететь? Ведь для того, чтобы его куда-либо направить, получается нужно предварительно сгонять его по этому маршруту и уже на основе полученной карты дать задание на полёт “туда-то”. Или предварительно загрузить в него карту. Или он просто летит сам по себе, куда хочет, составляет карту и по ней обратно возвращается через определенное время?
Ведь для того, чтобы его куда-либо направить, получается нужно предварительно сгонять его по этому маршруту и уже на основе полученной карты дать задание на полёт “туда-то”. Или предварительно загрузить в него карту.
Да, все правильно.
Сперва либо мы его сгоняем по GPS либо без GPS и зафиксируем карту.
Карта нужна
только с картой мы можем потом летать на полном автомате.
Ну а как вы еще хотели? ))))
Карта нужна
Тогда следующий вопрос: каков объем памяти нужен, чтобы хранить в памяти дрона карту, допустим, 5 х 5 километров? ИМХО, однозначно перед запуском, дрон должен уточнить свою координату по GPS, далее сравнить с тем, что у него в памяти (то есть карта в памяти тоже всё-таки должна иметь какие-либо GPS метки-координаты), распознать, что он знает где он или не знает где он, далее если знает, то можно лететь “по заданию”, если не знает, то нужно сначала лететь для составления карты, а потом уже “по заданию”. Правильно?
каков объем памяти нужен