Search in topic

Способность ориентироваться без GPS

В том то и дело, что не армится. В помещении с армом проблем нет. Как только цепляет спутники - не хочет армится.

Коллеги, а кто как находит поправки по осям для коррекции размещения ИМУ? Собираю окту на раме tarot S18 так там в геометрическом центре дырень и блок нужно смещать от центра. С осями X и Y всё ясно, но вот с осью Z непонятно, как найти ЦТ на вертикальной проекции?

как найти ЦТ на вертикальной проекции?

Примерно. На сантиметр ошибетесь, ничего странного не произойдет.

Я даже более скажу, мы спец.сильно меняли цифры ЦТ (изменяли до 15 см от реального) сильной разницы не заметили…

А по каким осям вы меняли показания ЦТ?

А по каким осям вы меняли показания ЦТ?

По всем.

Очень странно… Скажите а ИМУ в это время стояла в геометрическом центре или где-то сбоку? Я просто сужу по самолёту, там если ИМУ поставить со смещением, то и манёвр идет кривой до жути. Конкретно говорю о АП иглтри.

Иму был смещен он центра рамы где то на 5см.

Недавно приключилась неприятность с А2. Пребываю в легком недоумении. До этого ничего похожего не было. На снижении обратил внимание на непривычно большую вертикальную скорость. При даче оборотов пошла раскачка и как следствие падение на луч.

Инцидент с А2

Вчера произошла таже самая фигня, только успел выхватить аппарат.

Осд мини тоже не работает хотя прошивка последняя

Коллеги кто подскажет- на А-2 нужно вращать компас как на назе 2 ( в сооотвествии с местоположением) или его ставить как по инструкции стрелочкой прямо?

или его ставить как по инструкции стрелочкой прямо?

Если кружить в полете будет то по довернуть придется, а изначально ставьте как по инструкции. Прямо.

Если кружить в полете будет то по довернуть придется, а изначально ставьте как по инструкции. Прямо.

Пробовал поднимать, на испытаниях два аппарата. На назе-2 стрелка прямо- коптер кружит, в этом же месте на а-2 висит нормально, только постоянно по яву дрейфует чуток. Где- то читал что на а-2 сделали автоматическую коррекцию компаса, следовательно поидее должна пропасть необходимость постоянно в удаленных местах подстраивать компас, так ли это?

по яву дрейфует чуток.

Значит криво мотор с пропом стоят. Вот он и тянет на вращение. Соосность движков проверьте.
А что подразумевается под словами " подстраивать компас " ?

По опыту полетов на назе, в разных уголках нашей родины стрелочку компаса приходится вращать в разные направления, например в Белгороде она смотрит на 20 градусов вправо от полета, в Краснодарском крае стоит строго по полету. Интересно как с этим дело на а-2 будет обстоять.
Соосность проверял- все ровно, есть постоянная тенденция после взлета к левому довороту на 10-15 градусов и зависанию в этом режиме, даже после возврата на нужный мне курс с течением времени коптер поворачивается на эти 10-15 градусов.

Андрей, уж извияйте, что мучаю распросами. Есть еще вопрос, на который пока так ответа не нашел, а ассистенте есть два пункта гейнов байсик и альтитюд их выставлять одинаковыми или как? на какой режим полета какие гейны влияют?

есть постоянная тенденция после взлета к левому довороту на 10-15 градусов

Все правильно, мотор один криво стоит, его начинает поворачивать. Потом мозги соображают, что что то не так, вносят корректировку остальным движкам, чтоб не крутился постоянно. Если тяга кривого мотора слишком большая, и мозгам не хватает " разбега" привести это в норму, начинается раскрутка по яву с последующим падением. Так что смотрите на движки, внимательно. Компас тут может быть и не при чем.

например в Белгороде она смотрит на 20 градусов вправо от полета, в Краснодарском крае стоит строго по полету.

Что то слишком много. Да же если принять во внимание разность магнитного склонения, то оно минимально. И ни как не 20 градусов. Фото установки мозгов на коптере покажите.

Фото установки мозгов на коптере покажите.

ок, в понедельник сделаю, коптеры на офисе сейчас лежат. Если на словах то наза в середине цт, компас чуть впереди, по а-2 иму- чуть сзади цт, компас по середине на длинной стойке. Причем на назе если компас не крутить на эти 20 градусов, то коптер начинает летать по кругу с увеличением крена- с затягиванием в воронку. По гейнам в а-2 подскажете?

По гейнам в а-2 подскажете?

В понедельник я буду далеко от цивилизации. Не подскажу.
Гейны - дело индивидуальное, для каждого аппарата свои. Зависят от многих параметров.
1 жесткость рамы
2 вес аппарата
3 сколько движки вытянуть могут
4 как летать собираетесь, шустро или плавно.
В мануале они прописаны вроде, для разных диджаевских рам. Посмотрите, сравните со своей. Что ближе по параметрам подходит, то и ставить надо. А дальше подбирать методом “научного тыка” ,нравится - не нравится, как летит коптер.

Что то слишком много. Да же если принять во внимание разность магнитного склонения, то оно минимально. И ни как не 20 градусов.

Для Белгорода многовато, там склонение +8 градусов всего. А так, Архангельск - +16 градусов, Исландия - -14, земля Франца-Иосифа - +35
В общем пользуйтесь калькулятором www.ngdc.noaa.gov/geomag-web/#declination

По гейнам суть в т ом что там два режима байсик и альтитьюд, какие и за что отвечают?

Байсик собственно за стабилизацию, а альтитьюд за реакцию на движение ручки, т.е. чем больше, тем резче.
Байсик настраивается легко, вешаете параметр на ползунок и вперед. Например настройка по роллу, качнули резко коптер по крену он должен выровняться в горизонт, если гейна мало, то вяло будет, добавляем гейн, качаем, если также то еще добавляем. Когда после качка он на возврате перебирает, т.е. качнется в другую сторону, то гейн немного прибираем, проверяем еще раз. Потом в компе смотрим какое значение получилось и заносим его в ручную. Так же по питчу.
Альтиьюд настраивается чисто по ощущениям нравится не нравится, вяло управляется или резко. Чем тяжелее аппарат, тем побольше ставить надо, ибо инерция.

Роман Спасибо! Получается я в корне неверно настраивал гейны по альтитьюду.

Ни у кого не было такого? Подключаю акб, режим не важно атти гпс или атти, моргает спутники ищет, находит, арминг моторы начинают вращаться, и какая то странная индикация появляется серия из 4 вспышек синий+пурпурный, взлетаю индикация пропадает, но происходит отвал гпс начинает моргать 3 красных

4 вспышек синий+пурпурный

Еще в первой версии подобное было как индикация превышения уровня вибрации. Но цвет не столь пурпурный, сколько белый на самом деле. Красный в силу инерции глаза , белому придает оттенок. А вот слёт навигации о других проблемах говорит, скорее другого характера проблемы (ближе к механическим проблемам контакта шины-шлейфа)

Уважаемые, подскажите, пожалуйста, кто нибудь нашел способ подключения iosd mini к A2, для обеспечения полной работоспособности?

Подключившись к шине CAN2 все заработало. Вроде бы даже вся информация выводится.

удалось сделать полноценную 3D навигацию только на визуальной информации с камеры.

полностью автоматический режим полета по маршруту полностью без GPS и радиосвязи - дрон полностью автономен ничего не принимает и ничего не передает.

А как в таком случае дать задание дрону, куда ему лететь? Ведь для того, чтобы его куда-либо направить, получается нужно предварительно сгонять его по этому маршруту и уже на основе полученной карты дать задание на полёт “туда-то”. Или предварительно загрузить в него карту. Или он просто летит сам по себе, куда хочет, составляет карту и по ней обратно возвращается через определенное время?

Ведь для того, чтобы его куда-либо направить, получается нужно предварительно сгонять его по этому маршруту и уже на основе полученной карты дать задание на полёт “туда-то”. Или предварительно загрузить в него карту.

Да, все правильно.
Сперва либо мы его сгоняем по GPS либо без GPS и зафиксируем карту.
Карта нужна
только с картой мы можем потом летать на полном автомате.
Ну а как вы еще хотели? ))))

Карта нужна

Тогда следующий вопрос: каков объем памяти нужен, чтобы хранить в памяти дрона карту, допустим, 5 х 5 километров? ИМХО, однозначно перед запуском, дрон должен уточнить свою координату по GPS, далее сравнить с тем, что у него в памяти (то есть карта в памяти тоже всё-таки должна иметь какие-либо GPS метки-координаты), распознать, что он знает где он или не знает где он, далее если знает, то можно лететь “по заданию”, если не знает, то нужно сначала лететь для составления карты, а потом уже “по заданию”. Правильно?

каков объем памяти нужен

Тогда следующий вопрос: каков объем памяти нужен, чтобы хранить в памяти дрона карту, допустим, 5 х 5 километров?

На сегодня за один полет набирается менее гигабайта
При том что на борту стоит SSD на 128GB и свободно гиг 80 мы оптимизацией еще не занимались.

Я смотрю в сторону связывания наших карт с гуглокартами, но это пока что лично мои хотелки. А я не один работаю над проектом.
Вот сегодня забрал на работе новую чистую SSD на 128гб и на праздники буду “ужимать” прошивку )))

дрон должен уточнить свою координату по GPS, далее сравнить с тем

Неправильно.
у нас вообще нет привязки к GPS
Мы летаем полностью на визуалке, что то типа того как вы домой идете по зрению ))) Вы же не считаете свою скорость и расстояния - просто идете )

Вы же не считаете свою скорость и расстояния - просто идете

Только не надо сравнивать человеческий мозг с “мышлением” земляного червя.
Хочу напомнить, что автопилот на автомобиле (толком еще не работающий и нуждающийся в реперных точках на дороге) представляет из себя просто огромную систему, с кучей сенсоров и мощнейшим компьютером

мощнейшим компьютером

Буквально сегодня смотрел сюжет про автопилот Яндекса. Компьютер размещается вместо запаски…

у нас вообще нет привязки к GPS

Ну хорошо. Тогда такой вопрос: допустим составлена карта зоны “А”, “В”, и “С”, каждая размером 10 х 10 км. Дрон перемещают из одной зоны в другую. Он сможет определить в какой зоне он находится? Если да, то как быстро сможет определить? Если будут опять же визуально похожие зоны (допустим, лес), определит ли он в какой зоне находится? Можно ли дать ему задание лететь, допустим, 500 метров “туда”, 300 метров “влево”, 5 метров вверх… и так далее?

(толком еще не работающий и нуждающийся в реперных точках на дороге) представляет из себя просто огромную систему, с кучей сенсоров и мощнейшим компьютером

Мы уже прошли эту стадию с лидарами и метками.
Опупенно дорого и неправильно.
Правильный путь - только зрение.
хотя и сейчас на борту дрона intel i7

Он сможет определить в какой зоне он находится?

Сейчас нет.
см #56

Если будут опять же визуально похожие зоны (допустим, лес), определит ли он в какой зоне находится?

Да, определит что это “незнакомое”. Картирование работает примерно как “отпечатки пальцев”
У нас пока все очень просто, но технология есть и работает.

А что нужно, чтоб подготовить “карту” местности для этого дрона и его собратьев?

чтоб подготовить “карту” местности

Пролететь хотя бы один раз любым способом.
Но карта нужна только чтобы летать при полной невозможности использованию любых радиочастот.

Кстати летать без GPS получается точнее что и немудрено т.к точность GPS всего лишь +/- 2 метра

У только gps приемника да, точность примерно такая. У мульти-gnss она выше.

Итого на сегодня все производители антидроно-ружей идут в мусорку
Миллионы их баксов потрачены зря.
Все уже сделано и в прошлом.
В будущем дроны будут летать без GPS - только по зрению.
Это УЖЕ сделано.

только по зрению.

Лазерная указка за 3 цента собьет такой дрон на расстоянии в 10 км.
Это если он научится летать конечно

Лазерная указка за 3 цента собьет такой дрон на расстоянии в 10 км.

Да,
как и любого человека-водителя автомобиля - люди тоже едут без радиоуправления и GPS
Вы же всегда светите лазером в глаза людям за рулем?
А летчикам вы в глаза светить лазером не пробовали?
И чего же военных летчиков-истребителей на СУ-37/57 не сбивают лазерной указивкой просто посветив в глаза?

у хорошо. Тогда такой вопрос: допустим составлена карта зоны “А”, “В”, и “С”, каждая размером 10 х 10 км. Дрон перемещают из одной зоны в другую.

Так тюрьма то не двигается - ее один раз “картографировать” и вози героин по средам.

Почти про классный дрон skydio 2 тема, но там все же есть GPS. Хотя мне кажется, производители уже могут там отключить GPS. В помещении то он прекрасно летает.

В помещении то он прекрасно летает.

Так и DJI мавик летает в помещениях 😃 Простейшая технология уровня optical flow
Если радиосвязь есть и управление человеком.
То что есть у нас - летает без GPS, компаса и радиосвязи вообще 😃 Само )

Пока в мире таких дронов нет ни у кого - русские опять впереди !
Буду неторопливо напильником в сторону пользовательской “прошивки”. Сейчас увы это не имеет юзеринтерфейса.

Следующая задача - сопряжение технологии с гугломапс.
Проблема - они работают вообще в разных координатных мирах

Я вас “порадую”
Сделан прорыв и в indoor 3D навигации дронов.
все можно
Но пока это ужасно дорого.

Но зато работает.

Готов обсуждать
На сегодня мы без GPS летаем в воздухе до 100 метров высоты без проблем
и не летаем пока в 3D помещениях. Математически мы это умеем, проблема в железе
Собираем “правильную” камеру

Ну, вы чуть подробнее расскажите.
Что за мозг у коптера?

Что за мозг у коптера?

сейчас intel i7-8650U NUC
Nvidia Jetson TX2 не протянул, сейчас лежат на полке и не летают

То что есть у нас - летает без GPS, компаса и радиосвязи вообще 😃 Само )

Пока в мире таких дронов нет ни у кого - русские опять впереди !

А для чего, если не секрет??? или вы работаете на Министерство Обороны 😉
Знакомые ребята увлекаются Дрон-рейсингом в закрытых помещениях
Где весь кайф в РУЧНОМ управление по FPV и риске-азарте разбить аппарат об бетонную стену