Cheerson CX-20 клон квадрокоптера DJI Phantom
Важно то, что при 16 спутниках хлопанье в 1-2 спутника вызывает изменение HDOP в 0.1
Это все понятно, так в идеале. Но условия, в т.ч погодные, разные бывают, а значит чем больше тем лучше.
Но условия, в т.ч погодные, разные бывают, а значит чем больше тем лучше.
Постоянно, “над головой” не может висеть 20 спутников. У GPS их около 3 десятков , у GLONASS примерно столько же. Причем не все действующие. Для меня так и неясно- участвуют ли последние в расчетах HDOP или они просто фиксируются.
Есть же прошивка Козина 3.2 с правленными глонасовскими префиксами , но это не кастом…
Поэтому большое количество “набивается” за счет удаленных, периферийных. Мало того, что они в меньшей степени влияют на точность, так при плохих условиях их попросту не будет. Поэтому то, что сегодня их, как у Жучки блох, вовсе не значит, что завтра его не потянет на родину. ИМХО. 😃
Поэтому большое количество “набивается” за счет удаленных, периферийных. Мало того, что они в меньшей степени влияют на точность, так при плохих условиях их попросту не будет.
Вот и у меня подозрения что после “прошивки” BN -880 есть такой момент. На стоковой настройке более стабильно количество спутников. Нет такого прыгания.
Вот и у меня подозрения что после “прошивки” BN -880 есть такой момент. На стоковой настройке более стабильно количество спутников. Нет такого прыгания.
а можно ли на bn-880 вернуть стоковые настройки? если да, то как?
bn-880 вернуть стоковые настройки
Тема же есть по модулю на форуме где-то. Я бы на вашем месте просто откатился бы для начала на 3.2, и все перепроверил по настройке.
Тема же есть по модулю на форуме где-то. Я бы на вашем месте просто откатился бы для начала на 3.2, и все перепроверил по настройке.
вчера откатился, жду летную погоду)
всем привет подскажите пожалуйста есть проблема,
cx 20 пищит одним мотором и не запускает его, поменял моторы местами, тот что не работал заработал, а тот что работал перестал. так вот вопрос это регулятор не работает ? хотя светодиоды святятся
Сегодня опробовал 3.2 с правленным портом UART. C модулем BN-880. И со стоковым компасом. Погода очень не лётная, порывы метров до 8-10 в секунду. Нашёл защищённое (относительно) место. Настройки (офсеты компаса) перенёс со стоковой прошивки. Первый взлёт в Лоитер-лёгкий унитаз. Перекалибровал с ноута компас (вращение вокруг оси). Унитаз пропал совсем. При слабом ветре висит идеально. При сильном может дрейфовать метр полтора, но при этом его колбасит ветром очень сильно. Так что считаю, висит хорошо. Как и писали, глитчи пропали совсем, прошивка 3.2 дружит BN-880 отлично. Ещё из положительного, теперь не тупит OSD. Раньше что бы полностью запустить отображение данных, нужно было подключить по BT с Tower. Теперь все данные сразу отображаются. Этот глюк пропал. Армится чётко. Раньше мог армится не с первого раза. Теперь чётко. Это тоже плюс. Изменился взлёт в Лоитер. Раньше только после 50% активировались пропы, и коптер взлетал. Теперь при арме в лоитер винты крутятся как в стабе, но после 50 % он даёт больше газу и взлетает. Не мешает, но не привычно. PosHold так и не попробовал, сильные порывы ветра и лес кругом. Буду испытывать в лётную погоду.
Как то так. Такие вот впечатления от первого полёта в 3.2
На неделе настроил наконец-то полностью свой коптер (внутренности cx-20 на раме F450): перепрошитый родной компас, настроенная ОСД и прочее. Решил отметить это съемками. Пошел на стадион, ветер при этом был средней силы, метров 7 в секунду. Спутники поймал довольно быстро, взлетаю, включаю лойтер, смотрю что вроде нормально висит (из за ветра не заметил никаких отклонений), взлетаю на высоту метров на 50, и лечу снимать стадион, при этом смотрю в очки FPV, и тут вижу что коптер просто начинает падать камнем вниз, но не вертясь в воздухе, как при отказе отдного из двигателей, или отлетевшего винта, а падает ровно винтами вверх(то есть в своем обычном положении полета). То есть ощущение что у него просто отрубилась вся электроника. Из этого лога видно что коптер унитазило, хотя перед этим калибровал (до этого унитазинга никогда не было). какие могут б ыть предположения, что могло быть причиной столь странного падения?
аккум проверил при нахождении, в нем ещё было 11,9в.
Результатом:
три сломанных луча
один оторванный двигатель
1 сгоревший регуль
вырванный контакт с мясом от компаса.
соответственно вопрос:
родной решуль покупать не хочу, думаю перейти на обычные 30-амперники,
надо ли все сразу менять? или можно один?
также надо покупать новый мотор, читал что рекомендуется их менять парами. надо менять моторы по диагонали, или попарно спереди/сзади?
Постоянно, “над головой” не может висеть 20 спутников. У GPS их около 3 десятков , у GLONASS примерно столько же. Причем не все действующие. Для меня так и неясно- участвуют ли последние в расчетах HDOP или они просто фиксируются.
Насколько я понимаю, навигационный модуль “отдаёт” в APM непосредственно координаты, т.е. расчетом местоположения занимается непосредственно модуль. Поэтому если он “видит” данные с 20 спутников, то и расчет производится соответствующий. Эта цифра “кол-во спутников” показывает именно то кол-во с которых получены достоверные данные, а не в принципе всё, что “долетело”. HDOP, даже если он ближе к 1.2 всё равно даёт точность порядка нескольких метров, поэтому для точности позиционирования “в точке” он лишь помогает, но никак не определяет её - именно из-за этого RTL обычно промахивается как раз на ту самую погрешность, да ещё и накопленную. Для точного висения “как прибитый” нужна идеальная работа акселерометров, а это в первую очередь (ну кроме алгоритма обработки) отсутствие вибрации, а вот тут у большинства и возникают самые большие проблемы. Почитайте статью Козина об этом - по его словам, наша “типа приличная” вибрация на самом деле просто жуть! И поэтому NAZA висит обычно значительно стабильнее APM именно из-за наличия встроенной качественной виброразвязки акселерометров. В PIX-е вроде тоже что-то подобное реализовано, сам не видел. ИМХО.
Насколько я понимаю, навигационный модуль “отдаёт” в APM непосредственно координаты, т.е. расчетом местоположения занимается непосредственно модуль. Поэтому если он “видит” данные с 20 спутников, то и расчет производится соответствующий.
Из пояснения Козина к своей модификации прошивки AC3.2:
“внесенные изменения
v2 7.01.2015
исправлено отображение даты при логировании данных в флеш память
добавлена поддержка префиксов других навигационных систем GA GL GN”
логически следует, что формат передачи данных у GPS и GN разный. Что в стоковой и,очевидно, в кастомной прошивках поддержки NMEA и возможно поддержки других систем нет. Отсюда и сомнения по поводу использования данных Глонасс.
Что касается утверждения, что “сколько видит, столько и ест” тоже есть сомнения. Достаточно посмотреть , как включается любой GPS приемник. Выводятся 5-6 спутников уже с номерами , а потом начинается их поочередное подключение, выдергивание и запихивание обратно в альманах. Да и после позиционирования активны не все спутники, которые он видит. Что касается HDOP, то он ничего “давать” не может, поскольку это по сути показатель снижения точности, который задает расчетной системе область неопределенности.
Статью Козина о вибрациях я читал 😃, но речь то шла о “значимости” 20 спутников в сравнении с 16…
Вот у Фантома их “стабильно” 20 и что, на родину они не улетают? 😃
Kirkun
Тебе надо разобраться почему у тебя коптер упал, а потом уже собирать новый.
Ну а так, если уж менять моторы, то все и на более мощные. Регули тоже.
но речь то шла о “значимости” 20 спутников в сравнении с 16…
Так я согласен, что 20 не факт, что лучше чем 16 или даже 10. Факт в том, что BN-880 c Глонасс работает совершенно точно - это видно в U-Center. А раз в U-center появляется информация о местоположении, то думаю верно предположить, что её рассчитывает сам модуль.
Кстати, вот по протоколу NMEA информация:
yug-gps.narod.ru/docs/000x/st007.htm
Так я согласен, что 20 не факт, что лучше чем 16 или даже 10. Факт в том, что BN-880 c Глонасс работает совершенно точно - это видно в U-Center. А раз в U-center появляется информация о местоположении, то думаю верно предположить, что её рассчитывает сам модуль.
Кстати, вот по протоколу NMEA информация:
yug-gps.narod.ru/docs/000x/st007.htm
Спасибо.
Протокол хороший, не зря ведь Козин вернул его в 3.2 ( hobby.msdatabase.ru/…/apm_arducopter_firmware )
Что касается работы BN-880 с другими навигационными системами, достаточно посмотреть даташит. 😃
Но коптер “катает” не даташит или u-center, а встроенное ПО, а вот способно ли оно переварить все возможности нового чипа это вопрос на который я ясный ответ пока не нашел 😃
.
cx 20 пищит одним мотором и не запускает его, поменял моторы местами, тот что не работал заработал,
Откалибруйте регули. И … с чего всё нача-лося (эт чтоб не гадать…) ?
Kirkun
Тебе надо разобраться почему у тебя коптер упал, а потом уже собирать новый.
Ну а так, если уж менять моторы, то все и на более мощные. Регули тоже.
По логу получается все почти в норме! Если бы ошибка компаса или ГПСа была, то он бы не упал. Я во время падения пробовал стаб включить. С напряжением вроде тоже не было проблем, если судить по логам. Честно я даже не могу предположить что могло послужить причиной.
Ока менять всю ВМГ не собираюсь, думаю постепенно. Думаю для нормальной ВМГ проще сразу и контроллер нормальный взять, а то это полумеры какие то. Меня текущее ВМГ полностью устраивало!
Откалибруйте регули. И … с чего всё нача-лося (эт чтоб не гадать…) ?
Если не сложно подскажите как правильно их откалибровать ?
Заранее спасибо
Началось все с падения уронил коптер с большой высоты метров 10-15 разбился корпус электроника в порядке, заклеил корпус еще пару дней летал, так как новичек перевороты в сугруб, и все такое но уже плавно, на следующий день после полетов случилась данная ситуация
По логу получается все почти в норме
Я бы так не рискнул заявлять! Полет вы начали с HDOP 2.6 и он ниже 2.0 не опускался. И вибрация, особенно к концу, превысила допустимый уровень. Странно, что концовка, как обрезана…, может от вибрации питание нарушилось…
Я бы так не рискнул заявлять! Полет вы начали с HDOP 2.6 и он ниже 2.0 не опускался. И вибрация, особенно к концу, превысила допустимый уровень. Странно, что концовка, как обрезана…, может от вибрации питание нарушилось…
оборвалось все на земле, когда я отключил питание контроллера. По идеи HDOP не должен был привести к крашу, коптер же не улетел в китай, а просто камнем вниз упал.
оборвалось все на земле, когда я отключил питание контроллера.
Если в момент краша контроллер дееспособен, то он фиксирует его в логе, а тут никаких сообщений…
так как новичек
не надо торопиться.
Вы - в “зоне НЕ естественного отбора”. 80% новичков ими и остаются 😈 (вечная память их пласт-масскам !) . 20% находят в себе мужество прочитать хотя бы 200 страниц этой ветки и не делают глупых ошибок. 5% при этом умудряются чему-то научиться и только пять с половиной человек всё ещё летают и при этом у них целы руки-ноги и глаза !! Почитайте дневники - там ВСЁ есть. От зимней предполётной подготовки до полётов по точкам. Не старайтесь сразу всё понять - оч. много инфы, но … она того стоит.😃
…Кстати - сделайте себе дневник - это упорядочит знания.
Товарищи, подскажите, при установки Beitian BN-880, должен ли моргать, как обычно, зеленый светодиод GPS?