Cheerson CX-20 клон квадрокоптера DJI Phantom
Выполнил, благо штиль был, тримирование. Полетал. Выводы такие:
Газ висения теперь ровно 50% стика
На 5.2А батарее коптер какой-то не стабильный, как по высоте, так и по положению.
На 2.2А батарее коптер летает на мой взгляд замечательно, но всего 7-8 минут.
Причина нестабильности очевидна - перевес. Что с ним делать? Настраивать пиды? От них в данном случае что-то зависит? Не пойму почему высота плавает на 5.2А, а на 2.2А полный порядок? Вопросов больше, чем ответов…
Летал, кстати на отбалансированных пропах, новые задевают корпус…
Народ! Что вы заморачиваетесь по поводу покупных демпфирующих пластин? Сходили в близжайший строительный магазин, или у себя дома поискали пластиковые или другие легкие пластины, и нарукожопили в 2 минуты. Я лично тоже потестирую на пример вибраций 😃 !
С новым модулем GPS всё прекрасно - быстрая ловля 16 спутников, Глонасс, удержание позиции, GPS_HDOP_GOOD стремящийся к нулю…
Но после первых полетов, и разборки квадра для замены телеметрии на модуль блютуз, заметил в логах редкие глюки GPS. В прошлом логе три таких глюка было. Сегодня один.Как будто на секунду теряет сигнал. На полете это ни как не сказывается. С чем связанно пока не пойму, первые полеты были все Ок, без ошибок.При сборке экранировал купол изнутри и проводку GPS посадил в изоляцию, связанно ли появление глюков с этим, хз…
Написал бангуду о проблеме вчера, тишина пока.Я продована предупредил, если будут проблемы с аккумом деньги отожму, не впервой…
Хотел поитересоваться, аккум соответствовал описанию продавца?
Хочу закзывать, но чет очкую.
Я бы в чирсоне делал так виброразвязку:
У всех есть 4 резинки от стокового подвеса. Особенно у тех кто уже повесил нормальный подвес. Насколько я помню в центре распредплаты нету никаких дорожек, так что там можно просверлить 4 дырки для резинок (~5х4см периметр). Верхнюю часть пластины можно сделать из пластиковой карточки или текстолита. В ней так же просверлить 4 дырки. На нее приклеить контроллер на скотч.
Я бы в чирсоне делал так виброразвязку:
Зачетная мысль. Но я уже заказал виброразвязку на гирбесте за бонусы. С другой стороны, штатную развязку я пожалуй оставлю. Мало ли, захочу полетать без подвеса - когда по FPV в том же дрифте летишь и все наклоны видишь оно так даже как-то лучше полет настоящий чувствуется.
С другой стороны, с подвесом тоже прикольно, когда пропеллеры перед носом мотаются вправо-влево. 😃
На 5.2А батарее коптер какой-то не стабильный, как по высоте, так и по положению.
Посмотрел логи этого полёта, похоже причина (или одна из них) слабенький приём GPS - HDOP был 2.5-3, только изредка опускался ниже 2.0, спутников было от 7 до 8. А после, когда установил меньшую батарею, HDOP опустился до привычных 1.3 - 1.5.
после, когда установил меньшую батарею
Может просто не дождались нормального HDOP… С другой стороны HDOP = 3 нормально в лойтере держит. Сильно не мотает. Причина скорее всего в другом.
Может просто не дождались нормального HDOP… С другой стороны HDOP = 3 нормально в лойтере держит. Сильно не мотает. Причина скорее всего в другом.
Возможно. В общем, буду настраивать ПИДы через крутилку “под 5.2А батарею”. Если ничего из этого не выйдет, то просто сменю калибр аккумов и смерюсь.
Вот видео с батареей 2.2A, на мой взгляд вполне прилично летает:
В общем, буду настраивать ПИДы через крутилку
А вибрации меряли? AlexxNB одну или две страницы назад высказал версию, что у него проблемы при перевесе возникали именно из за вибраций.
А вибрации меряли?
В текущем сетапе не измерял, но мерил ранее ещё до балансировки пропов - они были на грани допустимых. Нужно померить сейчас и сравнить.
AlexxNB одну или две страницы назад высказал версию, что у него проблемы при перевесе возникали именно из за вибраций.
Это не версия - это почти доказанная теория.
ни с того ни с сего перестал работать один из двигателей. Не было неделю дома, приезжаю он просто не работает, падений не было. Проверил по видео:
надеюсь отвечу на все вопросы.
Не прозванивается. Перетыкал в контроллере за место другого движка - результат тотже.
Правильно ли я понимаю что регуль под замену?
из за чего он мог просто перестать работать?
Это не версия - это почти доказанная теория.
Сегодня пойду, благо всё ещё штиль, полетаю с включенным логированием IMU. Вечером будут результаты.
как же жаль, что я не могу посмотреть логи (((
сегодня “потерял” коп…
в очередной раз откалибровал компас в МП в поле через ноут, после того как убрал все болты из башни - посадил на скотч и термосопли.
сверил показания в flight data с двумя компасами на смартах, повертел - показывает четко, по карте тоже ориентиры совпадают, кароч мне показалось, что все ок. GPS 14 спутников, хдоп=1,2.
взлетел в стабе, вспомнил, что не включил осд и фпв, думаю хрен с ним, я ж тока потестить, батарею ктстати поставил стоковую, т.е. взлетный вес где-то 1150гр… кароч завис на 10 метрах примерно в альте, норм, снос по ветру (3-5 м/с порывистый), переключился в лойтер, повисел секунд 30, точку держит с учетом ветра нормально, решил покрутиться по yaw - сразу перестал держать точку - начало болтать по сторонам (метра 1,5-2 разброс), остановил вращение - точку не держит, начал унитазить, чезанах… ладно - отлетел неспеша в лойтере метров на 50, нажал РТЛ. коп поднялся, повернулся ко мне носом (у меня wp_yaw_behaviour=1), и потихоньку так полетел ко мне, прилетел в точку взлета (+/- метра 2) и завис - висел секунд 15 - думал чего-то… это было последнее нормальное поведение… потом его начало унитазить по нарастающей, сделал пару кругов, а потом попер от меня - резко так, на полном газу - я сразу перехватил управление в стаб, тут-то надо было сажать и разбираться, но я решил еще потестить - в альтхолд, норм, висит, опять понесло по ветру, высота стабильная, на стики реагирует адекватно, полетал чутка туда-сюда, отлетел метров на 100, решил опять проверить ртл… и началось - резко полетел вверх, причем визуально гораздо выше чем на установленные в ртл 20м, ну ладно думаю, дальше коп развернул нос по yaw и почему-то резко, не потихоньку как до того, а на полном газу пошел ко мне, благополучно пронесся надо мной и не останавливаясь начал закладывать вираж, с потерей высоты, а там сзади меня роща, кароче неожиданно как-то все… тут сказался конечно мой недостаток опыта, пока паниковал по маленькому (режимы вспоминал - переключал), потерял секунд 5, в итоге перехватил управление в стаб, чуть не уронил его из-за стика газа ниже половины, выправил, сразу включаю альтхолд - висит, но ветер мне в спину - уносит, положение по yaw не вижу ничерта - против солнца как назло, вечер, слепит конкретно, движение по стикам то же понять не могу, удаление уже приличное - метров 200, тут-то я помянул себя по поводу невключенного осд и фпв… хотя если так дурил он, то может и не помогло бы… последняя надежда - симпл, он у меня на крутилке, врубаю, тяну к себе - не пойму вроде в сторону куда-то летит или от меня, вспоминаю, что накануне - поначитавшись нашей ветки - вместо симпла поставил автотюн, а галки в полетных режимах с симпла убраны так и остались… мать…
расстояние уже - шибко далеко, даже визуально, отключаю крутилку с автотюном, решаю сажать вручную, шоб вапще в китай не улетел… а местность такая - я на возвышение, а там куда коп полетел - распадок приличный - короче уровня земли с моей точки не видать из-за перепада, ну я коп снизил как мог, пока видеть за изломом местности не перестал и в стаб, и газ в дизарм, чтоб регули не пожечь…
пошел искать, кароче метров 350 улетел, приложился об землю хорошо, метров с 5 наверное, не меньше, - два луча, башня, одна стойка ноги и подвес - на склейку…
вот теперь не знаю кого винить - компас, гпс или вибрации - у меня как я уже писал при закрывании крыши контроллер в гпс (приклеенный на крыше изнутри) упирается (т.к. плата поднята под валкеровскую батарею), соответственно вибраций там полно…
кароч - вижимаем мы из чирика невыжимаемое по-моему )))
для начала буду паять обратно дата-флэш, восстанавливать дорожку на плате, нужны логи… а там видно будет, но гпс нео 8 уже заказал ))
контроллер в гпс (приклеенный на крыше изнутри) упирается
Это очень зря! У вас демпфер, даже хреновый, штатный - не работает! И я не понимаю, ЗАЧЕМ проверять глюкавый RTL на расстоянии 100 метров? Да и вообще с криво работающим Лоитером никаких RTL! Просто забыть о нём и всё.
Это очень зря! У вас демпфер, даже хреновый, штатный - не работает! И я не понимаю, ЗАЧЕМ проверять глюкавый RTL на расстоянии 100 метров? Да и вообще с криво работающим Лоитером никаких RTL! Просто забыть о нём и всё.
да там совокупность факторов, думаю, включая мои ошибки конечно…
но без ртл-то как летать, мало ли че, вдруг фэйлсейф, тем более я планировал далеко слетать после тестов, там места красивые…
вообще если чесн, у меня лойтер с самого начала дурит, вроде после взлета нормально точку держит, а потом после того как полетаешь в стабе или альтхолде, т.е. позицию сменишь - в лойтере начинается унитаз и улеты всякие в сторону. я на компас грешил, винтики там магнитные всякие, башня кривая… все откалибровать его в поле не мог, то ноут сломан, то поля нет под рукой ))) тут срослось все, откалибровал - а толку… неужели из-за вибраций…
точку не держит, начал унитазить
Поди компас болтается, проверьте.
последняя надежда - симпл, он у меня на крутилке, врубаю, тяну к себе - не пойму вроде в сторону куда-то летит или от меня
Если коптер “сзади вас”, как выходит из рассказа, то стик “к себе” в симпле наоборот потащит его от вас. Почитайте еще про симпл - нужно четко понимать как он работает перед тем, как использовать.
сегодня “потерял” коп…
Ну, это вы сгустили краски. Вам повезло - вы не коп не потеряли, а всего навсего потеряли пару часов на склейку. Вот если бы он улетел, было бы гораздо хуже. Радуйтесь. 😃
при закрывании крыши контроллер в гпс (приклеенный на крыше изнутри) упирается (т.к. плата поднята под валкеровскую батарею), соответственно вибраций там полно…
Не понимаю, нафига вообще GPS к крыше клеить, если он и на своем родном месте прекрасно спутники ловит? Несколько раз в ветке задавал вопрос - никто вразумительно обосновать необходимость этого не смог. Только gosha57 “чтойта” сказал про “навсякийслучай” и “подальшеотпомех”. Слабоватое обоснование для такой переделки, на мой взгляд. Лучше уж виброразвязку нормальную организовать для чистоты работы мозга.
Поди компас болтается, проверьте.
не, термоклей держит
Если коптер “сзади вас”, как выходит из рассказа, то стик “к себе” в симпле наоборот потащит его от вас. Почитайте еще про симпл - нужно четко понимать как он работает перед тем, как использовать.
суперсимпл имелся в виду, кстати, который наверное тоже бы не работал толком при таком поведении в лойтере и ртл…
Ну, это вы сгустили краски. Вам повезло - вы не коп не потеряли, а всего навсего потеряли пару часов на склейку. Вот если бы он улетел, было бы гораздо хуже. Радуйтесь.
уже склеил все, сохнет, настроение улучшается ))
суперсимпл имелся в виду, кстати, который наверное тоже бы не работал толком при таком поведении в лойтере и ртл…
Не, ну я тогда вообще фигею. Поясните, пожалуйста, а зачем нужен режим, предназначенный для спасения коптера при проблеме с GPS, при этом зависящий на 100% от этого же самого GPS?
Кстати, вернулся с полетов - вечер в FPV удивительно красив! Летал на 5.2А - никаких проблем! Всё стабильно, надежно. Сейчас логи с вибрацией выгружу, но думаю там всё в порядке. Даже не знаю, что за проблема днём была.
Не, ну я тогда вообще фигею. Поясните, пожалуйста, а зачем нужен режим, предназначенный для спасения коптера при проблеме с GPS, при этом зависящий на 100% от этого же самого GPS?
чьорт, век живи, внимательней читать надо было про режимы…