FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)
И без blackbox фильтры нормально не настроить, только методом тыка. У меня вообще странности с dterm фильтром. Казалось бы делаешь меньше значение, лучше фильтруется, меньше тряски, а у меня все наоборот. При dterm 30 летает лучше чем 8.
Я по BB настроил вообще идеальные линии. Думал, из-за ПИДов колбасит, а нет, уже перебрал весь диапазон - фигу. Сейчас начал подозревать PC2, может попробую вернуться на PC1.
Я не про D, а про dterm_cut_hz. Частота фильтра Dterm.
Я решил все перенастроить и правильное решение это начать с двигателей, проверил по CF на вибрацию, передние двигатели супер, два задних колбасит не по детски ( с пропами )
Устраню, потому что оставить это а потом боротся фильтрами тоже не дело, как пишет BB каждый фильтр это дополнительный delay…
Устраню, потому что оставить это а потом боротся фильтрами тоже не дело, как пишет BB каждый фильтр это дополнительный delay…
Имхо, это все равно путь в никуда. Балансировать каждый проп, наверное, очень увлекательно, но я бы постарался этого избежать. Некоторый запас по вибрациям мозги обязаны отрабатывать.
Тем более гире, по большому счету, вибрации не опасны, это не аксель.
но как только он, с камерой и передатчиком, зашёл за хорошие густые кусты, то тут же начались очень сильные помехи.
Ну я тоже недавно провёл тест - сравнил полёт на мелком с 200мВт и с 1Вт, пока не было времени всё оформить. С ваттом если и лучше, то не на много.
Ещё по поводу крон - есть видео, где луганские ребята микроволновку раздербанивают и магнитроном играются, примерно с 2.15 начинается эксперимент:
А там мощность куда больше даже нескольких ватт (в начале видео магнитофон взрывается). Но и частота повыше будет. Но суть показывает хорошо. Листва - очень сильный экран.
Некоторый запас по вибрациям мозги обязаны отрабатывать.
Согласен, но я посмотрел некоторые логи на Blackbox ( смотрю анализ видео от joshuabardwell, он сейчас получился самый главный по анализу логов так получилось)
уровень вибраций на некоторых рамах зашкаливает, есть зависимость PID от вибраций, все получается очень неряшливо и мозг борется с ненужными ему проблемами,
для того чтобы уменьшить время длительности ошибки ( а их появляется море) задирается P, чтобы легче было загасить ее I В глазах рябит от таких логов, все дергается, но коптер летит.
Есть логи где можно просто анализировать без масштабирования неправильную отработку например по Yo, но это делается на “правильных” кривых без бешеных осцилляций, я про это.
PS Добавлю прямую речь Бориса, он лучше написал чем я 😃
Very short summary:
There are two things to bare in mind. delay + noise.
The less filtering from hardware we use the less delay we will have between the real world and what FC sees. In ideal world we would love to run 8khz sampling from gyro what only gives us 0,9ms delay.
BUT! Our FC’s nowadays are not able to run @8khz to get the full gyro sampling rate. That means that we have to tell gyro to drop some samples and only give us divided sample rate from the real 8khz.
Unfortunatelly that also means undersampling the real data. Undersampling causes aliasing, what brings more noise into the gyro traces. Aliasing transforms higher frequencies into lower ones.
Листва - очень сильный экран.
А если использовать более низкие частоты - 900МГц, 1,2-1,3ГГц?
Теоретически может помочь. Но надо экспериментировать.
У этих частот проникающая способность намного выше. Даже на 2.4 должно быть намного лучше.
Но 1.2 будет негативно влиять на 2.4 управление.
Ещё, говорят, на 5.8 картинка ощутимо лучше.
Ещё по поводу крон - есть видео
Посмотрел ролик. Сдается мне, что не сильно мне поможет более низкие частоты в борьбе с листвой. Пичалька.
Всем привет. Подскажите куда копать…
В режимах стабилизации коптер летает без проблем. Решил осваивать акро режим. Взлетаю в режиме стабилизации, включаю акро режим и начинается какой-то расколбас… наклоняешь его вперед и через пару секунд коптер начинает резко менять свое положение, то назад то в бок. Такое впечатление, что на каждое движение стика он делает противоположное отклонение, но не сразу а через 1-2 секунды.
В симуляторе в акро режиме летал, подобных реакций не наблюдал и летать получалось, а в живую ну никак коптер не слушается. (
Что это глюки Flip32 или настройки какие-то?
Ну микроволновые волны намного выше, а чем выше частота, тем ниже проникающая способность. Поэтому помехи, конечно, будут, но, скорее всего, поменьше.
Даже на примере вайфая. Дома через 2 стенки 15 метров на 2.4 - приём полный, 5.2 - 70%.
Взлетаю в режиме стабилизации, включаю акро режим и начинается какой-то расколбас… наклоняешь его вперед и через пару секунд коптер начинает резко менять свое положение, то назад то в бок. Такое впечатление, что на каждое движение стика он делает противоположное отклонение, но не сразу а через 1-2 секунды.
Попробуйте зависнуть в этом режиме( акро) на малой высоте без очков, возможная причина, очень чувствителен по стикам и вторая это большая задержка по видео. У вас камера с каким разрешением ? Возможно вы видите то что уже произошло секунду назад. ( у вас случайно не монитор ? )
Попробуйте зависнуть в этом режиме( акро) на малой высоте без очков, возможная причина, очень чувствителен по стикам и вторая это большая задержка по видео. У вас камера с каким разрешением ?
Камера такая.
Не думаю что дело в задержках. Реакция на стик первоначально правильная, но спустя секунду коптер резко крутит в какую-то противоположную сторону, стиками при этом я не работаю…
Не думаю что дело в задержках. Реакция на стик первоначально правильная, но спустя секунду коптер резко крутит в какую-то противоположную сторону, стиками при этом я не работаю…
Все таки попробуйте зависнуть в этом режиме визуально, проверьте реакция на стики такая же как в полете ?
(Камера у вас с задержкой кстати. 800TVL стараются не покупать из за этого, но не критично).
Ну, кажется, я определился с частотой! На 5,8ГГц брать не стану.
Коллеги, подскажите, кто уже печатал крепление для мёбиус вот по этой ссылке. Ну или может другие интересные чертежи есть.
Мало чего понимаю в 3D печати, а нужно будет при заказе назвать материал, плотность, может еще чего. Материал пишут есть ABS,пластик, а есть еще спец пластик.
А то решился наконец летать с камерой и после второго падения нашел мёбиус в полуметре от коптера. Площадка была стянута с рамой двумя стяжками. Порвало обе за раз. Я так понимаю, что сильно повезло. Хочется как то обезопасить этот узел. В идеале наверное жесткое крепление прямо к раме, но еще наклон нужен. Или без демпферов никуда?
Ну, кажется, я определился с частотой!
Отпишитесь потом, что выбрали в итоге.
Кстати, на bevrc есть ещё какие-то 1.3ГГц, возможно, не будут на 2.4 помехи давать. Там же 900МГц 400мВт. Но весят они по 24 грамма. Многовато.
1.3 на 400 вообще 60г.
Я вообще 200 мвт. Пеедатчик вытянул из метал корпуса, терь там мелкая плата которая весит пару грамм. Да, греется, но не критично.
Я вообще 200 мвт. Пеедатчик вытянул из метал корпуса, терь там мелкая плата которая весит пару грамм. Да, греется, но не критично.
Из какого металлического корпуса? Фото можно?
В продолжение темы с моими мучениями по PPM подключению D4R-II. Почему аппаратура бесится (визард не всегда адекватно распознаёт движения стиков иногда путает их как только можно) так и не понял 😦 Зато получилось заармить коптер, сперва попробовал пройти визард выставив настройки регуляторов без ваншота и малёк заармился наконец-то, потом снова прохожу с ваншотом - снова не армится… Посмотрел внимательнее в настройках мне написали: 
Попробовал сделать вот так:
Поставил в 4 окошко значения “490 Hz” и “PWM”, не знаю правильно ли сделал и будет ли работать Oneshot125, но коптер всё же заармился, правда глюки при прохождении визарда аппаратуры всё равно присутствовали, проходил его раза три…
з.ы.
От отчаяния даже заморочился и прошил приёмник на 27ms, хотя покупал его недавно и думаю он всё же был уже прошит 😃
Эх…воткнул назад сс3д и пошел испытывать новые кобры 2204,это пипец товарищи…тяги явно больше чем на ss 2204,газ висения на 3s 35%,все мои акки 40С,50С, и 65С при полном газе тут же пищат,полностью заряженные…как на этих моторах летать-то?)))поставил 4s появились осциляции злые,поэтому 4S пока не проверял.
Ну, кажется, я определился с частотой! На 5,8ГГц брать не стану.
С 1.2 помех за деревьями на много меньше, но тоже есть.
Но есть и минусы:
- Огромные антенны. Для миников сосиски не подходят, а клевера большие и хрупкие.
- Для очков сложно найти модуль на 1.2, а те что есть имеют всего 3 канала.
- Картинка не очень, тусклая и не четкая.
Я летал и на том и на другом, в итоге все таки остановился на 5.8