FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)
[QUOTE=100xanoff;5925488]Коллеги, в свое время я заморочился по настройке PID в ардукоптере и нашел отличную инструкцию, после настройки по которой у меня получилось отстроить коптер идеально, так что летал он как по струнке, спускался на скорости 15м/с без малейших осциляций и раскачки(после включения рекуперации), реакции были точные и молниеносные. Потом я потерял эту инструкцию и больше не могу найти ничего достойного.
Сейчас хотелось бы найти лучшую инструкцию по настройке PID в CleanFlight для 250, возможно кто-то занимался сравнением инструкций по настройке и может подсказать лучшую?
П.С. Вроде бы все инструкции по настройке пид сделаны по похожим методикам, однако все же в порядке действий и в формулировках есть значительные различия, которые влияют на понимание текста.
Я нашел таки ту самую инструкцию.
diydrones.com/forum/…/arducopter-tuning-guide
P.S. Проблему нашел: загрузил старый конфиг для Diatone, но забыл, что уже давно развернул плату на 90 градусов. Может кому пригодится опыт…
дважды такая ерунда была. как только вижу что коптер делает шикарную сальтуху на старте сразу иду поворачивать плату.
Коллеги, подскажите: как в CleanFlight сделать центральные положения стиков в 1520, вместо 1500, у меня футаба, а у них центра в 1520. Или нужно на самом пульте исправлять?
очень плохо знаю англ,но если я правильно понял,из этого текста
Ok, IF the TX really can not to setup properly then there is a way out of this and get CF working.
The first thing you need to do is learn how to use the CLI. I use a simple terminal program (TeraTerm) but the conf gui has a CLi tab. Do a “dump” to see all the features/settings.
A little background:
ARMing is a Stick Command and this requires the stick values to go lower then MIN_CHECK and/or greater than MAX_CHECK. Since your “Minimum is 1107” not NOT lower than min_check any stick command that require this will not work.
So change the min_check value in CLI to about 100 greater than the mini stick value (don’t forget the “save” before you power off). As you found but you need a little more ‘leaway’ in case you move the TX’s trim tabs.
Do the same for max_check and the max stick value (max_check about a 100 less than max stick value).
Since the center value is 1520 (typical of Futuba and my cheap FlySky radio) change the mid_rc value in CLI to 1520.
Stick commands should now work properly.
If you randomly changed a bunch of setting type “default” before the above changes to get everything back to the defaults.
то надо изменить минимум и максимум так,чтобы 1520 оказалась посередине,при этом моторы могут перестать стартовать,поэтому заодно надо будет увеличить мин газ,поправьте,если ошибаюсь,самому скоро на новой раме naze32 ещё раз мучать
Вот и я убедился в низком качестве пропов DAL с ServeilZone.
Черный DAL 6045, обрезанный до 5045, стрельнул в полёте, на плавном развороте.
Обе лопасти, одна втулка осталась.
Я думал только мне так не везет. Как на 4S перешел, то весь остаток dal 6040 зеленых отстрелил. Купил вместо них kingkong с bangood. Размерность та же, внешне один в один. Но зато не стреляют и балансировать не надо. Удар в сухие ветки прошел без потерь, Т.ч. рекомендую… пока они такими же как нынешний dal не стали.
при арминге иногда стартую все моторы как надо, на минимальных оборотах, а иногда ни один не стартует, но взлетает нормально, абсолютно рандомно, то весь день стартует как надо, сегодня ни разу не запустились, с чего это может быть ? и как это отражается на полете? летает и летает, просто без холостых,
дважды такая ерунда была. как только вижу что коптер делает шикарную сальтуху на старте сразу иду поворачивать плату.
Ага, тоже два раза такое было. Теперь подобное поведение легкоузнаваемо
Кому нужен OP вики: rcopen.com/forum/f123/topic238442/1890
Подскажите, что за дела:
В CF настроил 2 режима: angle и horizon.
2 проблемы:
- оба режима стабилизируются в горизонт
- в angle миник осциллирует, хотя в horizon - всё ОК
Вот и у меня dys 20a сгорел. 06.2015, прошит blheli 14. Во вторник ходил летать после двухнедельного перерыва, вдруг стали отключаться моторы, когда даёшь полный газ. Раз пять упал. Вчера утром летал, проблем не было, разве что заметил, что один мотор немного греется. А сегодня стал летать и два раза словил отключение моторов. Дал полный газ, держа в руках, моторы раскрутились, потом остановились, через пару секунд опять завелись, а из заднего левого регуля повалил дым. И все регули горячие. WTF?
Подскажите, что за дела
Скрин экрана настроек режимов бы увидеть…
Вот и у меня dys 20a сгорел. 06.2015, прошит blheli 14. Во вторник ходил летать после двухнедельного перерыва, вдруг стали отключаться моторы, когда даёшь полный газ. Раз пять упал. Вчера утром летал, проблем не было, разве что заметил, что один мотор немного греется. А сегодня стал летать и два раза словил отключение моторов. Дал полный газ, держа в руках, моторы раскрутились, потом остановились, через пару секунд опять завелись, а из заднего левого регуля повалил дым. И все регули горячие. WTF?
Так так так… Вот у меня почти та же проблема, сегодня только собрал свой первый 250 на DYS 30A + SunnySky x2207s 2100kv, начал настраивать PID, и при сильном газе бывает что отключается один из моторов и коптер делает флип. Уже один раз приложил его со всего маху об плитку винтами вниз… И вот только что при подаче газа отключились все регули сразу. Как так? Что делать?
а pdb есть? Случайно не diatone?
Видимо контроллеры работают на грани фола, улучшатели прошивок что то переборщили
мне кажется, на RCG тоже жалуются на рассинхрон, но уже на KISS30 Фигна пошла, может просто совпадение, но как то часто стало совпадать…
А вот он попробовал другой контроллер не мамый новомодный, все нормально
I also tried the same combination with Xrotor 40a which handles it fine…
поп проводу проблем с дальностью у приемника FrSky X4R-SB
сегодня немного полетал с приемником FrSky X4R-SB, пока не разбил коптер почти полностью 😉
на расстоянии 270 метров и высоте метров 20, видимость не прямая, за группой деревьев Таранис сказал про низкий RSSI (у меня настроен порог 47) и сразу же после этого связь прервалась и коптер упал
примерно в этом же месте и таком же расстоянии падал и на старой Турниджи 9х
кстати сказать, видео на довольно паршивом 200мВт передатчике не пропало, хотя обычно оно пропадает раньше управления даже на Турниджи
очень расстроен таким поведением X4R-SB, думаю купить D4R, но смущают известные проблемы с лагом из-за PPM
по поводу “не убиваемых” пропов DAL
купил их комплектов 10, сразу, как только они появились, первый проп удалось сломать месяца через два
хотя они регулярно гнулись и порой до такого состояния что выгибать их назад смысла не имело
новая же партия не отстреливает, как у некоторых, но 2-3 сильных краша - и лопасть отламывается прямо возле ступицы, в самом толстом месте
больше не убиваемыми их не считаю, хотя они и на много живучий остальных(
а pdb есть? Случайно не diatone?
Нет, все напрямую…
П.С. сейчас провел нагрузочный тест, привязал коптер к стулу и включил полный газ секунд на 10-20. Ничего не отклбчилось, зато нагрелись моторки до 70 градусов и регули чуть поменьше. Дальше попробовал подергать газом, также ни к чему не привело. Видимо дело в срыве синхронизации на малых оборотах, а значит нужно либо повышать минимальный газ либо менять тайминги.
Кстати тайминги поставил Medium High, как вообще их корректно выставить? Минимальный газ установлен на 2 единицы выше чем бездействие моторов.
П.С. оказалось что один из регулей был не Damped Light, но не думаю что это повлияло на срывы
У меня тоже medium high. Моторы emax 1806, пропеллеры неубиваемые 5040 и gemfan fiberglass reinforced 50430.
Вот запись. Сначала в поле упал, потом на взлёте. После этого в руках газанул. Слышно, как моторы остановились, а потом сразу опять завелись. Причём регули не перезапустились, не пиликали. И cc3d тоже не ребутнулся.
У меня тоже medium high. Моторы emax 1806, пропеллеры неубиваемые 5040 и gemfan fiberglass reinforced 50430.
Вот запись. Сначала в поле упал, потом на взлёте. После этого в руках газанул. Слышно, как моторы остановились, а потом сразу опять завелись. Причём регули не перезапустились, не пиликали. И cc3d тоже не ребутнулся.
У меня так:
Срыв на 1:16
Скрин экрана настроек режимов бы увидеть…
Вот скрин настроек:
# dump
# version
# Cleanflight/CC3D 1.9.0 May 31 2015 / 13:42:47 (98f7549)
# dump master
# mixer
mixer CUSTOM
cmix 1 1.000 1.000 -1.000 -1.000
cmix 2 1.000 -1.000 -1.000 1.000
cmix 3 1.000 -1.000 1.000 -1.000
cmix 4 1.000 1.000 1.000 1.000
cmix 5 0 0 0 0
# feature
feature FAILSAFE
feature RX_PARALLEL_PWM
feature BLACKBOX
# map
map AETR1234
# serial
serial 20 1 115200 57600 0 115200
serial 0 1 115200 57600 0 115200
serial 2 0 115200 57600 0 115200
set looptime = 3500
set emf_avoidance = 0
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = 0
set input_filtering_mode = 0
set min_throttle = 1100
set max_throttle = 2000
set min_command = 1100
set servo_center_pulse = 1500
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 50
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set retarded_arm = 0
set disarm_kill_switch = 1
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set flaps_speed = 0
set fixedwing_althold_dir = 1
set reboot_character = 82
set gps_provider = 0
set gps_sbas_mode = 0
set gps_auto_config = 1
set gps_auto_baud = 0
set serialrx_provider = 0
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = 0
set telemetry_inversion = 0
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = 0
set frsky_vfas_precision = 0
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = 0
set current_meter_type = 1
set align_gyro = 0
set align_acc = 0
set align_mag = 0
set align_board_roll = -12
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 90
set max_angle_inclination = 500
set gyro_lpf = 42
set moron_threshold = 32
set gyro_cmpf_factor = 600
set gyro_cmpfm_factor = 250
set yaw_control_direction = 1
set pid_at_min_throttle = 1
set yaw_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = 1
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = 0
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set rx_min_usec = 985
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 2
set blackbox_device = 1
# dump profile
# profile
profile 0
# aux
aux 0 1 0 1675 2100
aux 1 2 0 900 1550
set deadband = 4
set yaw_deadband = 4
set throttle_correction_value = 0
set throttle_correction_angle = 800
set default_rate_profile = 0
set gimbal_flags = 1
set acc_lpf_factor = 4
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set accz_lpf_cutoff = 5.000
set acc_unarmedcal = 1
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set baro_tab_size = 21
set baro_noise_lpf = 0.600
set baro_cf_vel = 0.985
set baro_cf_alt = 0.965
set mag_declination = 0
set pid_controller = 1
set p_pitch = 20
set i_pitch = 25
set d_pitch = 20
set p_roll = 20
set i_roll = 45
set d_roll = 30
set p_yaw = 85
set i_yaw = 45
set d_yaw = 10
set p_pitchf = 2.300
set i_pitchf = 0.380
set d_pitchf = 0.055
set p_rollf = 2.000
set i_rollf = 0.320
set d_rollf = 0.050
set p_yawf = 5.500
set i_yawf = 0.350
set d_yawf = 0.010
set level_horizon = 3.000
set level_angle = 5.000
set sensitivity_horizon = 75
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 90
set i_level = 10
set d_level = 100
set p_vel = 120
set i_vel = 45
set d_vel = 1
set yaw_p_limit = 500
# dump rates
# rateprofile
rateprofile 0
set rc_rate = 90
set rc_expo = 65
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 60
set pitch_rate = 60
set yaw_rate = 120
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
бага - моды почему-то не дампятся(
И еще вопрос: для компенсации проставок выставил угол в настройках - теперь коптер когда стоит на земле пытается выровняться даже при газе в ноль - как это поправить?
Вот скрин настроек:
бага - моды почему-то не дампятся(
И еще вопрос: для компенсации проставок выставил угол в настройках - теперь коптер когда стоит на земле пытается выровняться даже при газе в ноль - как это поправить?
Rate(он же Acro) включен всегда, когда не выбран другой режим, т.е. нужно повесить на трехпозиционный переключатель и одну область оставить без выделения режима
blheli 14 глючит. Причем глюки (и нагрев) связаны с ПИДами. Четкой зависимости я не проследил, но она точно есть.
Кстати, на обоих вышеприведенных видосах явно видны осцилляции.
ИМХО, если не нужны фишки 14й, лучше остаться на 13.2, там такого не было.
Для суровых гонщиков
XT90 Connector Welding Board Plate Fixed Seat for FPV Multicopter QAV250