FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)
Поделюсь опытом.
Уже 2 недели борюсь с рассинхронизацией двигателей на регулях DYS XM30A (XM20A), перепробовал все прошивки, включая oneshot и multishot всех версий, betaflight разных версий. Калибровки газа по разному и многое другое.
Что-то помогало частично, что-то - нет.
И вот нашлось решение: Вместо программного реверса двигателей в BLHeli, я, по совету на github, поменял провода двигателей местами и все стало отлично работать на любой прошивке. github.com/bitdump/BLHeli/issues/159
Ребят,киньте в меня ссылкой пжалста…где сейчас можно скачать openpilot…че т не найду… спасибо.
нигде, он умер, RIP
качай betaflight
Прочитал с последнего моего поста, появились вопросы, сложно пока вникаю,
понял что 210 рама по привольнее будет в плане живучести,
а теперь по аппе у меня есть DEVO-10 и Futaba t7c в топку их или можно проабгрейдить ?
Странные вы выводы делаете из прочитанного. Где написано, что 210-я более живучая?
Просто на сегодняшний день все летают на пропеллерах не больше 5", а для такого диаметра 210-й рамы достаточно. Зачем возить 250-ю, если хватает 210-й?
А 210-е разные бывают, какие то прочнее, какие то легче. Более того на предыдущем листе мы озвучивали конкретные модели рам, что называется выбирай на вкус.
С другой стороны ни кто не мешает вам купить стандартный ZMR250 и собрать квадрик на этой раме.
Насчёт аппаратуры ваш вопрос вообще не понял, что в них собрались апгрейдить?
Буквально страницу назад обсуждали, что для мини квадрика подходит любая аппаратура от 5 каналов.
У меня тоже отскоки после флипов в разные стороны. Я пришел к выводу, что это от загруженности ПК. Сначала были отскоки с луптамом 4khz и расчетом пидов 4khz, и при этом показывало загруженность 18%, но иногда после смены настроек писало 100%. Поставил 4/2 и 100% писать перестало и при этом исчезли эти отскоки.
Блин, сейчас глянул конфиг, а у меня то все-таки set pid_process_denom = 2.
Есть еще одна непонятка. Если я сделал fast_pwm_protocol = MULTISHOT, то обязательно ли надо делать unsynced_fast_pwm=ON и motor_pwm_rate = 4000-32000?
Раму не кто не заказывал? Lantian LTX-hex4-215
еще раз попробую… Ребят.подскажите пожалуйста начинающему летчику)) что за два переключателя на плате разводки и что к ним паять и еще с другой стороны платы контакты
я подсветку туда паял. если не нужна - можно выключить. тумблер или подает питание на контакты, или нет
Выбрался сегодня полетать, но коптер летит плохо. Суть. 210я рама, rcx2206 2250kv, 20А пчелы. Была 2.7.1, на почти стоковых ПИДах и двухлопастных DAL v2 5045 летало хорошо. Поставил трехлопастные v2 5045 и 2.8.1 - летит хреново. Подергивания по питч при полете прямо. “отскоки” при роллах и флипах. Пробовал увеличивать D до 40 (на 2.7.1 как раз 40 было), пробовал уменьшать до 10 - не помогло. Пробовал увеличить и уменьшить P на единицу от стоковых - разницы не заметил. Дальше тестировать не смог, пошел дождь. Но успел записать блекбокс. Честно говоря, был сильно удивлен, когда увидел, что P скачет в разные стороны при незаконченном ролле/флипе. В связи с этим два вопроса: 1. Если размышлять теоретически и представить, что трехлопастные более эффективные, то по идее P надо занизить относительно 2х лопастных?
Ты вообще не туда копаешь. Тебе вместо того чтобы настраивать PIDы нужно настраивать фильтры если судить по твоему постингу. Не ты один. Борис пишет про многих
“Очень трудно найти значения по умолчанию которые бы устраивали всех. Всегда есть пользователи, которые имеют шумные сборки и всегда есть такие которые желают оптимальные настройки для prop wash scenario. Практика показывает что чаше пользователи предпочитают откатываться на более ранние сборки ( прошивки ) нежели заняться настройкой фильтров. Это реально трудно и невозможно найти настройки которые устраивали бы всех и каждого” Он прав, так что настрой 2.8.1, чем “На 2.7.1 летал хорошо” Видимо твои пропы добавили шума тоже.
Мультишот. Рекомендуется unsynced_fast_pwm=ON Почему ?
Looptime есть величина не постоянная, если ты например ставишь значение 125 и потом “навешиваешь” блекбокс, LED итд она меняется например от 130 до 180 и никогда не бывает постоянной. unsynced_fast_pwm=ON отвязывает от луптайма и из режим синхро переводит в режим “слушать” когда переменный луптайм может передавать данные произвольно и уже не промажет, нет жесткой привязки когда начинать слушать. И на пчелах 32000 это нереально, забудь.
PS Я так понял что скоро будет новый конфигуратор специально для бетафлая
B.B Thats exactly my motivation for seperate GUI!
Just to make it easier for users.
“skaman82 is already working on the configurator part”
Если включаем unsynced_fast_pwm=ON
что надо выставлять тут - motor_pwm_rate = 4000-32000 ?
“Очень трудно найти значения по умолчанию которые бы устраивали всех. Всегда есть пользователи, которые имеют шумные сборки и всегда есть такие которые желают оптимальные настройки для prop wash scenario. Практика показывает что чаше пользователи предпочитают откатываться на более ранние сборки ( прошивки ) нежели заняться настройкой фильтров. Это реально трудно и невозможно найти настройки которые устраивали бы всех и каждого” Он прав, так что настрой 2.8.1, чем “На 2.7.1 летал хорошо” Видимо твои пропы добавили шума тоже. Мультишот. Рекомендуется unsynced_fast_pwm=ON Почему ? Looptime есть величина не постоянная, если ты например ставишь значение 125 и потом “навешиваешь” блекбокс, LED итд она меняется например от 130 до 180 и никогда не бывает постоянной. unsynced_fast_pwm=ON отвязывает от луптайма и из режим синхро переводит в режим “слушать” когда переменный луптайм может передавать данные произвольно и уже не промажет, нет жесткой привязки когда начинать слушать. И на пчелах 32000 это нереально, забудь.
Спасибо.
Я уже сделал так
fast_pwm_protocol = MULTISHOT
unsynced_fast_pwm=ON
motor_pwm_rate = 4000
looptime = 250
pid_process_denom = 2
На
И на пчелах 32000 это нереально, забудь.
я и не рассчитываю.
Про шумы понятно, но есть один момент: я выкладывал выше лог, никто его походу не смотрел. Но вот такая аномалия
Видно, что я даю питч, видно, что гира за ним следует и никакого шума на ней не видно. Но посмотрите, что происходит с P и D. Они ни с того ни с сего начинают отрабатывать в другую сторону!
Видно, что я даю питч, видно, что гира за ним следует и никакого шума на ней не видно. Но посмотрите, что происходит с P и D. Они ни с того ни с сего начинают отрабатывать в другую сторону!
Странно что об этом не упоминается в проблемах 2.8.1. У меня такая же фигня…
Я уже сделал так
fast_pwm_protocol = MULTISHOT
unsynced_fast_pwm=ON
motor_pwm_rate = 4000
looptime = 250
pid_process_denom = 2
А какие пчелы? Обычные или про?
Почему 4000 значение поставили ))) как вы его определяете
Совсем запутали ))) если у нас 250 лупптайм, 4000 значит FC частота обновления.
мы ставим set unsynced_fast_pwm = ON, ESC начинают слушать наш FC.
Дальше ставим set pid_process_denom = 1 (наши ESC позволяют), теперь данные на ESC посылаются с частотой 4000. Так?
А что мы ставим значением - set motor_pwm_rate = 4 000?
set pid_process_denom = 1
Это вроде с расчетом пидов связано, а не с ESC. Поправьте если не прав.
Это вроде с расчетом пидов связано, а не с ESC. Поправьте если не прав.
PID Process Denom is a variable that sets your motor refresh rate. The equation that is used is, motor rate = looptime_rate / pid_process_denom. Since you set your looptime to 250 micro seconds (4000 hz), motor rate is also 4k when PID process denom=1.
В вольном переводе, это делитель для Loop Time после применения которого, вы получаете частоту с которой моторы будут получать обновление.
Ребят,киньте в меня ссылкой пжалста…где сейчас можно скачать openpilot…че т не найду… спасибо.
librepilot.atlassian.net/wiki/…/Downloads
Но, повторюсь, лучше прислушаться к массам и переходить на CF/BF/RaceFlight 😃
Пчелы обычные. Как раз ПРОшные должны 32кГц тянуть. Значение взял из головы.
мы ставим set unsynced_fast_pwm = ON, ESC начинают слушать наш FC.
Они и так слушают всегда. Вопрос, как часто контроллер данные шлет.
Дальше ставим set pid_process_denom = 1 (наши ESC позволяют), теперь данные на ESC посылаются с частотой 4000. Так?
Нет. Это вообще не об этом. Есть цикл работы (не совсем так, но для простоты). А set pid_process_denom = 1 означает, что ПИД будут вычисляться каждый цикл. Ставите 2 и ПИД вычисляется через цикл, что снижает нагрузку на проц.
По идее если unsynced_fast_pwm = OFF, то данные регуляторам шлются каждый цикл. Если unsynced_fast_pwm = ON, то данные шлются на своей частоте, которую вы укажете.
По идее “looptime=250 + unsynced_fast_pwm = OFF” и “looptime=250 + unsynced_fast_pwm = ON + set motor_pwm_rate = 4 000” должны работать одинаково. А может не очень одинаково, а очень похоже. Суть в том, что тут не циклы, а обработки прерывания.
----------
Короче сходил на площадку, протестил свои настройки. Ничего не поменялось. Тестировал без ФПВ, отскоков визуально не вижу в логах, но графики ведут себя так же: во время кручения P и D прыгают в разные стороны. Сейчас подумалось. А может контроллер считает, что я слишком разогнал угловую скорость, а потому тормозит вращение? Потому и P в другую сторону работать начинает?
Но даже не это главное. Сделал 4 ролла и 4 флипа, чуть повисел, двигатели и регуляторы горячие. Рука держит, но раньше так не грелись. Блин, хоть на 2.7.1 возвращайся.
Ну вы своими словами описали, что если denom 2 то данные шлются в 2 раза реже чем при 1. А если у нас FC 250 лууп то будет 4к/4k при denom 1 и 4к/2к при denom 2
А вот что за motor_pwm_rate чет я уже голову сломал искать инфу.
Разорбрался, короче если мы отвязываемся от Loop Time set unsynced_fast_pwm = ON
Нам надо задать частоту с которой будут обновляться данные ESC
И тут надо применить set motor_pwm_rate = …
Если у вас просто пчелы (проц F330) ставим 2000, пишут работает и на 4000… пробуйте.
Если у вас пчелы про (проц F390) ставим смело 4000 или больше.
Если у вас BLHeli_s ставим 32 000
А вот что за motor_pwm_rate чет я уже голову сломал искать инфу.
github.com/multiwii/baseflight/…/CLI-Variables
ESC updates ограничивает скорость самого ESC. F390 с multishot хороша для 8k, f330 с ms для 4K, и oneshot для 2.66 или проще до 2k. PID process denom это количество loops между обновлением ESC синхро.
Для примера
8k/2k = gyro denom 1 PID denom 4 (например cyclone rewrite oneshot)
8k/2.666k = gyro denom 1 PID denom 3 (например cyclone rewrite oneshot с max throttle не более чем 1830)
4K/4K = gyro denom 2 PID denom 1 (например cyclone Luxfloat little bee 20)
2K/2k = gyro denom 4 PID denom 1 (например Naze Luxfloat oneshot)
Cnyx сходи сюда
github.com/…/Gyro-&-Dterm-filtering-recommendation…
PS В последней прошивке количество “шагов газа” для мультишота увеличено с 250 до 1000. То есть разрешение увеличено в 4 раза.
I will actually put the multishot to the maximum resolution actually so we will get the full 1000 steps on multishot. This will make the comparisation more honest between all protocols
И только что зафиналии 2.8.1 написано что подготовлена для нового конфигуратора.
ребят,как мне выставить отсечку? регули симонк… как вообще она выставляется? в оупенпилот че то не нашел… а то сегодня высадил до 3,2…((
Cnyx сходи сюда
Сходил уже на поле с 2.7.1, потестировал 3х и 2х лопастные. Только затупил и не снял видео на двухлопастных пропах. ПИДы стоковые от 2.7.1. Картина по работе P и D аналогична 2.8.1. По видео заметно, что идет не отскок, а дрожание после останова (трехлопастные пропы).
Почитал так же ссылку. Если отзумить на 10%, как там написано, то вроде чуть на шумы похоже.
Специалисты по убитым моторам поставьте диагноз. Нижняя часть погнута. Есть вариант выправить или в мусорку? Если есть то как? Обмотки не дают ничего делать. Отсоединить их как я понимаю нельзя.