FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)

cnyx
Сергей_Уж:

“Очень трудно найти значения по умолчанию которые бы устраивали всех. Всегда есть пользователи, которые имеют шумные сборки и всегда есть такие которые желают оптимальные настройки для prop wash scenario. Практика показывает что чаше пользователи предпочитают откатываться на более ранние сборки ( прошивки ) нежели заняться настройкой фильтров. Это реально трудно и невозможно найти настройки которые устраивали бы всех и каждого” Он прав, так что настрой 2.8.1, чем “На 2.7.1 летал хорошо” Видимо твои пропы добавили шума тоже. Мультишот. Рекомендуется unsynced_fast_pwm=ON Почему ? Looptime есть величина не постоянная, если ты например ставишь значение 125 и потом “навешиваешь” блекбокс, LED итд она меняется например от 130 до 180 и никогда не бывает постоянной. unsynced_fast_pwm=ON отвязывает от луптайма и из режим синхро переводит в режим “слушать” когда переменный луптайм может передавать данные произвольно и уже не промажет, нет жесткой привязки когда начинать слушать. И на пчелах 32000 это нереально, забудь.

Спасибо.
Я уже сделал так
fast_pwm_protocol = MULTISHOT
unsynced_fast_pwm=ON
motor_pwm_rate = 4000
looptime = 250
pid_process_denom = 2
На

И на пчелах 32000 это нереально, забудь.

я и не рассчитываю.
Про шумы понятно, но есть один момент: я выкладывал выше лог, никто его походу не смотрел. Но вот такая аномалия

Видно, что я даю питч, видно, что гира за ним следует и никакого шума на ней не видно. Но посмотрите, что происходит с P и D. Они ни с того ни с сего начинают отрабатывать в другую сторону!

wanted212
cnyx:

Видно, что я даю питч, видно, что гира за ним следует и никакого шума на ней не видно. Но посмотрите, что происходит с P и D. Они ни с того ни с сего начинают отрабатывать в другую сторону!

Странно что об этом не упоминается в проблемах 2.8.1. У меня такая же фигня…

DuDlik
cnyx:

Я уже сделал так
fast_pwm_protocol = MULTISHOT
unsynced_fast_pwm=ON
motor_pwm_rate = 4000
looptime = 250
pid_process_denom = 2

А какие пчелы? Обычные или про?
Почему 4000 значение поставили ))) как вы его определяете

Совсем запутали ))) если у нас 250 лупптайм, 4000 значит FC частота обновления.
мы ставим set unsynced_fast_pwm = ON, ESC начинают слушать наш FC.
Дальше ставим set pid_process_denom = 1 (наши ESC позволяют), теперь данные на ESC посылаются с частотой 4000. Так?

А что мы ставим значением - set motor_pwm_rate = 4 000?

wanted212
DuDlik:

set pid_process_denom = 1

Это вроде с расчетом пидов связано, а не с ESC. Поправьте если не прав.

DuDlik
wanted212:

Это вроде с расчетом пидов связано, а не с ESC. Поправьте если не прав.

PID Process Denom is a variable that sets your motor refresh rate. The equation that is used is, motor rate = looptime_rate / pid_process_denom. Since you set your looptime to 250 micro seconds (4000 hz), motor rate is also 4k when PID process denom=1.

В вольном переводе, это делитель для Loop Time после применения которого, вы получаете частоту с которой моторы будут получать обновление.

rlazarev
alexbandit:

Ребят,киньте в меня ссылкой пжалста…где сейчас можно скачать openpilot…че т не найду… спасибо.

librepilot.atlassian.net/wiki/…/Downloads

Но, повторюсь, лучше прислушаться к массам и переходить на CF/BF/RaceFlight 😃

cnyx

Пчелы обычные. Как раз ПРОшные должны 32кГц тянуть. Значение взял из головы.

DuDlik:

мы ставим set unsynced_fast_pwm = ON, ESC начинают слушать наш FC.

Они и так слушают всегда. Вопрос, как часто контроллер данные шлет.

DuDlik:

Дальше ставим set pid_process_denom = 1 (наши ESC позволяют), теперь данные на ESC посылаются с частотой 4000. Так?

Нет. Это вообще не об этом. Есть цикл работы (не совсем так, но для простоты). А set pid_process_denom = 1 означает, что ПИД будут вычисляться каждый цикл. Ставите 2 и ПИД вычисляется через цикл, что снижает нагрузку на проц.
По идее если unsynced_fast_pwm = OFF, то данные регуляторам шлются каждый цикл. Если unsynced_fast_pwm = ON, то данные шлются на своей частоте, которую вы укажете.
По идее “looptime=250 + unsynced_fast_pwm = OFF” и “looptime=250 + unsynced_fast_pwm = ON + set motor_pwm_rate = 4 000” должны работать одинаково. А может не очень одинаково, а очень похоже. Суть в том, что тут не циклы, а обработки прерывания.
----------
Короче сходил на площадку, протестил свои настройки. Ничего не поменялось. Тестировал без ФПВ, отскоков визуально не вижу в логах, но графики ведут себя так же: во время кручения P и D прыгают в разные стороны. Сейчас подумалось. А может контроллер считает, что я слишком разогнал угловую скорость, а потому тормозит вращение? Потому и P в другую сторону работать начинает?
Но даже не это главное. Сделал 4 ролла и 4 флипа, чуть повисел, двигатели и регуляторы горячие. Рука держит, но раньше так не грелись. Блин, хоть на 2.7.1 возвращайся.

DuDlik

Ну вы своими словами описали, что если denom 2 то данные шлются в 2 раза реже чем при 1. А если у нас FC 250 лууп то будет 4к/4k при denom 1 и 4к/2к при denom 2

А вот что за motor_pwm_rate чет я уже голову сломал искать инфу.

Разорбрался, короче если мы отвязываемся от Loop Time set unsynced_fast_pwm = ON
Нам надо задать частоту с которой будут обновляться данные ESC
И тут надо применить set motor_pwm_rate = …
Если у вас просто пчелы (проц F330) ставим 2000, пишут работает и на 4000… пробуйте.
Если у вас пчелы про (проц F390) ставим смело 4000 или больше.
Если у вас BLHeli_s ставим 32 000

Сергей_Уж
DuDlik:

А вот что за motor_pwm_rate чет я уже голову сломал искать инфу.

github.com/multiwii/baseflight/…/CLI-Variables
ESC updates ограничивает скорость самого ESC. F390 с multishot хороша для 8k, f330 с ms для 4K, и oneshot для 2.66 или проще до 2k. PID process denom это количество loops между обновлением ESC синхро.
Для примера

8k/2k = gyro denom 1 PID denom 4 (например cyclone rewrite oneshot)
8k/2.666k = gyro denom 1 PID denom 3 (например cyclone rewrite oneshot с max throttle не более чем 1830)
4K/4K = gyro denom 2 PID denom 1 (например cyclone Luxfloat little bee 20)
2K/2k = gyro denom 4 PID denom 1 (например Naze Luxfloat oneshot)

Cnyx сходи сюда
github.com/…/Gyro-&-Dterm-filtering-recommendation…

PS В последней прошивке количество “шагов газа” для мультишота увеличено с 250 до 1000. То есть разрешение увеличено в 4 раза.
I will actually put the multishot to the maximum resolution actually so we will get the full 1000 steps on multishot. This will make the comparisation more honest between all protocols

И только что зафиналии 2.8.1 написано что подготовлена для нового конфигуратора.

alexbandit

ребят,как мне выставить отсечку? регули симонк… как вообще она выставляется? в оупенпилот че то не нашел… а то сегодня высадил до 3,2…((

cnyx
Сергей_Уж:

Cnyx сходи сюда

Сходил уже на поле с 2.7.1, потестировал 3х и 2х лопастные. Только затупил и не снял видео на двухлопастных пропах. ПИДы стоковые от 2.7.1. Картина по работе P и D аналогична 2.8.1. По видео заметно, что идет не отскок, а дрожание после останова (трехлопастные пропы).
Почитал так же ссылку. Если отзумить на 10%, как там написано, то вроде чуть на шумы похоже.

Serg_r34

Специалисты по убитым моторам поставьте диагноз. Нижняя часть погнута. Есть вариант выправить или в мусорку? Если есть то как? Обмотки не дают ничего делать. Отсоединить их как я понимаю нельзя.

Сергей_Уж
cnyx:

Сходил уже на поле с 2.7.1, потестировал 3х и 2х лопастные. Только затупил и не снял видео на двухлопастных пропах. ПИДы стоковые от 2.7.1. Картина по работе P и D аналогична 2.8.1. По видео заметно, что идет не отскок, а дрожание после останова (трехлопастные пропы). Почитал так же ссылку. Если отзумить на 10%, как там написано, то вроде чуть на шумы похоже.

Перезалей зафиналинную 2.8.1 ( можно без стирания, все настройки сохраняются)
Он ее откатил на RC1, оставил только изменения мультишот от RC2 . Некоторые "продвинутые настройки " из RC2 он удалил,
именно они рисовали чудеса в блек боксе ( “new” saturation code или I think I will raise the threshold for the new saturation code to let more PID power into mixer ).
Вот эти картинки
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=35060413&po…

PS В новой версии есть маленькая проблемка, из за того что она подготовлена к новому конфигуратору, возможно не получится сохранить новые настройки. Нужно вставить старый дамп в CLI ( ничего не поменялось ) и сохранить.

wanted212

Из опыта использования моторов Dys SE2205: сегодня в полете услышал странный звук, как будто скрежет. При подробном осмотре увидел, что на одном моторе кольцо с магнитами сползло вниз и терлось о нижнюю часть мотора. После установки кольца на места, оно сползало обратно через пару десятков секунд. Как его закрепить то теперь? На цианокрилат если посадить, долго ли оно продержится?

DuDlik
Сергей_Уж:

8k/2k = gyro denom 1 PID denom 4 (например cyclone rewrite oneshot)
8k/2.666k = gyro denom 1 PID denom 3 (например cyclone rewrite oneshot с max throttle не более чем 1830)
4K/4K = gyro denom 2 PID denom 1 (например cyclone Luxfloat little bee 20)
2K/2k = gyro denom 4 PID denom 1 (например Naze Luxfloat oneshot)

Поигрался с настройками, регули пчелы 20A обычные.

unsynced_fast_pwm = ON
fast_pwm_protocol = MULTISHOT
pid_process_denom = 1
motor_pwm_rate = 4000 (есть не большие срывы, но летать кайф)

TJohn7002
alexbandit:

буду очень признателен за подробные ответы.

прозвоните мультимером)
Я на такой плате через переключатели выводил питание передатчика и питание на светодиоды (и там и там будет напряжение с батареи).
В итоге мог выключить видеопередатчик (не спалить без антенны), и мог включить\выключиьт подсветку.

Кариёзный_монстр:

Да нет там никаких 30 ампер в полете. Попробуй сам, потом спорь. Теоретик

Хех) Вчер летал на RCX H2205 (V2) 2633KV и трёшках от биротор (5045 bullnose) - пиковый ток - 85 ампер, если верить OSD. Видео с полётов есть, но я его ещё не редактировал)

kae50:

DEVO-10 и Futaba t7c

И то и то норм. прсто найдите приёмник с поддержкой s-bus и 5-7 каналами и будет вам счастье)
с другой стороны, можно летать на том, что есть - мои первые 2 коптера летали на rx703a по PPM подключению

Сергей_Уж

Betaflight 2.8.1 перезалили, подправили возможность сохранять изменения которые нельзя было сделать из за подготовки прошивки к новому конфигуратору.
Все тоже самое.
New 2.8.1 is Online. Recognize the version with configurator fix with short commit ID 0c5ea0f
 Будет что то такое

TJohn7002
alexbandit:

ребят,как мне выставить отсечку?

Никто не ставит отсечку по напряжению на миниках:

  1. напряжение на батареях просаживается в зависимости от потребляемого тока (на больших токах бОльше просадка, на маленьких - меньше. Если грубо - то если вдруг вам потребуется “дать газу” и напряжение просядет ниже отметки отсечки - вы упадёте. если отсечки нет - не упадёте, а после манёвра напряжение чуть поднимется обратно, тк ток упадёт)
    Решения такие:
  2. Купить пищалку на батарею за бакс-два) (если летаете FPV без звука - есть риск её не услышать если летаете на 300+м, но модно вывести светодиод в углу камеры)
  3. добавить OSD
  4. Вывести телеметрию в аппаратуру и настроить там алармы
wanted212:

На цианокрилат если посадить, долго ли оно продержится?

цианакрилат деградироует от температуры и разваливается. нужно что-то другое(

Bahecuk
wanted212:

Как его закрепить то теперь? На цианокрилат если посадить, долго ли оно продержится?

Мне с этим помог фиксатор резьбы высокотемпературный - держит намертво, а главное, в отличии от клея, он схватывается не сразу и есть время аккуратно выставить ротор и вытереть тканью излишки не испортив ЛКП колокола. Полное высыхание обычно сутки.

Groza
Сергей_Уж:

Будет что то такое

Не тем Борис занимается=)) А вообще по последней информации от разведки, Борис тоже что то пилит под ф4 проц. Наверное у Коляна что то подворовывает из кода=)

Сергей_Уж
Groza:

Не тем Борис занимается=)) А вообще по последней информации от разведки, Борис тоже что то пилит под ф4 проц. Наверное у Коляна что то подворовывает из кода=)

Он заявил о поддержке F4 официально, нужно переписать часть кода и скоро все будет готово. Уже обкатывают версию 3.0
Новый конфигуратор готов, остались мелочи типа как лучше прописывать луптайм итд Много пожеланий, всем не угодишь.

RFBB225?

RF = RaceFlight
BB = BetaBuild