FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)
Это вроде с расчетом пидов связано, а не с ESC. Поправьте если не прав.
PID Process Denom is a variable that sets your motor refresh rate. The equation that is used is, motor rate = looptime_rate / pid_process_denom. Since you set your looptime to 250 micro seconds (4000 hz), motor rate is also 4k when PID process denom=1.
В вольном переводе, это делитель для Loop Time после применения которого, вы получаете частоту с которой моторы будут получать обновление.
Ребят,киньте в меня ссылкой пжалста…где сейчас можно скачать openpilot…че т не найду… спасибо.
librepilot.atlassian.net/wiki/…/Downloads
Но, повторюсь, лучше прислушаться к массам и переходить на CF/BF/RaceFlight 😃
Пчелы обычные. Как раз ПРОшные должны 32кГц тянуть. Значение взял из головы.
мы ставим set unsynced_fast_pwm = ON, ESC начинают слушать наш FC.
Они и так слушают всегда. Вопрос, как часто контроллер данные шлет.
Дальше ставим set pid_process_denom = 1 (наши ESC позволяют), теперь данные на ESC посылаются с частотой 4000. Так?
Нет. Это вообще не об этом. Есть цикл работы (не совсем так, но для простоты). А set pid_process_denom = 1 означает, что ПИД будут вычисляться каждый цикл. Ставите 2 и ПИД вычисляется через цикл, что снижает нагрузку на проц.
По идее если unsynced_fast_pwm = OFF, то данные регуляторам шлются каждый цикл. Если unsynced_fast_pwm = ON, то данные шлются на своей частоте, которую вы укажете.
По идее “looptime=250 + unsynced_fast_pwm = OFF” и “looptime=250 + unsynced_fast_pwm = ON + set motor_pwm_rate = 4 000” должны работать одинаково. А может не очень одинаково, а очень похоже. Суть в том, что тут не циклы, а обработки прерывания.
----------
Короче сходил на площадку, протестил свои настройки. Ничего не поменялось. Тестировал без ФПВ, отскоков визуально не вижу в логах, но графики ведут себя так же: во время кручения P и D прыгают в разные стороны. Сейчас подумалось. А может контроллер считает, что я слишком разогнал угловую скорость, а потому тормозит вращение? Потому и P в другую сторону работать начинает?
Но даже не это главное. Сделал 4 ролла и 4 флипа, чуть повисел, двигатели и регуляторы горячие. Рука держит, но раньше так не грелись. Блин, хоть на 2.7.1 возвращайся.
Ну вы своими словами описали, что если denom 2 то данные шлются в 2 раза реже чем при 1. А если у нас FC 250 лууп то будет 4к/4k при denom 1 и 4к/2к при denom 2
А вот что за motor_pwm_rate чет я уже голову сломал искать инфу.
Разорбрался, короче если мы отвязываемся от Loop Time set unsynced_fast_pwm = ON
Нам надо задать частоту с которой будут обновляться данные ESC
И тут надо применить set motor_pwm_rate = …
Если у вас просто пчелы (проц F330) ставим 2000, пишут работает и на 4000… пробуйте.
Если у вас пчелы про (проц F390) ставим смело 4000 или больше.
Если у вас BLHeli_s ставим 32 000
А вот что за motor_pwm_rate чет я уже голову сломал искать инфу.
github.com/multiwii/baseflight/…/CLI-Variables
ESC updates ограничивает скорость самого ESC. F390 с multishot хороша для 8k, f330 с ms для 4K, и oneshot для 2.66 или проще до 2k. PID process denom это количество loops между обновлением ESC синхро.
Для примера
8k/2k = gyro denom 1 PID denom 4 (например cyclone rewrite oneshot)
8k/2.666k = gyro denom 1 PID denom 3 (например cyclone rewrite oneshot с max throttle не более чем 1830)
4K/4K = gyro denom 2 PID denom 1 (например cyclone Luxfloat little bee 20)
2K/2k = gyro denom 4 PID denom 1 (например Naze Luxfloat oneshot)
Cnyx сходи сюда
github.com/…/Gyro-&-Dterm-filtering-recommendation…
PS В последней прошивке количество “шагов газа” для мультишота увеличено с 250 до 1000. То есть разрешение увеличено в 4 раза.
I will actually put the multishot to the maximum resolution actually so we will get the full 1000 steps on multishot. This will make the comparisation more honest between all protocols
И только что зафиналии 2.8.1 написано что подготовлена для нового конфигуратора.
ребят,как мне выставить отсечку? регули симонк… как вообще она выставляется? в оупенпилот че то не нашел… а то сегодня высадил до 3,2…((
Cnyx сходи сюда
Сходил уже на поле с 2.7.1, потестировал 3х и 2х лопастные. Только затупил и не снял видео на двухлопастных пропах. ПИДы стоковые от 2.7.1. Картина по работе P и D аналогична 2.8.1. По видео заметно, что идет не отскок, а дрожание после останова (трехлопастные пропы).
Почитал так же ссылку. Если отзумить на 10%, как там написано, то вроде чуть на шумы похоже.
Специалисты по убитым моторам поставьте диагноз. Нижняя часть погнута. Есть вариант выправить или в мусорку? Если есть то как? Обмотки не дают ничего делать. Отсоединить их как я понимаю нельзя.
Сходил уже на поле с 2.7.1, потестировал 3х и 2х лопастные. Только затупил и не снял видео на двухлопастных пропах. ПИДы стоковые от 2.7.1. Картина по работе P и D аналогична 2.8.1. По видео заметно, что идет не отскок, а дрожание после останова (трехлопастные пропы). Почитал так же ссылку. Если отзумить на 10%, как там написано, то вроде чуть на шумы похоже.
Перезалей зафиналинную 2.8.1 ( можно без стирания, все настройки сохраняются)
Он ее откатил на RC1, оставил только изменения мультишот от RC2 . Некоторые "продвинутые настройки " из RC2 он удалил,
именно они рисовали чудеса в блек боксе ( “new” saturation code или I think I will raise the threshold for the new saturation code to let more PID power into mixer ).
Вот эти картинки
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=35060413&po…
PS В новой версии есть маленькая проблемка, из за того что она подготовлена к новому конфигуратору, возможно не получится сохранить новые настройки. Нужно вставить старый дамп в CLI ( ничего не поменялось ) и сохранить.
Из опыта использования моторов Dys SE2205: сегодня в полете услышал странный звук, как будто скрежет. При подробном осмотре увидел, что на одном моторе кольцо с магнитами сползло вниз и терлось о нижнюю часть мотора. После установки кольца на места, оно сползало обратно через пару десятков секунд. Как его закрепить то теперь? На цианокрилат если посадить, долго ли оно продержится?
8k/2k = gyro denom 1 PID denom 4 (например cyclone rewrite oneshot)
8k/2.666k = gyro denom 1 PID denom 3 (например cyclone rewrite oneshot с max throttle не более чем 1830)
4K/4K = gyro denom 2 PID denom 1 (например cyclone Luxfloat little bee 20)
2K/2k = gyro denom 4 PID denom 1 (например Naze Luxfloat oneshot)
Поигрался с настройками, регули пчелы 20A обычные.
unsynced_fast_pwm = ON
fast_pwm_protocol = MULTISHOT
pid_process_denom = 1
motor_pwm_rate = 4000 (есть не большие срывы, но летать кайф)
буду очень признателен за подробные ответы.
прозвоните мультимером)
Я на такой плате через переключатели выводил питание передатчика и питание на светодиоды (и там и там будет напряжение с батареи).
В итоге мог выключить видеопередатчик (не спалить без антенны), и мог включить\выключиьт подсветку.
Да нет там никаких 30 ампер в полете. Попробуй сам, потом спорь. Теоретик
Хех) Вчер летал на RCX H2205 (V2) 2633KV и трёшках от биротор (5045 bullnose) - пиковый ток - 85 ампер, если верить OSD. Видео с полётов есть, но я его ещё не редактировал)
DEVO-10 и Futaba t7c
И то и то норм. прсто найдите приёмник с поддержкой s-bus и 5-7 каналами и будет вам счастье)
с другой стороны, можно летать на том, что есть - мои первые 2 коптера летали на rx703a по PPM подключению
Betaflight 2.8.1 перезалили, подправили возможность сохранять изменения которые нельзя было сделать из за подготовки прошивки к новому конфигуратору.
Все тоже самое.
New 2.8.1 is Online. Recognize the version with configurator fix with short commit ID 0c5ea0f
Будет что то такое
ребят,как мне выставить отсечку?
Никто не ставит отсечку по напряжению на миниках:
- напряжение на батареях просаживается в зависимости от потребляемого тока (на больших токах бОльше просадка, на маленьких - меньше. Если грубо - то если вдруг вам потребуется “дать газу” и напряжение просядет ниже отметки отсечки - вы упадёте. если отсечки нет - не упадёте, а после манёвра напряжение чуть поднимется обратно, тк ток упадёт)
Решения такие: - Купить пищалку на батарею за бакс-два) (если летаете FPV без звука - есть риск её не услышать если летаете на 300+м, но модно вывести светодиод в углу камеры)
- добавить OSD
- Вывести телеметрию в аппаратуру и настроить там алармы
На цианокрилат если посадить, долго ли оно продержится?
цианакрилат деградироует от температуры и разваливается. нужно что-то другое(
Как его закрепить то теперь? На цианокрилат если посадить, долго ли оно продержится?
Мне с этим помог фиксатор резьбы высокотемпературный - держит намертво, а главное, в отличии от клея, он схватывается не сразу и есть время аккуратно выставить ротор и вытереть тканью излишки не испортив ЛКП колокола. Полное высыхание обычно сутки.
Будет что то такое
Не тем Борис занимается=)) А вообще по последней информации от разведки, Борис тоже что то пилит под ф4 проц. Наверное у Коляна что то подворовывает из кода=)
Не тем Борис занимается=)) А вообще по последней информации от разведки, Борис тоже что то пилит под ф4 проц. Наверное у Коляна что то подворовывает из кода=)
Он заявил о поддержке F4 официально, нужно переписать часть кода и скоро все будет готово. Уже обкатывают версию 3.0
Новый конфигуратор готов, остались мелочи типа как лучше прописывать луптайм итд Много пожеланий, всем не угодишь.
RFBB225?
RF = RaceFlight
BB = BetaBuild
Он заявил о поддержке F4 официально, нужно переписать часть кода и скоро все будет готово. Уже обкатывают версию 3.0
Новый конфигуратор готов, остались мелочи типа как лучше прописывать луптайм итд Много пожеланий, всем не угодишь.RFBB225?
RF = RaceFlight
BB = BetaBuild
Есть сейчас достойные платы на F4 или лучше подождать?
Если и есть, то неприлично дорого. CC3D стоит 9$, F4 - 5$ с доставкой, ну пусть баро и компас - в сумме всё на 20$, а продают реву за 50$. Ну а забугорные разработчики же не могут продавать дешевле ревы, да и у них же всё “в 10 раз круче”.
F1,F3 - хватает, зачем вам F4 . Хотя расх-ить дорогущий F4 намного приятнее. Единственный + , который я заметил, в F3 по сравнению с F1 - это большее кол-во портов у первого. А если аккуратно летать , то F1 с головой.ИМХО.
Есть сейчас достойные платы на F4 или лучше подождать?
Чуть подождать. Все что есть это полуфабрикат или нет доставки и много других или. Самая доступная OpenPilot CC3D Revolution Revo 10DOF STM32F4, но гиро у нее I2C
Зашел я сейчас в хромовский магазин, поиском нашел Betaflight - Configurator и учстановил. Непонятно почему при луптайме 250 светится гиро и уже эта версия предлагает прошиться на 2.8.1 от Бориса
…google.com/…/kdaghagfopacdngbohiknlhcocjccjao
