Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Обновился конфигуратор до версии 1.5
Интересно Борис вообще спит?😆
Интересно Борис вообще спит?
Конфигуратором вроде не Борис занимается.
----
Насчет того, что страница ПИДов не читается. Стояла 2.8.1, я не смог ни с 1.2 ни с 1.3 конфигуратора подключиться. Хотя 100% раньше подключался, но возможно на 1.1. Пришлось прошиться до 2.9.0 с полным вайпом, страничка стала открываться.
----
На дефолтных 2.9.0 коптер немного трясло. По совету Сергей Бессарабов поменял настройки фильтрации шумов, сделать чуть ниже, чем sligtly noisy, вроде нормально летает. Так же отбампливало при роллах/флипах. Добавил P где-то на 1.5 к дефолту, I поднял, D поднял до 40. Прям вообще стал четко останавливаться. Хотя на малых режимах газа плоховато коптер управляется (мин газ поднял с 1060 до 1120, помогло слабо). Например, если сделать инверт, то плывет. Если сделать резкую бочку (ролл) с фиксациями через каждые 120 градусов, то тоже плывет.
Так же была проблема, что коптер на земле, если его наклонить, не держит заданный угол. Так вот без airmode я даю газу, наклоняю коптер, держит угол отлично. Включаю airmode, винты вращаются на ХХ (1120), даю угол, угол не держит. Если добавить газа, то угол начинает держать. Знаю, про значение газа, которое активирует airmode, но у меня airmode на тумблере и по идее этот параметр не должен влиять.
поменял настройки фильтрации шумов
Кстати если кто не в курсе как вычисляется частота помехи в блекбоксе, чтобы потом фильтрами пробовать их убить. От левой до правой части окна 1 секунда.
Нужно найти участок прямолинейного полета или создать его в полете на разных режимах ( висение, 30 проц газа 1 сек, 50 проц, максимал ) и считать. Сколько уместилось амплитуд, это частота помехи ( может быть 150 герц 😃 )
Скрин взял чей то здесь на форуме. И самое главное, мерилом всех настроек есть температура моторов, каждый раз после настроек и полетов контролируйте температуру моторов, если горячие убирайте D ( это во всех ветках пишут спецы на RSG)
У меня даже с D=18 моторы были довольно горячие до введения фильтра. После фильтра и поднятия D=40 тоже горячие. Но “горячие” вещь субъективная. Когда на улице 35, а рука держит, то это сколько примерно градусов?
----
И еще вопрос. А блекбокс пишет все показания гиры? Ну т.е. если включен фильтр, то шумы все-равно будут видны?
Кстати если кто не в курсе как вычисляется частота помехи в блекбоксе, чтобы потом фильтрами пробовать их убить. От левой до правой части окна 1 секунда.
Нужно найти участок прямолинейного полета или создать его в полете на разных режимах ( висение, 30 проц газа 1 сек, 50 проц, максимал ) и считать. Сколько уместилось амплитуд, это частота помехи ( может быть 150 герц )
Скрин взял чей то здесь на форуме.
Скрин мой, в соседней ветке помочь никто не смог, поэтому буду благодарен за конкретные рекомендации. Настраивал gyro_lowpass и dterm_lowpass, уменьшал пропорциональную составляющую - не помогло. На столе видимых проблем с вибрациями нет, моторы раньше стояли на ZMR250 и работали нормально, мозг пробовал менять. Грешу на LittleBee, говорят, они могут шуметь.
Вот все говорят “фильтр шумов”, “шумы”… А что такое эти “шумы”? Как в полете они выражаются? Вибрации что ли?
Сегодня первый раз попробовал пошивку Бф2.8.1 после ОпенПилота, откалибровал стики, настроил регулировки Пидов на тумблер и крутилку.
И что же… не отлетал даже один аккум, даю чуть чуть газу- улетает вверх, уменьшаю - движки вырубаются, при этом коптер в стабе колбасит жутко, что удержать невозможно, в акро унитазит самопроизвольно.
В аппаратуре всё по-старому, Пиды стоковые.
Может нужно регуляторы по новой калибровать?
Или что подкрутить?
Может нужно регуляторы по новой калибровать?
Однозначно калибровать!
В конфигураторе не вижу калибровщика…
Выставил PWM (нет ваншота)
Unsynced PWM output - включать?
В конфигураторе не вижу калибровщика…
Снимаешь пропы. Заходишь на вкладку Motor. Включаешь переключатель. Мастер слайдер вверх. Подаешь питание на квадр и слушаешь музыку моторов. Мастер слайдер вниз. Слушаешь подтверждение от моторов. Отключаешь питание.
Unsynced PWM output - включать?
Нет
Ещё у меня вопрос по настройкам
Gyro update frequention - 8khz
PID loop frequenty - 8khz
Не многовато ли для CC3d?
Поставилю пока 1кГц и 0.5кГц
в акро унитазит самопроизвольно.
Унитазит именно или постоянно летит в какую-то сторону?
Не многовато ли для CC3d?
Зависит от кучи факторов. Основной показатель: смотреть не скачет ли looptime. Например, у меня на DoDo с float луптайм держит вроде 250, но как включаю блэкбокс, так сразу луптайм поднимается. Если отключить аксел, то 2/1 ЦЦ3Д должен тянуть.
---------
Вот взял свой лог. Что-то я тут шумов прям сильных вообще не вижу. Мелочь какая-то.
Вот все говорят “фильтр шумов”, “шумы”… А что такое эти “шумы”? Как в полете они выражаются? Вибрации что ли?
Это как музыку по радио слушать с большими помехами, играет Эскадрон Газманова, а программа Shazam или SoundHound на телефоне из за помех определяет что это Гриша Лепс . Фильтры работают не на самой частоте помехи, а эффект их проявляется на кратных частотах, гармониках. Если значение фильтра 50, это означает что он настроен на 5 герц, а подавляет помеху выше по частоте кратную настройке фильтра.
Задача фильтра отфильтровать шумы для Gyro, чтобы контроллер принимал неиспорченный шумами ( вибрациями ) сигнал и принимал правильное решение куда ему рулить.
У меня одного не открывается вкладка пидов в Betaflight 1.5, sp racing f3, прошивка 2.8.1?
Да, у всех так. Уже сто раз писали про этот баг тут. Прошивайте 2.9.0 или настраивайте через Клинфлай конфигуратор.
Унитазит именно или постоянно летит в какую-то сторону?
Произвольно и по пичу и по роллу.
Зависит от кучи факторов. Основной показатель: смотреть не скачет ли looptime.
Обратил внимание: сильно скачет
При дефолтных 8к/8к скачет 200 -300
При 1к/0.5к скачет 1000 -1200
Нужно найти частоту, чтобы looptime был стабильным или максимальным?
Когда на улице 35, а рука держит, то это сколько примерно градусов?
Обычно рука терпит до 50 градусов. Если не можешь долго держать, значит больше 50.
Обратил внимание: сильно скачет При дефолтных 8к/8к скачет 200 -300
Не может быть ниже 250 при ваших настройках. Вообще при 8/8 ЦЦ3Д загнется скорее всего. Даже 4/2 с отключенным акселерометром не факт, что потянет. Ну может Integer (rewrite) еще потянет.
Нужно найти частоту, чтобы looptime был стабильным или максимальным?
Стабильным. И наоборот минимальным. Меньше луптайм, меньше цикл, выше частота.
Будет время, попробую дома глянуть. Но, как я уже выше говорил, что тот же блэкбокс когда запускаю, то уже луптайм держать перестает.
Оставил 1к/0.5к так Loop стабильно держится.
Но теперь новая проблема:
Моторы еле крутятся на полном газу и с ползунка конфигуратора на 1850 тоже самое!
Регуляторы калибровал, не помогает.
Похоже CC3D навернул своими настройками…
Прошил Receflight на Openpilot Revolution. Армится, но моторы не запускаются при oneshot125 опции. Регули такие
Rctimer Mini ESC40A OPTO BLHeli Firmware(Oneshot125, support 2-6S) rctimer.com/product-1324.htmlБрал их с год назад.
Может быть текущая версия рэйсфлайта не очень дружит в режиме oneshot125 со старой прошивкой в регулях?..
Выключаю в рейсфлайт уаншот, и моторы запускаются. Ещё моторы сами запускаются при галке oneshot125 когда перезапускается мозг по кнопке Save&reboot.
Пока что подозреваю прошивку в регулях - заказал свисток для их перепрошивки, думаю перешиться в последнюю версию blheli - может кто-нибудь отговорит меня и посоветует как на текущей прошивке в регулях в raceflight запустить моторы?
Не хочу возиться с пидами при обычном pwm сигнале. Если уж перешью, то сразу мультишот включу, надеюсь регули позволяют.
Когда стояла прошивка от опенпилота 15й версии или какая там последняя, то регули работали на oneshot125 нормально. Перешился в raceflight последний и всё - моторы не стартуют, хотя мозг армится. Какие могут быть варианты?
PS. Или может прошить какую-нить версию raceflight не последнюю?
Проблему решил - моторы запускаются теперь. Motor PWM Rate сделал 500Hz с 4000hz и заработало.
Прочитал тут m.reddit.com/…/cleanflight_on_revolution_motors_wo…
Добрый день. Решил попробовать Betaflight так как все его нахваливают. Зашил в свой SP Racing F3. Все прошилось нормально, но после арминга при минимальном положении газа моторы включаются сразу на максимум. Тест моторов в программе работает нормально как по отдельности так и всех вместе. Приемник у меня Rdiolink R6D подключен по PPM. В Сleanflght все работает без проблем. В чем может быть дело?