Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Сигнал управления на порядок медленнее, чем ПИД-регулятор. Из-за этого в моменты обновления управляющего сигнала получается ступенька, которая усиливается D-составляющей и создает всевозможные проблемы.
Раньше была линейная интерполяция для получения гладких сигналов, но это вносило задержку в 1 квант времени управляющего сигнала, теперь же есть метод на основе фильтра, который работает намного лучше. Но для работы ему нужно оценивать частоту обновления сигнала, а она разная для разных протоколов и производителей, бывает переменной. В изначальной версии не был учтен FPORT, была не доделана поддержка протоколов с переменной частотой типа CRSF, сейчас большую часть протоколов закрыли.
короче вот тут понятно - это смделали для того чтобы d-setpoint не жег моторы
Derivative or feed-forward components in the PIDs, such as D setpoint weight or throttle boost, require smooth changes in the RC signal. Without any smoothing, the signal going to the motors will be sharp and spiky. Lots of stick movement will then then make motors unnecessarily hot and waste battery power, without achieving anything useful. By appropriately smoothing the RC setpoint changes, these spikes can be rounded off, so the motors sound smoother and don’t get so hot.
Не только, feedforward это про динамику и отзывчивость, и ему тоже нужен дифференцируемый вход.
Не жечь моторы - это необходимость, а управляемость и отзывчивость управления это уже другой уровень качества.
Народ, все же хочу выяснить для себя относительно режима удержания высоты: в бетафлайте этот режим совсем не рабочий или все же держит высоту? Если у кого успешный опыт есть, на каких мозгах летаете и где брали?
В BetaFlight такой ерундой не занимаются 😃 Эта прошивка чисто для полета в Акро для души.
Если кто хочет GPS барометр и компас - то есть прошивка iNav. Но там все равно надо будет ПИДы крутить во всех контурах управления (по барометру, компасу и GPS)
В BetaFlight такой ерундой не занимаются 😃 Эта прошивка чисто для полета в Акро для души.
Если кто хочет GPS барометр и компас - то есть прошивка iNav. Но там все равно надо будет ПИДы крутить во всех контурах управления (по барометру, компасу и GPS)
Все, понял! Спасибо!😃
Тоже не буду маяться дурью, все же гоночный коптер, а не дальнолет.
Друзья подскажите плиз по следующему вопросу.
Есть несколько дронов, как переносить конфигурацию ОСД с одного на другой что бы не делать это в ручном режиме, где то в конфигурации это сохраняется ? просто скопировать и все.
CLI
dump
и скопировать все строки начинающиеся с set osd_
это понятно, какие параметры выдирать ?
какие параметры выдирать ?
Все с параметрами osd
можно ли изображение линий горизонта и перекрестье поднять или опустить?
оно почему то поднято выше
можно ли изображение линий горизонта и перекрестье поднять или опустить?
оно почему то поднято выше
Вроде нет. Это может быть из-за сбивки синхронизации или шлем/очки не центруют кадр изображения
это только на одном коптере. все осд поехамши вверх.
Может PAL/NTSC неправильно выставлен?
можно ли изображение линий горизонта и перекрестье поднять или опустить?
оно почему то поднято выше
Можно оптом отцентрировать вывод OSD github.com/…/OSD-and-CMS-Adjusting-Screen
а потом поправить вывод остального
спасибо!
Это именно оно - то, что было нужно
Ребята добрый день! Помогите грамотно решить проблему с настройками пидов в борьбе с осцилляциями на Betaflight 10.3.1.
Проблема такая что при снижении дрона есть медленная осцилляция, дрон качает вправо-влево, бывает даже кувыркается через бок делая сальто.
По отклику на пульт все устраивает, проблема только в осцилляциях. При необходимости могу показать видео.
Прикладываю настройку пидов. Какие пиды крутить что бы победить медленную осцилляция при снижении? Дрон летает в режиме стабилизации, НЕ акро.
Betaflight 10.3.1.
Новый бета вышел?
Режим стаба хорошо даёт понять что стоковые пиды не куда не годятся.
При том если настроить пиды в стабе, квад будет летать лучше и в акро.
Но в стабе, тряску может создавать ветер, надо четко понимать когда это так.
Увеличте pid 60 45 33, для чистого креста, рол и питч одинаковы, для вытянутой вдоль рамы ролл выше чем питч.
Сила стабилизации регулируется под пидами ниже там по 50 стоит, для начала снизьте.
А вообще летайте в акро. Легче жить когда не знаешь что пиды не настроены, в акро малозаметно.
Режим стаба хорошо даёт понять что стоковые пиды не куда не годятся.
При том если настроить пиды в стабе, квад будет летать лучше и в акро.
Но в стабе, тряску может создавать ветер, надо четко понимать когда это так.
Увеличте pid 60 45 33, для чистого креста, рол и питч одинаковы, для вытянутой вдоль рамы ролл выше чем питч.
Сила стабилизации регулируется под пидами ниже там по 50 стоит, для начала снизьте.
А вообще летайте в акро. Легче жить когда не знаешь что пиды не настроены, в акро малозаметно.
У меня рама крест, попробую сделать настройки по совету, спасибо. В акро очкую летать, никак не решусь. Трясет возможно при ветре и снижении, снизу не видно ветер там сверху или чего но судя по отклонению по горизонту похоже что ветер там есть.
По стабилизациции ясно а увеличение пидов как на поведении скажется? Первичную настройку делал чисто по мануалу, само собой для каждого они индивидуальны, теперь хочу более тонко настроить. Таскать с собой ноут не вариант, проверить сразу настройки не получается и на пульте нет возможности подкорректировать, вот и изголяюсь с настройками на глаз/нюх/слух.
Если есть осд через него, если нет должно быть!
Левый стик саредина влево, правый стик вверх (осд). Пульт дело третье. Можно крутить через смартфон но не советую.
Скажется кардинально.
Предложенные мной могут быть высоки по P, но попробуйте, все от сетапа зависит. И в фильтрах поставьте pt1